Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
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ROBOTICS Dati tecnici del prodotto IRBT 4004/6004/7004
Trace back information: Workspace 20C version a3 Checked in 2020-09-14 Skribenta version 5.3.075
Dati tecnici del prodotto
IRBT 4004
IRBT 6004
IRBT 7004
ID documento: 3HEA802965-007
Revisione: AB
©Copyright 2006-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.
©Copyright 2006-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Sommario
Sommario
Panoramica di questi dati tecnici ..................................................................................................... 7
1 Descrizione 11
1.1 Struttura .......................................................................................................... 11
1.1.1 Introduzione ........................................................................................... 11
1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion .................................................................. 13
1.1.3 Misure del pianale del carrello ................................................................... 20
1.1.4 Installazione del manipolatore sulla pista ..................................................... 24
1.2 Norme ............................................................................................................. 25
1.2.1 Standard applicabili ................................................................................. 25
1.3 Installazione ..................................................................................................... 27
1.3.1 Introduzione ........................................................................................... 27
1.3.2 Requisiti operativi ................................................................................... 29
1.3.3 Disposizione dei fori ................................................................................ 32
1.4 Movimento ....................................................................................................... 34
1.4.1 Introduzione ........................................................................................... 34
1.4.2 Prestazioni ............................................................................................. 37
1.4.3 Velocità ................................................................................................. 38
1.4.4 Tempo di posizionamento ......................................................................... 39
1.4.5 Distanza/tempo di arresto ......................................................................... 40
1.5 Manutenzione e risoluzione dei problemi ............................................................... 41
1.5.1 Introduzione ........................................................................................... 41
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni 43
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni ....................................................................... 43
2.2 Movimento del binario ........................................................................................ 44
2.3 Cavi di collegamento sul pavimento ...................................................................... 48
2.4 DressPack, pavimento ....................................................................................... 53
2.5 Documentazione utente ...................................................................................... 55
Index 57
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3HEA802965-007 Revisione: AB
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Panoramica di questi dati tecnici
Panoramica di questi dati tecnici
Informazioni sui dati tecnici del prodotto
Questi dati tecnici del prodotto descrivono le prestazioni della Track Motion in
termini di:
• Struttura e dimensioni
• Conformità alle norme e ai requisiti di sicurezza e operativi
• Diagrammi di carico, montaggio di ulteriori attrezzature, movimento e portata
del robot
• Specifiche di varianti e opzioni disponibili
Utilizzo
I dati tecnici dei prodotti vengono utilizzati per trovare dati e prestazioni dei vari
prodotti, ad esempio al fine di decidere quali prodotti acquistare. Il modo di
impiegare un prodotto specifico viene descritto nel Manuale del prodotto.
Utenti
È destinato a:
• Product manager e addetti alla produzione
• Personale addetto alle vendite e al marketing
• Addetti agli ordini e all'assistenza clienti
Riferimenti
Riferimento Documento ID
Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 3HAC047400-007
IRC5 con computer principale DSQC1000.
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
IRC5 con computer princioale DSQC1000 e RobotWare 5.6x.
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
IRC5 con computer princioale DSQC1000 e RobotWare 6.
Manuale del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-007
Manuale del prodotto - IRB 4400 3HAC022032-007
Manuale del prodotto - IRB 6620 3HAC027151-007
Manuale del prodotto - IRB 6640 3HAC026876-007
Manuale del prodotto - IRB 6640 Foundry Prime 3HAC040586-007
Manuale del prodotto - IRB 6660 3HAC028197-007
Manuale del prodotto - IRB 7600 3HAC022033-007
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
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3HEA802965-007 Revisione: AB
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Continua
Revisioni
Revisione Descrizione
- Specifiche di nuovi prodotti
A Aggiornamenti nel capitolo Varianti e opzioni
B Adattato per IRB 6640 e IRB 6620
C Rivitalizzatore di elettrodi eliminato
D Testo di garanzia aggiunto
E Aggiunte informazioni su SafeMove
F Adattato per IRB 4600
G Opzioni Zone division e interruttori di posizione rimossi
H Aggiornamento delle opzioni di comunicazione cliente
J Testo sulle norme: aggiornato
K Carrello doppio e simmetrico aggiunto
L • Tavola per temperatura ambientale: regolata
• Correzioni minori
• Chiarimento sul modo di ordinare un doppio carrello
M • Lunghezza del cavo per la lubrificazione centrale modificata
• Il diametro di un foro nel basamento è cambiato da 24 mm a 25 mm,
vedere Disposizione dei fori a pagina 32.
N • Aggiornamenti e correzioni generali
• Sono state aggiunti svariati completamenti e correzioni al paragrafo
dei dati e misurazioni tecniche, a proposito dello spazio richiesto per
l'installazione, etc.; vedere Dati tecnici per la Track Motion a pagina 13.
• Misurazione aggiunta alla figura Dimensioni, nel paragrafo Disposizio-
ne dei fori a pagina 32.
P • Aggiunte informazioni riguardanti le prestazioni
• Informazioni riguardanti le forze correlate
Q • Correzioni/aggiornamenti minori
• Aggiunte dimensioni per la nuova versione della catena di cavi
R • Correzioni/aggiornamenti minori
S • Aggiunte opzioni colore
T Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti e le seguenti corre-
zioni:
• Aggiunta nota inerente i calcoli della fatica nella tabella Forza, vedere
Forze a pagina 30.
• Aggiornate le misurazione dovute alla rimozione del foro della guida,
vedere Introduzione a pagina 34.
• Aggiornata la misurazione della posiziona A delle corse di un carrello
singolo o doppio, vedere Lunghezza dello spostamento a pagina 13.
• Aggiornata la lunghezza della catena di cavi Murrplastik, vedere For-
mula per carrello singolo a pagina 15.
• Aggiunti la distanza di arresto e il tempo di posizionamento per IRB
6700, vedere Distanza/tempo di arresto a pagina 40 e Tempo di posi-
zionamento a pagina 39.
• Aggiornati i carichi a terra massimi per IRB 6700, vedere Requisiti
operativi a pagina 29.
U • Misure per lo spazio richiesto per binario carrello singolo regolate
V • Eliminata l’opzione 1011-1 Brake release unit.
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8 Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
3HEA802965-007 Revisione: AB
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Revisione Descrizione
X • Elenco aggiornato degli standard applicabili.
Y Pubblicato nella versione R18.1. A questa revisione vengono apportati i se-
guenti aggiornamenti:
• Piccole modifiche relative al montaggio del manipolatore sulla sezione
percorso.
Z Pubblicato nella versione R19B A questa revisione vengono apportati i se-
guenti aggiornamenti:
• Aggiunti perni guida per il piedistallo del robot di IRB 6700.
• Migliorato il grafico in Installazione di binario standard e simmetrico.
AA Pubblicato nella versione R19D A questa revisione vengono apportati i se-
guenti aggiornamenti:
• Peso del piedistallo per IRBT 4004 cambiato. Vedere Peso del piede-
stallo a pagina 19.
AB Pubblicato nella versione R20C A questa revisione vengono apportati i se-
guenti aggiornamenti:
• Revisione e aggiornamento dei pesi di IRBT 4004 e 6004/7004 a car-
rello singolo e doppio
Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 9
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1 Descrizione
1.1.1 Introduzione
1 Descrizione
1.1 Struttura
1.1.1 Introduzione
Informazioni generali
La Track Motion IRBT 4004, IRBT 6004 e IRBT 7004 espande il percorso del
movimento del robot con un grado supplementare di libertà di programmazione.
Sono disponibili altri due tipi: un binario simmetrico e uno con carrelli doppi.
Il movimento dullo spostamento sul percorso viene programmato utilizzando il
FlexPendant del robot nello stesso modo degli altri assi del robot.
Foundry
La versione Foundry è concepita per ambienti gravosi. I connettori sono stati
progettati per funzionare in ambienti difficili, i cuscinetti, gli ingranaggi e gli altri
componenti delicati sono opportunamente protetti.
Sistema operativo
Il robot è dotato di controller IRC5 e del software di controllo RobotWare. Il software
Robotware supporta tutti gli aspetti del sistema robotico, quali il controllo dello
spostamento, lo sviluppo e l'esecuzione di programmi applicativi, le comunicazioni,
etc. Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 with FlexPendant.
Sicurezza
Norme di sicurezza valide per robot, manipolatore e controller completi.
Funzionalità aggiuntive
Per una funzionalità supplementare, il robot può essere attrezzato con software
supplementare per supporto di applicazioni: ad esempio, per incollaggio e saldatura
ad arco, caratteristiche di comunicazione - comunicazione tramite la rete - e funzioni
avanzate quali il multitasking, il controllo dei sensori, etc. Per una descrizione
completa del software opzionale, vedere Dati tecnici del prodotto - Controller
software IRC5.
Prestazioni
Il Track Motion IRBT e il relativo robot sono un modello dinamico a sette assi.
QuickMove e TrueMove esclusivi di ABB possono essere totalmente sfruttati per
ottenere movimento ottimale per il robot e Track Motion con carico effettivo.
Vengono ottimizzate, inoltre, la precisione del percorso e la velocità. Il Track Motion
di ABB è il primo prodotto presente sul mercato con questa funzione.
La velocità, da posizione a posizione, che rappresenta il punto di riferimento della
capacità del Track Motion, è migliorata del 40% rispetto ai modelli precedenti.
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Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 11
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1.1.1 Introduzione
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Limitazioni
Non è possibile utilizzare l'opzione 610-1, Asse indipendente, assieme alla Track
Motion, IRBT.
Track Motion
(C)
(E)
(J)
(D)
(A)
(B)
(F)
(H)
(G)
xx1000000940
Pos Descrizione Pos Descrizione
A Rack dei riduttori F Catena a cavo
B Guide lineari G Vassoio dei cavi
C Motore H Arresto meccanico
D Riduttore J Piastra di protezione
E Carrello
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1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion
1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion
Lunghezza dello spostamento
L'IRBT Track Motion è disponibile in 3 tipi differenti.
Tipo di Progettato per Escursione di spostamento (m) i
IRBT
Carrello singolo (percorso Carrello doppio
standard)
IRBT IRB 4400 (tutte le versio- Da 1,9 a 19,9 (per passi di Da 3,7 a 18,7 (per passi di
4004 ni) 1 m) 1 m)
IRB 4600 (tutte le versio-
ni)
IRBT IRB 6650S (tutte le versio- da 1,7 a 19,7 (per passi di Da 3,3 a 18,3 (per passi di
6004 ni) 1 m) 1 m)
IRB 6620
IRB 6640 (tutte le versio-
ni)
IRB 6700 (tutte le versio-
ni)
IRBT IRB 7600 (tutte le versio- da 1,7 a 19,7 (per passi di Da 3,3 a 18,3 (per passi di
7004 ni) 1 m) 1 m)
i L'escursione di spostamento rappresenta la distanza alla quale il carrello può muoversi (o i carrelli
possono muoversi).
Carrello singolo
Di seguito è riportato un esempio di lunghezza di escursione per un supporto da
4 m con un singolo carrello.
A B
xx1000001257
Pos Descrizione
A IRBT 4004 L=646 mm
IRBT 6004/7004 L=841 mm
B IRBT 4004 Escursione di spostamento= 2,9 m
IRBT 6004/7004 Escursione di spostamento= 2,7 m
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1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion
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Carrello doppio
Di seguito è riportato un esempio di lunghezza di spostamento per un supporto
da 6 m con carrello doppio.
xx1000001426
Pos Descrizione
A IRBT 4004 L= 646 mm
IRBT 6004/7004 L= 461 mm
B IRBT 4004 L= 1200 mm
IRBT 6004/7004 L= 1780 mm
C IRBT 4004 Escursione di spostamento= 3700 mm
IRBT 6004/7004 Escursione di spostamento=3300 mm
Spazio richiesto per l'installazione di un singolo carrello (percorso standard)
Nota
Nelle tabelle è riportato unicamente lo spazio richiesto da Track Motion. È
probabile, inoltre, che sia necessario uno spazio aggiuntivo alle estremità di
Track Motion nel sito di installazione. Aggiungere spazio in base alle esigenze.
Spazio richiesto per l'installazione - con catena di cavi Murrplastik
La tabella di seguito mostra lo spazio richiesto per l'installazione di Track Motion
con carrello singolo con diverse lunghezze di spostamento, quando si utilizza la
catena di cavi Murrplastik.
Escursione di spostamento (m) Sezioni (pz) Spazio richiesto per l'installazione (m)
i ii iii
IRBT 4004 IRBT 6004/7004 Valore di N
1.9 1.7 3 4,231
2.9 2.7 4 5,231
3.9 3.7 5 6,231
4.9 4.7 6 7,231
5.9 5.7 7 8,231
6.9 6.7 8 9,231
7.9 7.7 9 10,231
8.9 8.7 10 11,231
9.9 9.7 11 12,231
10.9 10.7 12 13,231
11.9 11.7 13 14,231
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14 Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
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1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion
Continua
Escursione di spostamento (m) Sezioni (pz) Spazio richiesto per l'installazione (m)
i ii iii
12.9 12.7 14 15,231
13.9 13.7 15 16,231
14.9 14.7 16 17,231
15.9 15.7 17 18,231
16.9 16.7 18 19,231
17.9 17.7 19 20,231
18.9 18.7 20 21,231
19.9 19.7 21 22,231
i La lunghezza dell'escursione viene illustrata in Lunghezza dello spostamento a pagina 13.
ii La misurazione dello spazio richiesto è valida quando si utilizza la catena di cavi Murrplastik.
iii La procedura per calcolare lo spazio richiesto è descritta in Formula per carrello singolo a pagina 15.
Formula per carrello singolo
Lo spazio richiesto per un carrello singolo viene determinato grazie alla formula
seguente:
Spazio richiesto (mm) = 81 + (1000 x N) + (a)
Il valore di N è uguale al numero di sezioni, definite nelle tabelle precedenti.
Per il numero (a), vedere la figura.
Max 510
81 254
1000 750 (a)
1000 x N
xx1000000941
(a) Catena di cavi Murrplastik: max 1150 mm
Spazio richiesto per l'installazione di un doppio carrello (opzione 1088-2)
Nota
Nelle tabelle è riportato unicamente lo spazio richiesto da Track Motion. È
probabile, inoltre, che sia necessario uno spazio aggiuntivo alle estremità di
Track Motion nel sito di installazione. Aggiungere spazio in base alle esigenze.
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Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 15
3HEA802965-007 Revisione: AB
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1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion
Continua
Spazio richiesto per l'installazione - con catena di cavi Murrplastik
La tabella di seguito mostra lo spazio richiesto per l'installazione di Track Motion
a doppio carrello con diverse lunghezze di spostamento, quando si utilizza la
catena di cavi Murrplastik.
Escursione di spostamento (m) Sezioni (pz) Spazio richiesto per l'installazione (m)
i ii iii
IRBT 4004 IRBT 6004/7004 Valore di N
3.7 3.3 6 8.300
4.7 4.3 7 9.300
5.7 5.3 8 10.300
6.7 6.3 9 11.300
7.7 7.3 10 12.300
8.7 8.3 11 13.300
9.7 9.3 12 14.300
10.7 10.3 13 15.300
11.7 11.3 14 16.300
12.7 12.3 15 17.300
13.7 13.3 16 18.300
14.7 14.3 17 19.300
15.7 15.3 18 20.300
16.7 16.3 19 21.300
17.7 17.3 20 22.300
18.7 18.3 21 23.300
i La lunghezza dell'escursione viene illustrata in Lunghezza dello spostamento a pagina 13.
ii La misurazione dello spazio richiesto è valida quando si utilizza la catena di cavi Murrplastik sulla
Track Motion.
iii La procedura per calcolare lo spazio richiesto è descritta in Formula per binario per carrello doppio
a pagina 16.
Formula per binario per carrello doppio
Per installare due Track Motion con due carrelli (doppio carrello), è necessario che
la catena di cavi sia installata in maniera differente a livello del telaio, quando la
si monta su un singolo carrello. La diversa installazione rende la catena dei cavi
più stabile su un carrello doppio piuttosto che su un carrello singolo.
Lo spazio richiesto per un carrello doppio viene determinato grazie alla formula
seguente:
Spazio richiesto (mm) = a + (1000xN) + a
Il valore di N è uguale al numero di sezioni, definite nelle tabelle precedenti.
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1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion
Continua
Per il numero (a), vedere la figura.
Max 510
Max 510
1000
(a) 1000xN (a)
xx1000001423
(a) Catena di cavi Murrplastik: max 1150 mm
Esempio: vi sono 6 sezioni in un doppio carrello per una lunghezza di spostamento
di 3,7 m (IRBT 4004). Lo spazio richiesto, se si utilizza una catena di cavi da
Murrplastik, pertanto, è: 1150 + (1000x6) + 1150 = 8300 mm.
Dimensioni
735 / 648*
384.5
392
F
985 F
(a)
(b)
xx1000000942
* Valido per Track Motion con tipo di motore A (il motore è contrassegnato con
"A" su un lato).
(a) Catena di cavi Murrplastik: 1325 mm
(b) Catena di cavi Murrplastik: 1350 mm
Peso del binario con carrello escluso imballaggio
Peso del binario con carrello singolo escluso imballaggio
Escursione di spostamento (m) i Peso (kg)
IRBT 4004 IRBT 6004/7004 IRBT 4004 IRBT 6004/7004
1.9 1.7 1050 1079
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1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion
Continua
Escursione di spostamento (m) i Peso (kg)
2.9 2.7 1259 1288
3.9 3.7 1468 1497
4.9 4.7 1677 1706
5.9 5.7 1886 1915
6.9 6.7 2095 2124
7.9 7.7 2304 2333
8.9 8.7 2513 2542
9.9 9.7 2722 2751
10.9 10.7 2931 2960
11.9 11.7 3140 3169
12.9 12.7 3349 3378
13.9 13.7 3558 3587
14.9 14.7 3767 3796
15.9 15.7 3976 4005
16.9 16.7 4185 4214
17.9 17.7 4394 4423
18.9 18.7 4603 4632
19.9 19.7 4812 4841
i La lunghezza dell'escursione viene illustrata in Lunghezza dello spostamento a pagina 13.
Peso del binario con carrello doppio escluso imballaggio
Escursione di spostamento (m) i Peso (kg)
IRBT 4004 IRBT 6004/7004 IRBT 4004 IRBT 6004/7004
3.7 3.3 2104 2215
4.7 4.3 2313 2424
5.7 5.3 2522 2633
6.7 6.3 2731 2842
7.7 7.3 2940 3051
8.7 8.3 3149 3260
9.7 9.3 3358 3469
10.7 10.3 3567 3678
11.7 11.3 3776 3887
12.7 12.3 3985 4096
13.7 13.3 4194 4305
14.7 14.3 4403 4514
15.7 15.3 4612 4723
16.7 16.3 4821 4932
17.7 17.3 5030 5141
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18 Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
3HEA802965-007 Revisione: AB
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1.1.2 Dati tecnici per la Track Motion
Continua
Escursione di spostamento (m) i Peso (kg)
18.7 18.3 5239 5350
i La lunghezza dell'escursione viene illustrata in Lunghezza dello spostamento a pagina 13.
Peso del piedestallo
Piedestallo del robot IRBT 4004 IRBT 6004/ IRBT 7004
Altezza: 250 mm 238 kg 230 kg
Altezza: 500 mm i 288 kg 330 kg
i Disponibile soltanto per IRBT 4004 e 6004.
Livello di rumorosità aerea
Il livello di pressione acustica all'esterno dell'area di lavoro.
Tipo IR(B)T Livella
IRBT 4004 < 77 dB (A) / 1m
IRBT 6004 < 76 dB (A) / 1m
IRBT 7004 < 73 dB (A) / 1m
Assorbimento a carico massimo
Tipo di movimento IR(B)T
- Nell’ambito delle specifiche per il rispettivo robot.
In RobotStudio, con il manipolatore, è possibile eseguire una
misurazione del consumo energetico di un tracciato di movi-
mento con un ciclo simulato. Vedere Manuale dell'operato-
re - RobotStudio.
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1.1.3 Misure del pianale del carrello
1.1.3 Misure del pianale del carrello
IRBT 4004
Utilizzare la configurazione dei fori per il manipolatore per la concezione dei fissaggi
da impiegare sul binario. La figura seguente mostra le dimensioni in mm. Entrambi
i pianali su carrello doppio sono uguali.
800 90
216,51
K
0
180
(A)
355
285 250
J J K 217,50
205
188,36
216,51
245
125
108,75
217,50
0 0
108,75
H
216,51
125
H
188,36
245
217,50
270
285
250
355
402 ±0,1
405 ±2,5
0
188,36
216,51
285
216,51
188,36
125
108,75
250
285
355
3,2
35 H8 (6x)
0,1 245 40
10
M16 (12x)
0,5
3,2
3,2
10 (6x)
35 H8 (6x)
0,1
10
M16 (6x)
0,5
M20 (9x)
H-H 0,3
J-J K-K
xx1000000943
Pos Descrizione
A Perforazione consentita nell'ambito dell'area contrassegnata
Continua nella pagina successiva
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1.1.3 Misure del pianale del carrello
Continua
IRBT 6004 and IRBT 7004
Carrello standard
La figura seguente mostra il carrello standard per IRBT 6004/7004.
317.3
354.8
243.5
184.7
0
354.8
317.3
282.8
184.7
950
0
243.5
N
N 0
282.8
.
3,2
20 ±1 (4x)
18 ±1 (H7)(4x)
M5 (4x)
12H7 (4x)
0.10 E (2x)
1x45° (4x)
32 ±1 (4x)
N-N
xx1000000944
Pos Descrizione
A Perforazione consentita nell'ambito dell'area contrassegnata
Continua nella pagina successiva
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1.1.3 Misure del pianale del carrello
Continua
Piastra per carrello
La seguente figura mostra la piastra per carrello che viene usata come secondo
carrello aggiunto per un doppio binario o come singolo carrello in caso di binario
simmetrico, per i movimenti sul binario IRBT 6004/7004.
282.8
0
A
354.8
A
317.3
282.8
184.7
0
243.5
N
282.8
N
0
184.7
354.8
243.5
317.3
(B)
B-B
A-A (B)
(C) 12H7
0.1
(D)
(C)
N-N
xx000001281
Pos Descrizione
(A) Perforazione consentita nell'ambito dell'area contrassegnata
(B) Piastra per carrello
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1.1.3 Misure del pianale del carrello
Continua
Pos Descrizione
(C) Piastra distanziatrice (montata sul carrello alla consegna)
(D) Adattatore per perno guida (montato sul carrello alla consegna)
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1.1.4 Installazione del manipolatore sulla pista
1.1.4 Installazione del manipolatore sulla pista
Informazioni generali
Il manipolatore può essere montato in due direzioni, in linea o a 90 gradi, vedere
le illustrazioni sottostanti. Non sono ammesse altre posizioni di montaggio.
xx1000000965
xx1000000964
La figura seguente mostra il montaggio su carrello doppio, opzione 1088-2.
xx000001283
xx000001284
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1.2.1 Standard applicabili
1.2 Norme
1.2.1 Standard applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.
Informazioni generali
Il prodotto è progettato in conformità con la EN ISO 10218-1, Robots for industrial
environments - Safety requirements -Part 1 Robot. In caso di differenze, queste
sono elencate nella dichiarazione di incorporazione che è inclusa nella consegna.
Norme, EN ISO
Il prodotto è progettato in conformità con parti selezionate di:
Norma Descrizione
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opzione 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2016 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.
ii Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce EN IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
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1.2.1 Standard applicabili
Continua
Norme europee
Il prodotto è progettato in conformità con parti selezionate di:
Norma Descrizione
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
UL, ANSI, e altre norme
Norma Descrizione
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
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1.3.1 Introduzione
1.3 Installazione
1.3.1 Introduzione
Informazioni generali
Gli IRBT sono previsti per un montaggio a pavimento. Informazioni dettagliate,
riguardanti l’installazione meccanica, si possono trovare nel Manuale del prodotto.
Carico massimo
Il carico massimo dei differenti binari:
Tipo Carico consentito/carrello i
IRBT 4004 Peso del carico utile dell'IRB 4400/4600 + piedestallo + 50 kg
IRBT 6004 Peso del carico utile dell'IRB 66X0 + piedestallo + 100 kg
IRBT 7004 Peso del carico utile dell'IRB 7600 + piedistallo + 100 kg
i Carico utile massimo incluso; peso del piedistallo secondo Dati tecnici per la Track Motion a
pagina 13.
Il carico utile del robot è specificato nei dati tecnici del prodotto per il robot.
Installazione di binario standard e simmetrico
Di seguito sono illustrati degli esempi di binario standard e simmetrico.
Per IRBT 6004 e IRBT 7004 ci sarà una distanza diversa dal centro del robot al
bordo del binario, ma per IRBT 4004 è la stessa.
IRBT 4004
xx000001274
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1.3.1 Introduzione
Continua
IRBT 6004/7004
Mirrored Carriage
850 4700
Stand 6000 = travel length 4.7 M
6000
6000
850 4700
Stand 6000 = travel length 4.7 M
Standard
xx1900000822
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1.3.2 Requisiti operativi
1.3.2 Requisiti operativi
Norme di protezione
Classe di protezione Classe di protezione
Norma IP65
Foundry IP65
Ambienti esplosivi
Il TrackMotion non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.
Temperatura ambiente
Descrizione Norma/Opzione Temperatura
TrackMotion durante Norma +5 °C i (41 °F) - + 50°C (122°F)
l’operatività
Per il controller Norma/Opzione Vedere Dati tecnici del prodot-
to - Controller IRC5 with FlexPen-
dant
Per brevi periodi (entro Norma Fino a + 70°C (158°F)
le 24 ore)
i A bassa temperatura, < 10 o C, come nel caso di qualsiasi altra macchina, è consigliata una fase
di riscaldamento per il funzionamento del robot, dato che si incorre altrimenti nel rischio che il robot
si arresti o funzioni con prestazioni ridotte, a causa delle viscosità dell'olio e del grasso, dovute
alla temperatura.
Umidità relativa
Descrizione Umidità relativa
Pista completa durante il trasporto e l'immagazzinaggio Max 95% a temperatura costante
Pista completa in funzione Max 95% a temperatura costante
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1.3.2 Requisiti operativi
Continua
Forze
Carichi massimi al suolo in relazione al sistema di coordinate della base, indicati
per ciascun supporto della sezione del binario. Vedere la figura sottostante.
xx1000000945
Robot Carico di fatica, in funzione Carico massimo all'arresto di
(kN) emergenza (kN)
Fxy Fz Fxy Fz
IRB 4400 ±3 1.5 ± 5 ± 6.5 3±9
IRB 4600 ±3 1.5 ± 5 ± 6.5 1,5 ± 9
IRB 4600 con piedistallo ± 3 1,5 ± 6 ± 6.5 1,5 ± 10
IRB 6650S ±7 5 ±15 ± 14 5 ± 30
IRB 6650S con piedistal- ± 7 5 ±18 ± 14 5 ± 36
lo
IRB 6620 ±3 3 ±19 ±9 3 ± 34
IRB 6620 con piedistallo ± 3 3 ±18 ±9 3 ± 35
IRB 6640 ±4 5 ±24 ± 10 5 ± 42
IRB 6640 con piedistallo ± 4 5 ±25 ± 10 5 ± 45
IRBT 6004/IRB 6700-200 ± 3,5 4,5 ±22 ±8 4,5 ± 43
kg i
IRBT 6004/IRB 6700-200 ± 3,5 5,5 ±24 ±8 5,5 ±45
kg i con piedistallo
IRBT 6004/IRB 6700-235 ± 3,5 5 ±23 ±8 5 ±49
kg ii
IRBT 6004/IRB 6700- ± 3,5 5,5 ±24 ±8 5,5 ±51
235kg ii con piedistallo
IRBT 6004/IRB 6700-300 ± 4 5,5 ±27 ± 11 5,5 ±51
kg iii
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30 Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
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1.3.2 Requisiti operativi
Continua
Robot Carico di fatica, in funzione Carico massimo all'arresto di
(kN) emergenza (kN)
Fxy Fz Fxy Fz
IRBT 6004/IRB 6700-300 ± 4 6,5 ±28 ± 11 6,5 ±55
kg iii con piedistallo
IRB 7600 ± 11 8 ± 24 ± 22 8 ± 51
IRB 7600 con piedistallo ± 11 8 ± 26 ± 22 8 ± 56
i IRB 6700-200/2.60, IRB 6700-155/2.85
ii IRB 6700-235/2.65, IRB 6700-205/2.80, IRB 6700-175/3.05, IRB 6700-150/3.20
iii IRB 6700-300/2.70, IRB 6700-245/3.00
Nota
Se si sta effettuando il calcolo della fatica con tensione (Fz) e carichi di taglio
(Fxy) combinati, è consentito ridurre i carichi di taglio (Fxy) di un fattore 0,7.
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1.3.3 Disposizione dei fori
1.3.3 Disposizione dei fori
Dimensione
Nota
Le staffe della guida cavo vengono installate sul tracciato movimento accanto e
in linea con le piastre di messa a terra. Se le piastre di montaggio vengono
montate dietro alle piastre di messa a terra (opzionale) assicurarsi che le teste
dei bulloni non interferiscano con le staffe della guida cavi da installare.
250
939
x x
500
500xN
Ø 12.8
60
10
Ø 12 E7 Ø 25
X-X B
A
70 6
xx1800001379
A Staffa guida cavo, posizione per il tracciato movimento standard (non a specchio).
B Staffa guida cavo, posizione per il tracciato movimento a specchio
La tabella mostra il valore di N nella figura precedente, con differenti lunghezze di
spostamento.
Lunghezza di escursione Lunghezza totale del basamen- Quantità N
IRBT 4004 / IRBT 6006 e IRBT to
7004
1,9/1,7 m 3m 5
2,9/2,7 m 4m 7
Continua nella pagina successiva
32 Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
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1.3.3 Disposizione dei fori
Continua
Lunghezza di escursione Lunghezza totale del basamen- Quantità N
IRBT 4004 / IRBT 6006 e IRBT to
7004
3,9/3,7 m 5m 9
ecc.
Disposizione dei fori
Le piastre del piedistallo a terra dispongono di fori per l'assemblaggio. La
disposizione dei fori del lato destro (illustrata dalla figura) è identica a quella del
lato sinistro.
23
A
Ø 25
M
16
B
A Fori di livellamento / vite di livellamento
B Fori per bulloni di ancoraggio a guscio d'espansione con un diametro M20 / bullone
ad ancoraggio chimico
Viti per il fissaggio del manipolatore alla base
Viti consigliate per il fissaggio del manipo-
latore alla base
Struttura d’acciaio M20 x 90 8,8 con rondella piana da 4 mm
Suolo di cemento M20 i
i Il tipo e la dimensione dei bulloni dipendono dalle condizioni della fondazione. Vedere la descrizione
dei carichi massimi sul pavimento nel paragrafo Requisiti operativi a pagina 29.
Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 33
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1.4.1 Introduzione
1.4 Movimento
1.4.1 Introduzione
Tipo di movimento
Binario con carrelllo standard
Il binario standard presenta un movimento lineare con una lunghezza di
spostamento compresa tra 1,9 (IRBT 4004) / 1,7 (IRBT 6004, IRBT 7004) e 19,9
(IRBT 4004) / 19,7 m (IRBT 6004, IRBT 7004).
B A
xx1000000948
Pos Descrizione
A Lunghezza di spostamento (TL)
B Distanza dal foro di assemblaggio della prima piastra del piedistallo a
terra (posizione B nella figura Disposizione dei fori a pagina 33) al centro
del pianale del carrello.
IRBT 4004: 396 mm
IRBT 6004 / 7004: 591 mm
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1.4.1 Introduzione
Continua
Binario con carrello doppio
Il binario con carrello doppio presenta un movimento con una lunghezza di
spostamento compresa tra 3,7 m (IRBT 4004) / 3,3 m (IRBT 6004, IRBT 7004) e
18,7 m (IRBT 4004) / 18,3 m (IRBT 6004, IRBT 7004).
IRBT 4004
La figura che segue mostra IRBT 4004 con opzione 1088-2 Double carriage:
B min 1200 A
xx1000001429
Pos Descrizione
A Lunghezza di spostamento (TL)
B Distanza dal foro di assemblaggio della prima piastra del piedistallo a terra
(posizione B nella figura Disposizione dei fori a pagina 33) al centro del
pianale del carrello.
IRBT 4004: 396 mm
IRBT 6004/7004
La figura che segue mostra IRBT 6004/7004 con opzione 1088-2 Double carriage:
B min 1780 A
xx1000001430
Pos Descrizione
A Lunghezza di spostamento (TL)
B Distanza dal foro di assemblaggio della prima piastra del piedistallo a terra
(posizione B nella figura Disposizione dei fori a pagina 33) al centro del
pianale del carrello.
IRBT 6004 / 7004: 211 mm
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 35
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1.4.1 Introduzione
Continua
Binario con carrello simmetrico
Il binario con carrello simmetrico presenta un movimento lineare con una lunghezza
di spostamento compresa tra 1,9 (IRBT 4004) / 1,7 (IRBT 6004, IRBT 7004) e 19,9
(IRBT 4004) / 19,7 m (IRBT 6004, IRBT 7004).
A B
xx1500000227
Pos Descrizione
A Lunghezza di spostamento (TL)
B Distanza dal foro di assemblaggio della prima piastra del piedistallo a
terra (posizione B nella figura Disposizione dei fori a pagina 33) al centro
del pianale del carrello.
IRBT 4004: 206 mm
IRBT 6004 / 7004: 591 mm
36 Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
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1.4.2 Prestazioni
1.4.2 Prestazioni
Informazioni generali
IRBT 4004/6004/7004 Prestazioni
Ripetibilità della posizione, RP (mm) i < ± 0.08
Tempo di stabilizzazione della posizione, PSt < 0.5
(s)
i Arresto ripetuto in una direzione di spostamento, allo stesso punto.
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1.4.3 Velocità
1.4.3 Velocità
Velocità massime degli assi
Tipo TrackMotion Velocità
IRBT 4004 2,0 m/s
IRBT 6004 1,6 m/s
IRBT 7004 1,2 m/s
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1.4.4 Tempo di posizionamento
1.4.4 Tempo di posizionamento
Tempo di posizionamento a differenti distanze di spostamento
Tempi tipici di spostamento, con manipolatore + carico nominale.
Track Motion e robot Lunghezza dello spostamento
1m 2m 3m 4m 5m
IRBT 4004/IRB 4400 < 1,3 s < 1,8 s < 2,3 s < 2,8 s < 3,3 s
IRBT 4004/IRB 4600 < 1,2 s < 1,7 s < 2,2 s < 2,6 s < 3,2 s
IRBT 6004/IRB 6650S < 1,6 s < 2,2 s < 2,8 s < 3,4 s < 4,1 s
IRBT 6004/IRB 6620 < 1,3 s < 1,7 s < 2,2 s < 2,7 s < 3,2 s
IRBT 6004/IRB 6640 < 1,4 s < 2,0 s < 2,6 s < 3,3 s < 3,9 s
IRBT 6004/IRB 6700 < 1,4 s < 2,0 s < 2,6 s < 3,3 s < 3,9 s
IRBT 7004/IRB 7600 < 1,7 s < 2,5 s < 3,4 s < 4,2 s < 5,0 s
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1.4.5 Distanza/tempo di arresto
1.4.5 Distanza/tempo di arresto
Informazioni generali
Distanza / tempo d’arresto per un arresto d’emergenza (Categoria 0) e arresto
programmato (Category1) alla massima velocità ed al massimo carico, categorie
in conformità alla norma EN 60204-1.
Track Motion e robot Categoria 0 Categoria 1
Distanza Tempo d’ar- Distanza Tempo d’ar-
(mm) resto (s) (mm) resto (s)
IRBT 4004/IRB 4400 550 0.55 600 0.6
IRBT 4004/IRB 4600 370 0.37 400 0.39
IRBT 6004/IRB 6600 500 0.65 600 0.75
IRBT 6004/IRB 6620 550 0.55 600 0.6
IRBT 6004/IRB 6640 500 0.5 600 0.6
IRBT 6004/IRB 6700-200 kg i 440 0.5 670 0.8
IRBT 6004/IRB 6700-235 kg ii 450 0.5 690 0.8
IRBT 6004/IRB 6700-300 kg iii 500 0.6 770 0.9
IRBT 7004 450 0.7 500 0.8
i IRB 6700-200/2.60, IRB 6700-155/2.85
ii IRB 6700-235/2.65, IRB 6700-205/2.80, IRB 6700-175/3.05, IRB 6700-150/3.20
iii IRB 6700-300/2.70, IRB 6700-245/3.00
40 Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
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©Copyright 2006-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.5.1 Introduzione
1.5 Manutenzione e risoluzione dei problemi
1.5.1 Introduzione
Informazioni generali
Il Track Motion pista richiede solo la minima manutenzione durante il funzionamento.
E 'stato progettato per rendere più semplice per i servizi possibili:
• I motori CA utilizzati non richiedono manutenzione.
• Olio utilizzato per i riduttori.
• Il cablaggio è stato disposto in modo da assicurarne la durata nel tempo;
nell'improbabile eventualità di un guasto, il design modulare semplifica le
operazioni di sostituzione.
Manutenzione
Gli intervalli di manutenzione dipendono dall'utilizzo del movimento del binario.
Per informazioni dettagliate sulle procedure di manutenzione, vedere Manutenzione
nel manuale del prodotto.
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2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni
Informazioni generali
Nei paragrafi seguenti vengono descritte le diverse varianti e opzioni per IRBT
4004/6004/7004. Vengono utilizzati gli stessi numeri delle opzioni del modulo dei
dati tecnici.
Le varianti e le opzioni relative al controller del robot sono descritte nelle specifiche
del prodotto per il controller.
Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 43
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2.2 Movimento del binario
2.2 Movimento del binario
Trasmissioni necessarie nel controller del robot
Qui sotto, una tavola che illustra i tipi di trasmissioni utilizzate nel controller del
robot, con diversi tipi di Track Motion.
IRBT Per l’IRB Unità
4004 4400 opzione 907-1, azionamento ADU-790-A
4004 4600 opzione 907-1, azionamento ADU-790-A
6004/7004 6600/6620/6640/6700/7600 opzione 907-1, azionamento ADU-790-A
Nota
La Track Motion utilizza FB7 alla base del robot, opzione 864-1 sul modulo di
specifica del robot, tranne IRB 4400 che utilizza SMB incluso nel binario, in
quanto l'opzione 864-1 non è disponibile per IRB 4400.
Tutti i sistemi con l'asse 8 presentano un SMB aggiuntivo, incluso nel binario.
Tipo Track Motion
Opzione Tipo di IRBT Portata (m)
1000-1 4004 i Per l’IRB 4400/4600, con una lunghezza di spostamento
di 1,9 m.
Lunghezza di spostamento disponibile da 1,9 a 19,9,
per passi di 1 m
1000-2 6004 i Per IRB 6600/6620/6640/6700, con una lunghezza di
spostamento di 1,7 m.
Lunghezza di spostamento disponibile da 1,7 a 19,7,
per passi di 1 m
1000-3 7004 Per l’IRB 7600, con una lunghezza di spostamento di
1,7 m.
Lunghezza di spostamento disponibile da 1,7 a 19,7,
per passi di 1 m
i Occorre scegliere il tipo di robot, vedere Valido per prodotto.
Per lunghezze di spostamento aggiuntive, per passi di 1 m, vedere l’opzione 1001-1,
qui sotto.
Colore del manipolatore
Opzione Descrizione
209-1 Arancione standard
ABB
209-202 Grafite bianco standard Colore standard
ABB
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2.2 Movimento del binario
Continua
Lunghezza di spostamento aggiuntiva
Opzione Descrizione Nota
1001-1 (1-18) Aggiungere la Selezionare una lunghezza di spostamento aggiuntiva
lunghezza di sposta- in metri, sopra la lunghezza minima indicata sotto Tipo
mento TrackMotion. Lunghezza aggiuntiva superiore a 6 m
NON disponibile assieme alla Protezione Tipo Foundry,
opzione 1008-2.
La Selezione 1 aggiunge 1 m alla lunghezza di sposta-
mento, quella 2 aggiunge 2 m, e così via...
Esempio d’ordinativo di un TrackMotion IRBT 4004, con una lunghezza di
spostamento richiesta di 12 m:
Tipo TrackMotion:
• 1000-1 IRBT 4004
• 1001-1 Aggiunta di lunghezza di spostamento
In questo caso, l'opzione 1000-1 specifica una TrackMotion con una lunghezza di
escursione di 1,9 m, mentre l'opzione 1001-1 aggiunge 11 metri a tutto ciò, offrendo
così una lunghezza totale di escursione di 12,9 m.
Configurazione dell’asse esterno
Opzione Descrizione Nota
1002-2 Asse 7 Robot montato su pista, attrezzato con testa servoassi-
stita per robot, come nel caso dell’asse 7.
Vedere Dati tecnici del prodotto per IRB 6600/7600,
Capitolo Servo Gun.
Valido per prodotto
A causa delle diverse opzioni per robot diversi, occorre specificare il robot utilizzato.
Opzione Descrizione Nota
1086-1 IRB 4400 Track motion adattato per l’IRB 4400.
1086-2 IRB 4600 Track motion adattato per l’IRB 4600.
1086-6 IRB 6650S Track motion adattato per l’IRB 6650S.
1086-7 IRB 6620 Track motion adattato per l’IRB 6620.
1086-8 IRB 6640 Track motion adattato per l’IRB 6640.
1086-9 IRB 6700 Track motion adattata per l’IRB 6700
Tipo di carrello
Opzione Descrizione Nota
1088-1 Carrello simmetrico Binario standard con carrello simmetrico e catena a cavo.
i
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2.2 Movimento del binario
Continua
Opzione Descrizione Nota
1088-2 Carrello doppio ii Binario con due carrelli.
Lunghezza di spostamento min. di 3,3/3,7 m e max di
18,3/18,7 m.
Lunghezza di spostamento max. supplementare di 15 m
per protezione standard e max. di 4 m per protezione
Foundry.
Entrambi carrelli adottano le stesse opzioni selezionate.
i Da usare quando si installano due binari uno opposto all'altro, vedere Installazione di binario
standard e simmetrico a pagina 27. Nessuna necessità dell'opzione carrello simmetrico per binario
doppio, in quanto è già simmetrico.
ii Su un binario doppio si possono usare due diversi tipi di manipolatori. Per questi casi è necessario
un preventivo. Entrambi i manipolatori devono avere la stessa selezione di opzioni, come ad
esempio MH e tipo di comunicazione. Non è ad esempio consentito avere un robot Spot Welding
e un robot Material Handling per la movimentazione dei materiali su un binario con carrelli doppi.
Questa opzione sovrascrive il valore predefinito per l'escursione operativa min/max specificata per
l'opzione 1000-X. Escursioni operative valide vengono mostrate qui sopra.
A B
xx1100000391
Pos Descrizione
A IRBT 4004 = 1200 mm
IRBT6004/7004 = 1780 mm
B IRBT 4004, Min 3,7 m
IRBT6004/7004, Min 3,3 m
Garanzia
Opzione Tipo Descrizione
438-1 Garanzia normale La garanzia standard ha una durata di 12 mesi, a partire
dalla data di consegna al cliente o, al massimo, 18 mesi
a partire dalla data di spedizione dalla fabbrica, a secon-
da della scadenza che si verifica per prima. Si applicano
i termini e le condizioni della garanzia.
438-2 Garanzia normale + 12 Garanzia normale estesa per altri 12 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-4 Garanzia normale + 18 Garanzia normale estesa per altri 18 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-5 Garanzia normale + 24 Garanzia normale estesa per altri 24 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
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2.2 Movimento del binario
Continua
Opzione Tipo Descrizione
438-6 Garanzia normale + 6 Garanzia normale estesa per altri 6 mesi, a partire dalla
mesi data di scadenza della garanzia normale. Si applicano i
termini e le condizioni della garanzia.
438-7 Garanzia normale + 30 Garanzia normale estesa per altri 30 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia.
438-8 Garanzia di magazzino È consentito un periodo massimo di 6 mesi per procra-
stinare l'avvio della Garanzia normale, a partire dalla
data di spedizione dalla fabbrica. Da notare che non
verranno accettati reclami per garanzie che siano entrate
in vigore prima della fine della Garanzia di magazzino.
La Garanzia normale prende inizio automaticamente,
dopo 6 mesi o a partire dalla data di spedizione dalla
fabbrica o a partire dalla data di attivazione della garan-
zia normale in WebConfig.
Nota
Si applicano condizioni speciali; vedere le Direttive delle
Garanzie Robotics.
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2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
Cavo TrackMotion - Lunghezza
Opzione Tipo
1004-1 7m
1004-2 15 m
1004-3 22 m
Nota
Il cavo da pavimento da 30 metri non è disponibile per la TrackMotion, a causa
della lunghezza dal valore troppo elevato dei cavi, per cui non possono essere
selezionati per robot nel Formulario dei dati tecnici dei robot.
Lubrificazione
Opzione Tipo Descrizione
1005-1 Preparato per adatta- Preparato per il sistema di lubrificazione proprio al
mento locale cliente. Tutti i tubi e così via sono montati sulla pista.
Un sistema di lubrificazione locale dev’essere connesso
da parte del cliente, secondo i requisiti e l’illustrazione
sottostante.
Requisiti:
Pressione massima di funzionamento: 350 Bar
Quantità di grasso: 0,4 cm3 / ora
Tipo di grasso: vedere Manuale del prodotto,
3HAC028506-001.
Per il tipo di connessione, vedere la figura sottostante.
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2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
Continua
(A) A-A
A A
20
Ø4
1/4’’
(B)
xx1000000949
Pos Descrizione
A Posizione della connessione per il sistema locale di lubrificazione
B Quote della connessione cliente
1005-2 Sistema centrale Un sistema di lubrificazione completamente automatico,
vedere l'illustrazione sottostante. Il sistema viene con-
segnato con un cavo da 15 m (dal controller all'unità di
lubrificazione) ed un tubo flessibile da 10 m (dall'unità
di lubrificazione al punto di connessione sul percorso).
Obbligatorio con l’opzione 1008-2 di grado di protezione
Foundry.
Per ulteriori e dettagliate informazioni, vedere il Manuale
del prodotto,
3HAC028506-001
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Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 49
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2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
Continua
1005-3 Norma Richiede una lubrificazione manuale della pista con una
pistola da grasso e una spazzola.
Vedere il Manuale del prodotto, Capitolo Manutenzione.
xx1000000950
Pos Descrizione
A Unità di controllo
B Contenitore del grasso
SafeMove
Per indicare la posizione del carrello, si può utilizzare SafeMove, opzione 810-2.
Per informazioni più dettagliate, vedere Dati tecnici del prodotto - Controller software
IRC5.
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2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
Continua
Piedestallo del robot
Opzione Tipo Descrizione
1007-2 H = 250 mm Per sollevare il robot di 250 mm dal pianale del carrello
1007-4 H = 500 mm Per sollevare il robot di 500 mm dal pianale del carrello.
Non assieme all'IRBT 7004, opzione 1000-3
Viti, rondelle e manicotti guida sono compresi.
IRB 4400/4600 IRB 6650S/6620/6640
xx1000000951
IRB 6700
xx1800002936
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Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004 51
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2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
Continua
Protezione
Opzione Tipo Nota
1008-1 Norma IP65
1008-2 Foundry IP65
La versione Foundry è concepita per ambienti gravosi.
I connettori sono stati progettati per funzionare in am-
bienti difficili, ed i cuscinetti e gli altri componenti deli-
cati sono opportunamente ben protetti.
Lunghezza massima di spostamento 7,7 m (7,9 m)
52 Dati tecnici del prodotto - IRBT 4004/6004/7004
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