Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
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ROBOTICS Dati tecnici del prodotto IRB 2600
Trace back information: Workspace 21A version a11 Checked in 2021-03-19 Skribenta version 5.4.005
Dati tecnici del prodotto
IRB 2600-20/1.65
IRB 2600-12/1.65
IRB 2600-12/1.85
IRB 2600-20/1.65 type C
IRB 2600-12/1.65 type C
IRB 2600ID-15/1.85
IRB 2600ID-8/2.0
ID documento: 3HAC035959-007
Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.
Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.
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Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.
Sommario
Sommario
Panoramica di questi dati tecnici ..................................................................................................... 7
1 Descrizione 11
1.1 Struttura .......................................................................................................... 11
1.1.1 Introduzione alla struttura ......................................................................... 11
1.1.2 Differenti versioni del robot ....................................................................... 14
1.2 Norme ............................................................................................................. 20
1.2.1 Standard applicabili ................................................................................. 20
1.3 Installazione ..................................................................................................... 22
1.3.1 Introduzione all’installazione ..................................................................... 22
1.3.2 Requisiti operativi ................................................................................... 23
1.3.3 Montaggio del manipolatore ...................................................................... 24
1.4 Calibratura e riferimenti ...................................................................................... 28
1.4.1 Metodi di calibratura ................................................................................ 28
1.4.2 Calibratura fine ....................................................................................... 31
1.4.3 calibratura Absolute Accuracy ................................................................... 32
1.5 Carico del robot e schemi di carico ....................................................................... 35
1.5.1 Introduzione al carico del robot e agli schemi di carico ................................... 35
1.5.2 Diagrammi di carico ................................................................................. 37
1.5.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse
5 (linea centrale verso il basso) .................................................................. 47
1.5.4 Coppia del polso ..................................................................................... 49
1.5.5 Accelerazione TCP massima ..................................................................... 50
1.6 Montaggio dell'attrezzatura ................................................................................. 51
1.6.1 Informazioni sul montaggio dell’attrezzatura ................................................. 51
1.7 Manutenzione e ricerca guasti ............................................................................. 60
1.7.1 Introduzione alla Manutenzione e alla Risoluzione dei problemi ....................... 60
1.8 Movimento del robot .......................................................................................... 61
1.8.1 Introduzione al movimento del robot ........................................................... 61
1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283 .................................................... 64
1.8.3 Velocità ................................................................................................. 66
1.8.4 Distanze e tempi di arresto del robot ........................................................... 67
1.9 Ventola di raffreddamento per il motore degli assi 1-2 .............................................. 68
1.10 Collegamenti utente ........................................................................................... 69
1.10.1 Introduzione ........................................................................................... 69
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni 71
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni ....................................................................... 71
2.2 Manipolatore .................................................................................................... 72
2.3 Posizionatori .................................................................................................... 78
2.4 Cavi di collegamento sul pavimento ...................................................................... 79
2.5 DressPack ....................................................................................................... 80
2.6 Attrezzatura di processo ..................................................................................... 81
2.7 Documentazione utente ...................................................................................... 82
3 Descrizione del robot 83
3.1 Tipi di robot ...................................................................................................... 83
3.2 Versioni non compatibili dei riduttori degli assi 1 e 2. ............................................... 84
4 Accessori 89
4.1 Introduzione agli accessori ................................................................................. 89
Index 91
Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 5
3HAC035959-007 Revisione: Z
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Panoramica di questi dati tecnici
Panoramica di questi dati tecnici
Informazioni sui dati tecnici del prodotto
Nel manuale vengono descritte le prestazioni del manipolatore o di un'intera famiglia
di manipolatori in termini di:
• Illustrazioni della struttura e dimensionamenti
• Conformità alle norme e ai requisiti di sicurezza e operativi
• Diagrammi di carico, montaggio di ulteriori attrezzature, movimento e portata
del robot
• Specifiche di varianti e opzioni disponibili
Utilizzo
I dati tecnici dei prodotti vengono utilizzati per trovare dati e prestazioni dei vari
prodotti, ad esempio al fine di decidere quali prodotti acquistare. Il modo di
impiegare un prodotto specifico viene descritto nel Manuale del prodotto.
Utenti
È destinato a:
• Product manager e addetti alla produzione
• Addetti commerciali e marketing
• Addetti agli ordini e all'assistenza clienti
Riferimenti
Riferimento Documento ID
Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 3HAC047400-007
IRC5 con computer principale DSQC1000.
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
IRC5 con computer princioale DSQC1000 e RobotWare 5.6x.
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
IRC5 con computer princioale DSQC1000 e RobotWare 6.
Manuale del prodotto - IRB 2600 3HAC035504-007
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisioni
Revisione Descrizione
- Prima edizione
A Foundry Plus 2
B Aggiunti ID delle versioni ID
C Correzioni minori
D • Tavola per temperatura ambientale: regolata
• Valore aggiunto al disegno, Superficie di montaggio e boc-
cole
• Correzioni minori
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 7
3HAC035959-007 Revisione: Z
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Panoramica di questi dati tecnici
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Revisione Descrizione
E • Direttiva sui macchinari aggiornata
• Aggiornate le forze esercitate sulla fondazione
F • Aggiornamenti generali e correzioni minori
G • Aggiornamenti generali e correzioni minori
H • Correzioni e aggiornamenti minori
J • Testo della prova ISO adattato
• I tempi e le distanze di arresto del robot per gli arresti di
categoria 0 e categoria 1 sono stati spostati in un documento
a parte, Product specification - Robot stopping distances
according to ISO 10218-1
K • Testo per Foundry Plus aggiornato.
• Correzioni e aggiornamenti minori
L • Descrizione dell'opzione 908-1 aggiunta
• Opzione Tool System TS 2600ID aggiunta
• Inclinazione attorno all'asse X aggiunta
M • Cambiato il nome per l’opzione 991-1, da Manicotto TS
2600ID a Punto di fissaggio dell’utensile TS 2600ID. Vedere
Manipolatore a pagina 72.
• Modifica numero fori filettati M16 nella base.
N • Illustrazione di flangia utensile standard/LeanID modificata,
vedere Montaggio dell'attrezzatura a pagina 51
P • Dati prodotto per AbsAcc aggiunti e modificati, vedere Dati
di produzione a pagina 34
Q Pubblicato nella versione R17.1. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunta limitazione dello schema di carico.
• Dati aggiunti per il montaggio inclinato, Montaggio del ma-
nipolatore a pagina 24.
• Aggiornato in disegno per flangia dell'utensile,Informazioni
sul montaggio dell’attrezzatura a pagina 51.
R Pubblicato nella versione R17.2. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• Cambiate le illustrazioni della flangia dell’utensile
• Elenco aggiornato degli standard applicabili.
• Aggiunte informazioni accelerazione TCP
S Pubblicato nella versione R18.2. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• Aggiornata figura direzione di rotazione asse del manipola-
tore.
• Rimosse le opzioni obsolete: opzione Tool System TS
2600ID [989-1], opzione Tool Changer TS 2600ID [990-1],
opzione Tool Attachment TS 2600ID [991-1], opzioni pac-
chetto cannello per saldatura [878-X], opzione AristoMig
5000i [1029-14], opzioni set corrente/tubo flessibile [1030-
X], e opzioni kit alimentazione [1033-X].
• Aggiunta dimensione foro perno per la flangia/snodo stru-
mento per IRB 2600ID.
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8 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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Panoramica di questi dati tecnici
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Revisione Descrizione
T Pubblicato nella versione 19B. A questa revisione vengono appor-
tati i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunto IRB 2600 Type C-20/1.65, IRB 2600 Type C-12/1.65
alla specifica.
• Modificati i dati tecnici dell'assorbimento.
• Cambiata la designazione del tubo dell'aria Collegamenti
utente a pagina 69.
• Aggiornate le informazioni su Absolute Accuracy.
U Pubblicato nella versione 19B. A questa revisione vengono appor-
tati i seguenti aggiornamenti:
• Varianti tipo C (IRB 2600 Type C-20/1.65, IRB 2600 Type C-
12/1.65) rimosse dal manuale, a causa di un avvio posticipa-
to delle vendite.
V Pubblicato nella versione 19C. A questa revisione vengono appor-
tati i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunta nota sulla necessità di calibrazione se il robot non
è del tipo montato a pavimento. Vedere Metodi di calibratura
a pagina 28.
W Pubblicato nella versione 20A. A questa revisione vengono appor-
tati i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunte le varianti (IRB 2600 Type C-20/1.65, IRB 2600
Type C-12/1.65) di tipo C.
X Pubblicato nella versione 20C. A questa revisione vengono appor-
tati i seguenti aggiornamenti:
• Modifica nella sezione dedicata ai "Collegamenti utente".
Y Pubblicato nella versione 20D. A questa revisione vengono appor-
tati i seguenti aggiornamenti:
• Aggiornamento della sezione "Garanzia".
Z Pubblicato nella versione 21A. A questa revisione vengono appor-
tati i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunta di informazioni nella sezione Informazioni sul
montaggio dell’attrezzatura a pagina 51.
Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 9
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
1 Descrizione
1.1 Struttura
1.1.1 Introduzione alla struttura
Famiglia di robot
La serie IRB 2600 rappresenta il gruppo di punta ABB Robotics per quanto riguarda
la nuova generazione, dalle capacità nuove e migliorate. È disponibile in sette
versioni, tra cui IRB 2600ID-15/1.85 e IRB 2600ID-8/2.00 dotate di braccio superiore
per processo. La linea è stata ottimizzata per un migliore adattamento alle
applicazioni previste. L’IRB 2600 sarà oggetto di ulteriori espansioni per applicazioni
di distribuzione, lavorazione a macchina, misurazione, assemblaggio e saldatura
ad arco
Sistema operativo
Il robot è dotato di controller IRC5 e di software di controllo del robot, Robotware.
Il software Robotware supporta tutti gli aspetti del sistema robotico, quali il controllo
dello spostamento, lo sviluppo e l'esecuzione di programmi applicativi, le
comunicazioni, etc. Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 with
FlexPendant.
Sicurezza
Norme di sicurezza valide per robot, manipolatore e controller completi.
Funzionalità aggiuntive
Per una funzionalità supplementare, il robot può essere attrezzato con software
supplementare per supporto di applicazioni: ad esempio, per incollaggio e saldatura
ad arco, caratteristiche di comunicazione - comunicazione tramite la rete - e funzioni
avanzate quali il multitasking, il controllo dei sensori, etc. Per una descrizione
completa del software opzionale, vedere Dati tecnici del prodotto - Controller
software IRC5.
Classe di protezione Foundry Plus 2
I robot con opzione Foundry Plus 2 sono progettati per ambienti gravosi, in cui il
robot è esposto a spruzzi di liquidi refrigeranti, lubrificanti e schizzi di metalli fusi,
tipici di applicazioni di fusione o di tipo simile.
Applicazioni tipiche sono l'inserimento a nebulizzazione e l'estrazione di parti di
macchine di pressofusione, la manipolazione in fusioni a sabbia e a gravità
(consultare Foundry Prime per le applicazioni di lavaggio e altre applicazioni simili).
Un'attenzione particolare dev'essere prestata per quanto riguarda i requisiti operativi
e di manutenzione per applicazioni di fonderia, nonché di altre aree applicative.
Mettersi in contatto con il servizio di assistenza ABB Robotics Sales in caso di
qualsiasi dubbio riguardante la fattibilità di applicazioni specifiche per i robot con
protezione Foundry Plus 2.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 11
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
Continua
Il robot è trattato con vernice epossidica a due elementi, applicata su una mano
d’imprimitura per garantire un’eccellente protezione anti-corrosione. Per migliorare
ulteriormente la protezione anti-corrosione, vengono applicati alle aree esposte e
cruciali preparati anti-ruggine supplementari: ad esempio, la flangia dell’utensile
presenta uno strato speciale di protezione preventiva. In ogni caso, spruzzi continui
di acqua o altri liquidi possono causare inneschi di ruggine sulle superfici non
verniciate del robot, sui giunti o su altre superfici non protette. In queste circostanze,
si consiglia l'aggiunta di inibitori di ruggine ai fluidi a rischio, oppure di adottare
misure in grado di prevenire una potenziale formazione di ruggine sulle parti citate.
L’intero robot è conforme al grado IP67, secondo la norma IEC 60529 - dalla base
al polso - il che significa che i compartimenti elettrici sono virtualmente stagni
all'acqua e agli agenti contaminanti solidi. Tra l'altro, tutte le parti sensibili
presentano una protezione migliore rispetto alla normale offerta.
Caratteristiche di Foundry Plus 2 selezionate:
• Tenuta migliorata per impedire penetrazioni nelle cavità, al fine di garantire
il livello IP67;
• Protezione supplementare del cablaggio e delle parti elettroniche
• Coperture speciali a protezione delle cavità
• connettori comprovati;
• Flangia dell'attrezzo rivestita di nichel
• agenti antiruggine su viti, rondelle e superfici non verniciate/lavorate a
macchina.
• Assistenza estesa e programma di manutenzione.
Il robot Foundry Plus 2 può essere pulito mediante un’adeguata attrezzatura di
lavaggio, secondo il manuale del robot. Per conservare la protezione si richiedono
una pulizia e una manutenzione adeguate, evitando ad esempio che un agente
protettivo venga rimosso a causa di un modo di pulizia errato.
Versioni di robot disponibili
L'opzione Foundry Plus 2 potrebbe non essere disponibile per tutte le versioni dei
robot.
Vedere il capitolo Dati tecnici delle varianti e delle opzioni a pagina 71 per le versioni
dei robot e altre opzioni non selezionabili con Foundry Plus 2.
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12 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
Continua
Assi del manipolatore
xx1800001381
Pos Descrizione Pos Descrizione
A Asse 1 B Asse 2
C Asse 3 D Asse 4
E Asse 5 F Asse 6
Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 13
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.2 Differenti versioni del robot
1.1.2 Differenti versioni del robot
Informazioni generali
L'IRB 2600 è disponibile in cinque varianti, che possono essere montate a parete,
invertite o inclinate (fino a 45 gradi attorno all'asse Y o all'asse X). Vedere
l'Introduzione al carico del robot e agli schemi di carico a pagina 35 per le limitazioni.
Tipo di robot Capacità di movimentazione Portata (m)
(kg)
IRB 2600 20 1.65
IRB 2600 12 1.65
IRB 2600 12 1.85
IRB 2600ID 15 1.85
IRB 2600ID 8 2.00
Peso del manipolatore
Tipo di robot Peso
IRB 2600-20/1.65 272 kg
IRB 2600-12/1.65
IRB 2600-12/1.85 284 kg
IRB 2600ID - 15/1.85 273 kg
IRB 2600ID - 8/2.00 276 kg
Altri dati tecnici
Dati Descrizione Nota
IRB2600-12/1.85 IRB2600-20/1.65
IRB2600ID-15/1.85 IRB2600-12/1.65
IRB2600ID-8/20
Livello di rumorosità Livello di pressione < 69 dB (A) Leq (se- < 72 dB (A) Leq (se-
aerea acustica all'esterno condo Direttiva mac- condo Direttiva mac-
dello spazio di lavoro chinari 2006/42/EG) chinari 2006/42/EG)
Assorbimento a carico massimo
Tipo di movimento IRB 2600
-20/1.65 -12/1.65 -12/1.85 ID-15/1,85 ID-8/2,00
Velocità massima ISO 0,941 kW 0,953 kW 0,92 kW 0,86 kW 0,86 kW
Cube
Robot in posizione IRB 2600
di calibratura.
-20/1.65 -12/1.65 -12/1.85 ID-15/1,85 ID-8/2,00
Freni inseriti 0,145 kW 0,146 kW 0,232 kW 0,206 kW 0,207 kW
Freni disinseriti 0,429 kW 0,366 kW 0,43 kW 0,40 kW 0. 39 kW
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14 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.1.2 Differenti versioni del robot
Continua
xx0900001012
Pos Descrizione
A 630 mm
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 15
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.2 Differenti versioni del robot
Continua
Dimensioni IRB 2600-20(12)/1.65
1019
323
238,4 190,6 795 85
115
700
1382
445
255,7 255,7 CL Axis 1 150
291 A
275
C
676
B
A
xx0900000481
Pos Descrizione
A R 337: raggio minimo di sterzata dell’asse 1
B R 98: raggio minimo di sterzata dell’asse 4
C IRB 2600ID = 281 mm
Altri tipi diversi dal tipo A (IRB 2600ID) = 276 mm
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16 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.2 Differenti versioni del robot
Continua
Dimensioni IRB 2600-12/1.85
xx0900000680
Pos Descrizione
B Per tutte le altre dimensioni, vedere l'IRB 2600-20(12)/1.65
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 17
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.2 Differenti versioni del robot
Continua
Dimensioni IRB 2600ID - 15/1.85
xx1000000962
Pos Descrizione
A Per le dimensioni, vedere l'IRB 2600-X/1.85
B R 172: raggio minimo di sterzata dell’asse 4
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18 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.2 Differenti versioni del robot
Continua
Dimensioni IRB 2600ID - 8/2.00
xx1000000963
Pos Descrizione
A Per le dimensioni, vedere l'IRB 2600-X/1.85
B R 172: raggio minimo di sterzata dell’asse 4
Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 19
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.2.1 Standard applicabili
1.2 Norme
1.2.1 Standard applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.
Informazioni generali
Il prodotto è progettato conformemente alla ISO 10218-1:2011, Robots for industrial
environments - Safety requirements -Part 1 Robots, e alle parti applicabili dei
riferimenti normativi, come indicato da ISO 10218-1:2011. In caso di differenze
rispetto alla ISO 10218-1:2011, queste sono elencate nella dichiarazione di
incorporazione che è inclusa nella consegna.
Criteri normativi, ISO
Norma Descrizione
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Norme e disposizioni specifiche della regione
Norma Descrizione
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Altre norme utilizzate nella progettazione
Norma Descrizione
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
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20 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
©Copyright 2009-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.2.1 Standard applicabili
Continua
Norma Descrizione
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(opzione 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
ii Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.
Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 21
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.3.1 Introduzione all’installazione
1.3 Installazione
1.3.1 Introduzione all’installazione
Informazioni generali
L'IRB 2600/IRB 2600 ID è progettato per il montaggio a pavimento, a parete, inclinato
(fino a 45 gradi attorno all'asse Y o all'asse X, per maggiori dettagli vedere Manuale
del prodotto - IRB 2600) o invertito. A seconda della versione del robot, sulla flangia
dell'utensile (asse 6) è possibile montare un effettore terminale con peso massimo
di 12 o 20 kg, carico utile incluso. Vedere Diagrammi di carico a pagina 37, e
Introduzione al movimento del robot a pagina 61 per le limitazioni.
Carichi supplementari
Il carico supplementare, compreso negli schemi di carico, può essere montato sul
braccio superiore. Sul telaio dell’asse 1 si può pure montare un carico
supplementare di 35 kg. Vedere Informazioni sul montaggio dell’attrezzatura a
pagina 51
Limitazioni della portata lavorativa
È possibile limitare la portata di lavoro dell'asse 1, tramite arresti meccanici in
opzione. Si può utilizzare l'opzione Electronic Position Switches su tutti gli assi,
per un’indicazione della posizione del manipolatore.
22 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.3.2 Requisiti operativi
1.3.2 Requisiti operativi
Norme di protezione
Versione del robot Norma di protezione
IEC60529
Manipolatore standard IP 67
Foundry Plus 2 IP 67
IRB 2600ID - 15(8)/1.85(2.00) Base + braccio inferiore + IP 67
polso
Asse 4 IP 54
Ambienti esplosivi
Il robot non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.
Temperatura ambiente
Descrizione Norma/Opzione Temperatura
Manipolatore in funzione Norma Da + 5°C i (41°F) a + 45℃ (113°F)
Per il controller Norma/Opzione Vedere Dati tecnici del prodotto - Con-
troller IRC5 with FlexPendant
Robot completo durante il tra- Norma Da – 25 °C (-13 °C) a + 55 °C (131
sporto e l'immagazzinaggio °C)
Per brevi periodi (entro le 24 Norma fino a + 70°C (158°F)
ore)
i A bassa temperatura, < 10 o C, come nel caso di qualsiasi altra macchina, è consigliata una fase
di riscaldamento per il funzionamento del robot, dato che si incorre altrimenti nel rischio che il robot
si arresti o funzioni con prestazioni ridotte, a causa delle viscosità dell'olio e del grasso, dovute
alla temperatura.
Umidità relativa
Descrizione Umidità relativa
Robot completo durante il funzionamento, il trasporto Max 95% a temperatura costante
e l'immagazzinaggio
Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 23
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
1.3.3 Montaggio del manipolatore
Carico massimo
Carico massimo rispetto al sistema di coordinate di base.
A pavimento
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy ±2330 N ±5450 N
Forza z 2750 ±1420 N 2750 ±3970 N
Coppia xy ±3360 Nm ±7690 Nm
Coppia z ±1120 Nm ±3050 Nm
Montato a muro
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy 2750 ±880 N 2750 ±4600 N
Forza z ±1780 N ±4560 N
Coppia xy 1470 ±1990 Nm 1470 ±5620 Nm
Coppia z ±1150 Nm ±3130 Nm
Montaggio sospeso
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy ±2250 N i ±5380 N i
Forza z -2750 ±1420 N i -2750 ±4280 N i
Coppia xy ±3440 Nm i ±7800 Nm i
Coppia z ±1110 Nm i ±3050 Nm i
i Only valid for IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65, IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-15/1.85, IRB
2600ID-8/2.0.
IRB 2600 Type C-20/1.65, IRB 2600 Type C-12/1.65 is not available for suspended installation.
Inclinato
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy ±2563 N ±5995 N
Forza z 3025 ±4367 N 3025 ±4367 N
Coppia xy ±3696 Nm ±8459 Nm
Coppia z ±1232 Nm ±3355 Nm
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24 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
Figura
Le figure mostrano un IRB 2600 Standard, ma sono valide anche per l'IRB 2600ID.
xx0900000056
A Coppia xy (Txy)
B Forza z (Fz)
C Forza xy (Fxy)
xx0900000057
A Coppia z (Tz)
Nota riguardante Mxy e Fxy
Il momento flettente (M xy) può verificarsi in una qualsiasi direzione nel piano XY
del sistema di coordinate di base. Lo stesso concetto si applica alla forza trasversale
(F xy).
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 25
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
Fori di fissaggio sulla base del robot
Solo 3 viti (Ø 500) sono richieste per il fissaggio del robot.
xx0900000193
Bulloni di fissaggio, specifiche
La tavola seguente specifica i bulloni e le rondelle necessari per assicurare il robot
sul sito di installazione
Specifica Descrizione
Bulloni di fissaggio, 3 pezzi M16 x 60 (installazione direttamente sulla fondazione)
M16 x 70/80 (installazione sulla fondazione o sulla pia-
stra base, utilizzando manicotti guida)
Rondelle, 3 pezzi 17 x 30 x 3
Qualità Qualità 8.8
Coppia di serraggio 200 Nm
Nota
Per ottenere le migliori prestazioni AbsAcc, utilizzare i fori di guida come illustrato
nella figura precedente.
Superficie di montaggio e bussole
Nota
Per fissare il manipolatore vengono utilizzati soltanto i tre fori esterni.
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
E F
Ø60
Ø0.5 AB
C C (3 2.5 25
X1
20 2x 1x45º
º)
Ø 35 -0.025 f7
(A)
-0.050
Ø22
Ø 435
1.6
Ø 500
D
A B B
A
0.5 (C)
Ø35 +0.024 J8
1
-0.015
216.5 2x Ø 90 R
B
(433±0.5)
G 433 ±0.5
G (D)
M 16 x20 Min M 16 x20 Min M 16 x 30 Min
10 10
A-A 1x45º B-B C-C
1.6
(37)
A
Ø35 +0.024 J8
-0.015
xx0900000392
Pos Descrizione
(C) 3x zona comune
E Posizione della parte anteriore del robot
F 1xM16, profondità minima 30
G Manicotti guida (2 pezzi)
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1.4.1 Metodi di calibratura
1.4 Calibratura e riferimenti
1.4.1 Metodi di calibratura
Panoramica
Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.
I dati di calibratura originali in dotazione con il robot vengono generati quando il
robot è montato a pavimento. Se il robot non è montato a pavimento, la sua
precisione potrebbe essere pregiudicata. Il robot deve essere calibrato, una volta
montato.
Nel manuale del prodotto sono disponibili informazioni aggiuntive.
Tipi di calibrazione
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-
ne
Calibrazione stan- Il robot calibrato viene posizionato per la cali- Axis Calibration o Cali-
dard bratura. bration Pendulum i
I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) o EIB del
robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resol-
ver/motore corrispondente alla posizione ini-
ziale del robot.
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28 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
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1.4.1 Metodi di calibratura
Continua
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-
ne
Absolute accuracy È basata sulla calibrazione standard e, oltre a CalibWare
(facoltativa) collocare il robot nella posizione di sincroniz-
zazione, la calibrazione Absolute accuracy
compensa anche:
• le tolleranze meccaniche nella struttura
del robot
• la flessione causata dal carico
La calibrazione Absolute accuracy si concentra
sulla precisione di posizionamento nel sistema
di coordinate cartesiane del robot.
I dati della calbratura Absolute accuracy si
trovano nella SMB (scheda di misurazione
seriale) del manipolatore.
Per i manipolatori che dispongono della versio-
ne RobotWare 5.05 o precedente, i dati di cali-
bratura absolute accuracy sono contenuti in
un file, absacc.cfg, fornito al momento della
consegna del robot. Il file sostituisce il file ca-
lib.cfg e identifica le posizioni del motore oltre
ai parametri di compensazione absolute accu-
racy.
Un robot calibrato mediante Absolute accuracy
è provvisto di un adesivo collocato accanto
alla relativa targhetta di identificazione.
Per riottenere nuovamente prestazioni Abso-
lute accuracy al 100%, il robot deve essere ri-
calibrato per la funzionalità di precisione asso-
luta dopo una riparazione o una manutenzione
che interessa la struttura meccanica.
xx0400001197
Ottimizzazione Ottimizzazione delle prestazioni di riorienta- Wrist Optimization
mento del TCP. Lo scopo è quello di migliorare
la precisione di riorientamento per i processi
continui come la saldatura e l'incollaggio.
L'ottimizzazione del polso aggiornerà i dati di
calibrazione standard degli assi 4, 5 e 6.
i Il robot è calibrato in fabbrica tramite Calibration Pendulum o Axis Calibration. Utilizzare sempre
lo stesso metodo di calibratura usato in fabbrica.
Informazioni sul metodo di calibratura valido sono riportate sull'apposita etichetta oppure nel menu
di calibratura sulla FlexPendant.
Se non si rileva alcun dato relativo alla calibratura standard, per impostazione predefinita viene
utilizzata la Calibration Pendulum.
Breve descrizioni dei metodi di calibrazione
Metodo Calibration Pendulum
Calibration Pendulum è un metodo di calibratura standard per tutti i robot ABB
(eccetto IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S).
Per il metodo del Calibration Pendulum sono disponibili due routine diverse:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 29
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1.4.1 Metodi di calibratura
Continua
L'attrezzatura di calibratura per Calibration Pendulum viene consegnata come kit
completo, comprensivo del Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum, in cui
sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.
Metodo Axis Calibration
Axis Calibration è un metodo di calibratura standard per la calibratura di IRB
2600/IRB 2600 ID ed è il metodo più accurato per la calibratura standard. È il metodo
raccomandato per ottenere prestazioni adeguate.
Per il metodo Axis Calibration sono disponibili le seguenti routine:
• Calibratura fine
• Aggiornamento dei contagiri
• Reference Calibration
L'attrezzatura per Axis Calibration viene fornita come kit di utensili.
Le vere e proprie istruzioni per eseguire la procedura di calibratura vengono fornite
nel FlexPendant. Si è guidati passo dopo passo nell'esecuzione della procedura.
Metodo Wrist Optimization
Wrist Optimization è un metodo per migliorare la precisione di riorientamento per
i processi continui come la saldatura e l'incollaggio ed è complementare al metodo
di calibrazione standard.
Per il metodo Wrist Optimization sono disponibili le seguenti routine:
• Wrist Optimization
Le vere e proprie istruzioni per eseguire la procedura di calibratura vengono fornite
nel FlexPendant. Si è guidati passo dopo passo nell'esecuzione della procedura.
calibratura CalibWare - Absolute Accuracy
L'utensile CalibWare guida attraverso il processo di calibratura e calcola i nuovi
parametri di compensazione. Questa operazione è ulteriormente descritta nel
Application manual - CalibWare Field.
Se viene effettuato un intervento di assistenza su un robot che dispone dell'opzione
Absolute Accuracy, per ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova
calibratura con la funzionalità di precisione assoluta. Nella maggior parte dei casi,
dopo sostituzioni che non comprendano lo smontaggio della struttura del robot,
la calibratura standard è sufficiente.
30 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
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1.4.2 Calibratura fine
1.4.2 Calibratura fine
Informazioni generali
La calibratura fine viene effettuata mediante la Calibratura Pendolo, vedere Manuale
dell'operatore - Calibration Pendulum.
xx0800000437
Pos Descrizione Pos Descrizione
A Asse 1 B Asse 2
C Asse 3 D Asse 4
E Asse 5 F Asse 6
Calibrazione
Calibrazione Posizione
Calibratura di tutti gli assi Tutti gli assi in posizione 0
Calibratura dell'asse 1 e 2 Asse 1 e 2 in posizione 0
Asse 3 - 6 in qualsiasi posizione
Calibratura dell'asse 1 Asse 1 in posizione 0
Asse 2 - 6 in qualsiasi posizione
Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 31
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1.4.3 calibratura Absolute Accuracy
1.4.3 calibratura Absolute Accuracy
Scopo
Absolute Accuracy sottintende un concetto di calibrazione che migliora la precisione
del TCP. La differenza tra un robot ideale e un robot reale può essere di diversi
millimetri, a causa delle tolleranze meccaniche e della flessione della struttura del
robot. Absolute Accuracy compensa queste differenze.
Esempi di quando questa precisione è importante:
• Intercambiabilità dei robot
• Programmazione fuori linea con intervento minimo o nullo
• Programmazione in linea con movimento preciso e riorientamento dell'utensile
• Programmazione con movimento preciso dell'offset in relazione, ad esempio,
al sistema di visione o alla programmazione dell'offset
• Riutilizzo dei programmi in applicazioni diverse
L'opzione Absolute Accuracy è integrata negli algoritmi del controller e non richiede
apparecchiature esterne o calcoli.
Nota
I dati sulle prestazioni sono applicabili alla versione RobotWare corrispondente
del singolo robot.
xx0900000073
Che cosa è incluso
Ogni robot Absolute Accuracy viene consegnato con:
• parametri di compensazione salvati nella scheda di misurazione seriale del
robot
• un "certificato di nascita" che rappresenta il protocollo di misurazione
Absolute Accuracy per la sequenza di calibrazione e verifica.
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32 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
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1.4.3 calibratura Absolute Accuracy
Continua
Un robot con calibrazione Absolute Accuracy ha un'etichetta con queste
informazioni sul manipolatore.
Absolute Accuracy supporta installazioni a pavimento, a parete e a soffitto. I
parametri di compensazione salvati sulla scheda di misura seriale del robot
differiscono a seconda dell'opzione di Absolute Accuracy selezionata.
Quando è utilizzata Absolute Accuracy
Absolute Accuracy funziona su una destinazione del robot in coordinate cartesiane,
non sui singoli giunti. Pertanto, i movimenti basati sui giunti (ad es. MoveAbsJ)
non saranno interessati.
Se il robot viene invertito, la calibratura Absolute Accuracy deve essere eseguita
quando il robot è invertito.
Absolute Accuracy attiva
Absolute Accuracy sarà attiva nei seguenti casi:
• Qualsiasi funzione di movimento basata su robtarget (ad es. MoveL) e ModPos
su robtarget
• Movimento di riorientamento
• Movimento manuale lineare
• Definizione dell'utensile (definizione dei punti 4, 5, 6 dell'utensile, TCP fisso
rispetto alla sala, utensile fisso)
• Definizione dell'oggetto di lavoro
Absolute Accuracy non è attiva
Di seguito sono riportati esempi di quando Absolute Accuracy non è attiva:
• Qualsiasi funzione di movimento basata su un jointtarget (MoveAbsJ)
• Giunto indipendente
• Movimento basato sul giunto
• Assi aggiuntivi
• Movimento del binario
Nota
In un sistema robotico con, ad esempio, un asse aggiuntivo o Track Motion,
Absolute Accuracy è attiva per il manipolatore ma non per l'asse aggiuntivo o
Track Motion.
Istruzioni RAPID
Non vi sono istruzioni RAPID incluse in questa opzione.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 33
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.4.3 calibratura Absolute Accuracy
Continua
Dati di produzione
I dati di produzione tipici riguardanti la calibratura sono:
Robot Precisione del posizionamento (mm)
Media Max % entro 1 mm
IRB 2600-20/1.65 0,25 0,65 100
IRB 2600-12/1.65
IRB 2600-12/1.85
IRB 2600ID-15/1.85
IRB 2600ID-8/2.00 0,35 0,85 100
34 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.1 Introduzione al carico del robot e agli schemi di carico
1.5 Carico del robot e schemi di carico
1.5.1 Introduzione al carico del robot e agli schemi di carico
Informazioni
AVVERTENZA
È estremamente importante definire sempre i dati attuali di carico corretti e il
carico utile corretto del robot. Definizioni non corrette dei dati di carico possono
sovraccaricare il robot.
Se si utilizzano dei dati di carico non corretti e/o carichi fuori dagli schemi, le
seguenti parti potrebbero danneggiarsi a seguito di sovraccarico:
• motori
• riduttori
• struttura meccanica
AVVERTENZA
Nel sistema robotico è disponibile la routine di servizio LoadIdentify, che consente
all’utente di preparare una definizione automatica dell’utensile e del carico, al
fine di determinare i corretti parametri di carico.
Per ulteriori informazioni, vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
AVVERTENZA
I robot azionati con dati di carico non corretti e/o carichi fuori dal diagramma non
sono coperti dalla garanzia del robot.
Informazioni generali
Gli schemi di carico comprendono un'inerzia nominale del carico utile, J0 di 0,2
kgm 2 per tutte le varianti, ed inoltre un carico supplementare all'alloggiamento del
braccio superiore e al polso sono compresi, secondo la tavola sottostante. Al
variare del momento di inerzia, varia anche il diagramma di carico. Per i robot che
possono essere inclinati, montati a parete o invertiti, i diagrammi di carico così
come forniti sono validi e pertanto è anche possibile utilizzare RobotLoad
nell’ambito di tali limiti di inclinazione e asse.
Robot Carico supplementare al Carico al polso
braccio
IRB 2600-20/1.65 10 kg 1 kg
IRB 2600-12/1.85
IRB 2600ID - 15/1.85
IRB 2600-12/1.65 15 kg 1 kg
IRB 2600ID - 8/2.00
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 35
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.1 Introduzione al carico del robot e agli schemi di carico
Continua
Controllo del caso di carico tramite “RobotLoad”.
Per controllare con facilità uno specifico caso di carico, utilizzare il programma di
calcolo ABB RobotLoad. Per maggiori informazioni, contattare la struttura ABB
locale.
Il risultato derivante da RobotLoad è valido solo entro i carichi e gli angoli di
inclinazione massimi. Non si hanno segnalazioni qualora si superi il massimo
carico del braccio consentito. Per i casi di sovraccarico e applicazioni speciali,
contattare ABB per ulteriori analisi.
36 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
1.5.2 Diagrammi di carico
IRB 2600 - 20/1.65
xx0900000701
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 10 kg
sull'alloggiamento del braccio superiore e uno di 1 kg al polso.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 37
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 2600 - 20/1,65 "Polso verticale" (±10 o )
xx0900000725
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 10 kg
sull'alloggiamento del braccio superiore e uno di 1 kg al polso.
Per il polso rivolto verso il basso, deviazione di 0 o dall'asse verticale.
Descrizione
Carico max 22 kg
Zmax 0.134 m
Lmax 0.031 m
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38 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 2600 - 12/1.65
xx0900000726
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 15 kg
sull'alloggiamento del braccio superiore e uno di 1 kg al polso.
Lo schema di carico "Polso verticale" non è disponibile per l'IRB 2600-12/1.65.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 39
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 2600 - 12/1.85
xx0900000708
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 10 kg
sull'alloggiamento del braccio superiore e uno di 1 kg al polso.
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40 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 2600 - 12/1,85 "Polso verticale" (±10 o )
xx0900000709
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 10 kg
sull'alloggiamento del braccio superiore e uno di 1 kg al polso.
Per il polso rivolto verso il basso, deviazione di 0 o dall'asse verticale.
Descrizione
Carico max 13 kg
Zmax 0.131 m
Lmax 0.040 m
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 41
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 2600ID - 15/1.85
xx1000000966
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 10 kg al braccio
superiore e uno di 1 kg al polso.
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42 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 2600ID-15/1.85 "Polso verticale" (±10 o )
xx1000000976
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 10 kg
sull'alloggiamento del braccio superiore e uno di 1 kg al polso.
Per il polso rivolto verso il basso, deviazione di ±0 o dall'asse verticale.
Descrizione
Carico max 16,5 kg
Zmax 0,113 m
Lmax 0,057 m
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 43
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 2600ID - 8/2,00
xx1000000967
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 15 kg
sull'alloggiamento del braccio superiore e uno di 1 kg al polso.
Continua nella pagina successiva
44 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 2600ID-8/2.00 "Polso verticale" (±10 o )
xx1000000977
Nello schema di carico sono inclusi un carico supplementare di 15 kg al braccio
superiore e uno di 1 kg al polso.
Per il polso rivolto verso il basso, deviazione di ±0 o dall'asse verticale.
Descrizione
Carico max 9,5 kg
Zmax 0,235 m
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 45
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
Descrizione
Lmax 0,041 m
46 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
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1.5.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse 5 (linea
centrale verso il basso)
1.5.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato
dell’asse 5 (linea centrale verso il basso)
Nota
Carico totale espresso in: Massa in kg, baricentro (Z e L) in metri e momento
d'inerzia (Jox Joy Joz) in kgm 2 . L=sqr(x 2 + y 2 ).
Movimento completo dell'asse 5 (±120 o )
Asse Tipo di robot Momento di inerzia massimo
5 -20/1.65 Ja5 = carico x ((Z + 0,085 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 2.0 kgm 2
-12/1.65
-12/1.85
ID-15/1,85 Ja5 = Carico x ((Z + 0,135) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 2,0 kgm 2
ID-8/2,00 Ja5 = Carico x ((Z + 0,2) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 2,0 kgm 2
6 -20/1.65 Ja6 = Carico x L 2 + J0Z ≤ 1,0 kgm 2
-12/1.65
-12/1.85
ID-8/2,00
ID-15/1,85
xx0800000458
Pos Descrizione
A Baricentro
Descrizione
Jox, Joy, Joz Momento di inerzia massimo intorno agli assi X, Y e Z sul
centro di gravità.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 47
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse 5 (linea
centrale verso il basso)
Continua
Movimento limitato dell'asse 5, linea centrale verso il basso
Asse Tipo di robot Momento di inerzia massimo
5 -20/1.65 Ja5 = carico x ((Z + 0,085 2 + L2) + max (J0x, J0y) ≤ 2.0 kgm 2
-12/1.65
-12/1.85
ID-15/1,85 Ja5 = Carico x ((Z + 0,135) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 2,0 kgm 2
ID-8/2,00 Ja5 = Carico x ((Z + 0,2) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 2,0 kgm 2
6 -20/1.65 Ja6 = Carico x L 2 + J0Z ≤ 1,0 kgm 2
-12/1.65
-12/1.85
ID-8/2,00
ID-15/1,85
xx0800000459
Pos Descrizione
A Baricentro
Descrizione
Jox, Joy, Joz Momento di inerzia massimo intorno agli assi X, Y e Z sul
centro di gravità.
48 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.4 Coppia del polso
1.5.4 Coppia del polso
Coppia massima dovuta al carico utile
La tavola sottostante illustra la coppia massima consentita, in funzione del carico
utile:
Nota
I valori indicati sono soltanto a scopo di riferimento, e non devono essere utilizzati
per il calcolo della deriva di carico consentita (posizione del baricentro) nell’ambito
dello schema di carico, dato che tali elementi sono anch’essi limitati dalle coppie
degli assi principali, nonché dai carichi dinamici. Anche i carichi sul braccio
influiranno sullo schema del carico consentito. Mettersi in contatto con l'ABB
locale.
Tipo di robot Coppia massima Coppia massima Coppia massima
del polso, assi 4 e del polso, asse 6 valida per il carico
5
IRB 2600-20/1.65 36,3 Nm 16,7 Nm 20 kg
IRB 2600-12/1.65 21,8 Nm 10,0 Nm 12 kg
IRB 2600-12/1.85
IRB 2600ID - 15/1.85 34,6 Nm 11 Nm 15 kg
IRB 2600ID - 8/2.00 31,4 Nm 10,2 Nm 8 kg
Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 49
3HAC035959-007 Revisione: Z
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1.5.5 Accelerazione TCP massima
1.5.5 Accelerazione TCP massima
Informazioni generali
I valori più alti possono essere raggiunti con carichi inferiori rispetto a quelli
nominali, grazie al controllo del movimento dinamico QuickMove2. Per i valori
specifici nel ciclo esclusivo del cliente o per i robot non indicati nella tabella
seguente, si consiglia di utilizzare RobotStudio.
Accelerazione massima sul disegno cartesiano relativa ai carichi nominali
Tipo di robot Arresto di emergenza Movimento controllato
Accelerazione massima al carico Accelerazione massima al carico
nominale COG [m/s 2 ] nominale COG [m/s 2 ]
IRB 2600-20/1.65 94 51
IRB 2600-12/1.85 105 68
IRB 2600ID-15/1.85 104 59
IRB 2600ID-8/2.0 134 89
Nota
I livelli di accelerazione relativi all’arresto di emergenza e al movimento controllato
comprendono l’accelerazione causata dalle forze gravitazionali. Il carico nominale
è definito con la massa nominale e il centro di gravità con l’offset massimo in Z
e L (vedere il diagramma di carico).
50 Dati tecnici del prodotto - IRB 2600
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1.6.1 Informazioni sul montaggio dell’attrezzatura
1.6 Montaggio dell'attrezzatura
1.6.1 Informazioni sul montaggio dell’attrezzatura
Informazioni generali
È possibile montare carichi supplementari sul polso, sull'alloggiamento del braccio
superiore e sul telaio. Vengono illustrati in figura le definizioni delle aree di carico
ed i carichi consentiti. Il baricentro del carico supplementare sarà nell’ambito delle
aree di carico contrassegnate. Il robot è dotato di fori per il montaggio di attrezzature
supplementari. (Vedere le illustrazioni in Fori per il montaggio di attrezzatura
supplementare.)
Nota
Se non è selezionata l'opzione 213-1 Lampada di sicurezza, ci sono due fori
sull'alloggiamento del braccio superiore che potrebbero essere utilizzati per altre
attrezzature.
B
200 180 240 120 200
300
300
250
280 360
A
260
260
D
C
IRB 2600 -1.65 = 700
IRB 2600 -1.85 = 900
200
380
xx0900000189
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Dati tecnici del prodotto - IRB 2600 51
3HAC035959-007 Revisione: Z
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