Dati tecnici del prodotto - IRB 120 - ABB
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ROBOTICS Dati tecnici del prodotto IRB 120
Trace back information: Workspace 21B version a5 Checked in 2021-05-27 Skribenta version 5.4.005
Dati tecnici del prodotto
IRB 120
IRC5
ID documento: 3HAC035960-007
Revisione: V
©Copyright 2010-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.
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Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Sommario
Sommario
Panoramica di questi dati tecnici ..................................................................................................... 7
1 Descrizione 11
1.1 Struttura .......................................................................................................... 11
1.1.1 Introduzione alla struttura ......................................................................... 11
1.1.2 Il robot .................................................................................................. 14
1.2 Norme ............................................................................................................. 16
1.2.1 Standard applicabili ................................................................................. 16
1.3 Installazione ..................................................................................................... 18
1.3.1 Requisiti operativi ................................................................................... 19
1.3.2 Montaggio del manipolatore ...................................................................... 20
1.4 Diagramma di carico .......................................................................................... 23
1.4.1 Introduzione agli schemi di carico .............................................................. 23
1.4.2 Diagrammi di carico ................................................................................. 24
1.4.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse
5 (linea centrale verso il basso) .................................................................. 26
1.5 Montaggio dell'attrezzatura ................................................................................. 28
1.5.1 Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare ....................................... 29
1.6 Calibrazione ..................................................................................................... 32
1.6.1 Metodi di calibratura ................................................................................ 32
1.6.2 Calibratura fine ....................................................................................... 33
1.7 Manutenzione e ricerca delle anomalie .................................................................. 34
1.7.1 Introduzione alla manutenzione e alla risoluzione dei problemi ........................ 34
1.8 Movimento del robot .......................................................................................... 35
1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento ........................................................... 35
1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283 .................................................... 37
1.8.3 Velocità ................................................................................................. 38
1.8.4 Distanze e tempi di arresto del robot ........................................................... 39
1.9 Collegamenti utente ........................................................................................... 40
1.9.1 Introduzione alle connessioni del cliente ..................................................... 40
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni 43
2.1 Manipolatore .................................................................................................... 43
2.2 Cavi di collegamento sul pavimento ...................................................................... 46
3 Accessori 47
3.1 Introduzione agli accessori ................................................................................. 47
Index 49
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 5
3HAC035960-007 Revisione: V
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Panoramica di questi dati tecnici
Panoramica di questi dati tecnici
Informazioni sui dati tecnici del prodotto
Nel manuale vengono descritte le prestazioni del manipolatore o di un'intera famiglia
di manipolatori in termini di:
• Struttura e dimensioni
• Conformità alle norme e ai requisiti di sicurezza e operativi
• Diagrammi di carico, montaggio di ulteriori attrezzature, movimento e portata
del robot
• Specifiche di varianti e opzioni disponibili
Utilizzo
I dati tecnici dei prodotti vengono utilizzati per trovare dati e prestazioni dei vari
prodotti, ad esempio al fine di decidere quali prodotti acquistare. Il modo di
impiegare un prodotto specifico viene descritto nel Manuale del prodotto.
Utenti
È destinato a:
• Product manager e addetti alla produzione
• Personale addetto alle vendite e al marketing
• Addetti agli ordini e all'assistenza clienti
Riferimenti
Riferimento Documento ID
Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 3HAC047400-007
IRC5 con computer principale DSQC1000.
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
IRC5 con computer princioale DSQC1000 e RobotWare 5.6x.
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
IRC5 con computer princioale DSQC1000 e RobotWare 6.
Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218- 3HAC048645--
1 001
Manuale del prodotto - IRB 120 3HAC035728-007
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisioni
Revisione Descrizione
- Specifiche di nuovi prodotti
A Opzioni 431-1 e 239-1 aggiunte
B Norme aggiornate con correzioni minori
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 7
3HAC035960-007 Revisione: V
©Copyright 2010-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.Panoramica di questi dati tecnici
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Revisione Descrizione
C Dimensione della rondella per il montaggio del manipolatore rego-
lata
D La tavola per temperatura ambientale è regolata
E • Opzione Clean Room aggiunta
• Direttiva sui macchinari aggiornata
F • Nuova variante del robot aggiunta
• Correzioni generali
G • Aggiunti dati per l'estensione della portata di spostamento
dell'asse 6
• Modificata l'illustrazione che mostra la superficie di montag-
gio della flangia dell'utensile.
H • Correzioni e aggiornamenti minori
J • Correzioni e aggiornamenti minori
K • Testo della prova ISO adattato
• I tempi e le distanze di arresto del robot per gli arresti di
categoria 0 e categoria 1 sono stati spostati in un documento
a parte, Product specification - Robot stopping distances
according to ISO 10218-1
L • L’elenco delle norme di sicurezza applicabili è aggiornato.
L'IRB 120 non è conforme alle norme CSA/UL. Vedere
Standard applicabili a pagina 16.
• Correzioni/aggiornamenti minori
M • Correzioni/aggiornamenti minori
N • Clean Room Opzione aggiunta
• È stata aggiunta l'opzione di lubrificazione a olio alimentare
• Axis Calibration Metodo aggiunto
P Pubblicato nella versione R17.1. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• Correzioni/aggiornamenti minori
• Aggiunta limitazione dello schema di carico
• Aggiunte opzioni per Connessione della comunicazione
parallela
Q Pubblicato nella versione R17.2. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• Modifica del disegno degli schemi di carico.
• Elenco aggiornato degli standard applicabili.
R Pubblicato nella versione R18.2. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• Aggiornata descrizione connettore cliente.
S Pubblicato nella versione R19B. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• 435-109 IRB 120T-3/0.6 eliminato.
• Aggiornate le informazioni su Absolute Accuracy.
T Pubblicato nella versione R19C. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• Piccole correzioni nella sezione sulla temperatura ambiente.
• Aggiunta nota sulla necessità di calibrazione se il robot non
è del tipo montato a pavimento.
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8 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
3HAC035960-007 Revisione: V
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Continua
Revisione Descrizione
U Pubblicato nella versione R20D. A questa revisione vengono ap-
portati i seguenti aggiornamenti:
• Rimuovere la sezione Absolute Accuracy.
• Aggiornamento della sezione "Garanzia".
V Pubblicato nella versione 21B. A questa revisione vengono appor-
tati i seguenti aggiornamenti:
• Modificata la descrizione del diametro del tubo dell'aria.
• Testo relativo alla qualità del fissaggio aggiornato.
• Eliminata risoluzione dell'asse.
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 9
3HAC035960-007 Revisione: V
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1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
1 Descrizione
1.1 Struttura
1.1.1 Introduzione alla struttura
Informazioni generali
L'IRB 120 fa parte dell'ultima generazione di robot industriali a 6 assi di ABB
Robotics, dal carico utile di 3 kg, concepiti in modo specifico per industrie
manifatturiere che utilizzano un'automazione flessibile basata su robot come, ad
esempio, l'industria 3C.
Il robot è dotato di una struttura aperta particolarmente adatta per utilizzi flessibili
ed è in grado di comunicare ampiamente con sistemi esterni.
Robot per Clean Room
xx1100000959
L'emissione di particelle da parte del robot è conforme con lo standard Clean
roomCleanroom classe 5, in base alla norma DIN EN ISO 14644-1.
Per il funzionamento in Clean Room è previsto l'impiego di robot appositamente
progettati.
Secondo il risultato del test IPA, il robot IRB 120 è adatto per un impiego in ambiente
clean room.
I robot Clean Room sono progettati in modo da evitare l'emissione di particelle da
parte del robot. Ad esempio, è possibile eseguire il lavoro di manutenzione senza
provocare fessurazioni della vernice. Il robot viene verniciato mediante quattro
strati di vernice poliuretanica. L’ultimo strato è rappresentato da vernice trasparente,
che ricopre le etichette, al fine di semplificare le operazioni di pulizia. La vernice
è stata collaudata per quanto riguarda l'emissione di gas dei composti organici
volatili (VOC) ed è stata classificata in conformità alla norma ISO 14644-8.
Classificazione per la contaminazione molecolare veicolata dall'aria; vedere qui
sotto:
Parametro Quantità di emissione
gassosa
Area (m 2 ) Durata/e dei Temp (°C) Test esegui- Rilevamen- Normalizza- Classifica-
test to to totale zione sulla zione secon-
(ng) base di 1 do la norma
m 2 e 1 s (g) ISO 14644-
8
4.5E-03 3600 23 TVOC 2848 1.7E-07 -6.8
4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3.8
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Dati tecnici del prodotto - IRB 120 11
3HAC035960-007 Revisione: V
©Copyright 2010-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
Continua
Risultati di classificazione in conformità alla norma ISO 14644-8 a temperature di
test diverse.
Lubrificazione a olio alimentare
Il robot dispone di una lubrificazione a olio alimentare (NSF H1) come opzione. Il
tipo di protezione per robot con lubrificazione a olio alimentare è Clean Room.
Sistema operativo
Il robot è dotato del controller IRC5 Compact o IRC5 (Single cabinet) e del software
di controllo del robot RobotWare, che supporta tutte le funzionalità del sistema
robotico, quali il controllo del movimento, lo sviluppo e l'esecuzione dei programmi
applicativi, la comunicazione, etc. Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5
with FlexPendant e Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5.
Sicurezza
Norme di sicurezza valide per robot, manipolatore e controller completi.
Funzionalità aggiuntive
Per una funzionalità supplementare, il robot può essere attrezzato con software
opzionale per il supporto di applicazioni: ad esempio, per incollaggio e saldatura
ad arco, caratteristiche di comunicazione (comunicazione tramite la rete) e funzioni
avanzate quali il multitasking, il controllo dei sensori, etc. Per una descrizione
completa del software opzionale, vedere Dati tecnici del prodotto - Controller
software IRC5.
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12 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.1.1 Introduzione alla struttura
Continua
Assi del manipolatore
Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 13
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.1.2 Il robot
1.1.2 Il robot
Informazioni generali
L'IRB 120-3/0.6 è disponibile in due versioni, entrambe installabili a pavimento,
invertite o a parete, con qualsiasi angolo (inclinazione attorno all'asse X o Y).
Tipo di robot Capacità di movimentazione (kg) Portata (m)
IRB 120 3 kg 0,58 m
Peso del manipolatore
Dati Peso
IRB 120-3/0.6 25 kg
Altri dati tecnici
Dati Descrizione Nota
Livello di rumorosità Livello di pressione acustica < 70 dB (A) Leq (conforme alla di-
aerea all'esterno rettiva europea sui macchinari
2006/42/EG)
Assorbimento
Percorso E1-E2-E3-E4 in ISO Cube, carico massimo.
Tipo di movimento Assorbimento (kW)
Velocità massima ISO Cube 0,24 kW
Robot in posizione 0 gradi IRB 120
Freni inseriti 0,095 kW
Freni disinseriti 0,173 kW
xx0900000265
Posizione Descrizione
A 250 mm
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14 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.1.2 Il robot
Continua
Dimensioni IRB 120-3/0.6
463
(C) 302 72
70
270
(B)
700
290
187
90 90
180
180 284
134
(A)
xx0900000256
Posizione Descrizione
A Asse con raggio minimo di rotazione 1 R = 121 mm
B Asse con raggio minimo di rotazione 3 R = 147 mm
C Asse con raggio minimo di rotazione 4 R = 70 mm
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 15
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1.2.1 Standard applicabili
1.2 Norme
1.2.1 Standard applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.
Informazioni generali
Il prodotto è progettato conformemente alla ISO 10218-1:2011, Robots for industrial
environments - Safety requirements -Part 1 Robots, e alle parti applicabili dei
riferimenti normativi, come indicato da ISO 10218-1:2011. In caso di differenze
rispetto alla ISO 10218-1:2011, queste sono elencate nella dichiarazione di
incorporazione che è inclusa nella consegna.
Standard normativi come indicato dalla norma ISO 10218-1
Norma Descrizione
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Altre norme utilizzate nella progettazione
Norma Descrizione
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(opzione 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
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16 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.2.1 Standard applicabili
Continua
Norma Descrizione
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
ii Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 17
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.3 Installazione
1.3 Installazione
Informazioni generali
L'IRB20 è adattato al normale ambiente industriale. Sulla flangia di montaggio
(asse 6) del robot è possibile montare un attuatore terminale con peso massimo
di 3 kg, carico utile incluso. Altri apparati, del peso massimo di 0,3 kg, possono
essere montati sul braccio superiore. Per ulteriori informazioni sul montaggio di
apparati supplementari, vedere l'illustrazione alla pagina seguente.
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18 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.3.1 Requisiti operativi
1.3.1 Requisiti operativi
Norme di protezione
Norme di protezione IEC529
Tutte le varianti, manipolatore IP30
Ambienti esplosivi
Il robot non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.
Limitazioni della portata lavorativa
Non è possibile selezionare EPS in combinazione con l'IRC5 Compact. Nessuna
limitazione meccanica.
Temperatura ambiente
Descrizione Classe di protezione Temperatura
Manipolatore in funzione Standard Da + 5 °C i (41 °F) a + 45°C
(113°F)
Manipolatore con lubrifica- Opzione Da + 5°C i (41°F) a + 35°C ii
zione a olio alimentare du- (95°F)
rante il funzionamento
Per il controller Standard/Opzione Dati tecnici del prodotto - Control-
ler IRC5 with FlexPendant
Robot completo durante il Standard Da – 25 °C (-13 °F) a + 55 °C (131
trasporto e l'immagazzinag- °F)
gio
Per brevi periodi (entro le Standard fino a + 70°C (158°F)
24 ore)
i A bassa temperatura, < 10 ºC, come nel caso di qualsiasi altra macchina, è consigliata una fase di
riscaldamento per il funzionamento del robot, dato che si incorre altrimenti nel rischio che il robot
si arresti o funzioni con prestazioni ridotte, a causa delle viscosità dell'olio e del grasso, dovute
alla temperatura.
ii Per i robot con lubrificazione a olio alimentare, se la temperatura ambiente > 35 °C, contattare
ABB per ulteriori informazioni.
Umidità relativa
Descrizione Umidità relativa
Robot completo durante il funzionamento, il trasporto Max 95% a temperatura costante
e l'immagazzinaggio
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 19
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.3.2 Montaggio del manipolatore
1.3.2 Montaggio del manipolatore
Carico massimo
Carico massimo rispetto al sistema di coordinate di base. Vedere la figura seguente.
A pavimento
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy ±265 N ±515 N
Forza z -265 ±200 N -265 ±365 N
Coppia xy ±195 Nm ±400 Nm
Coppia z ±85 Nm ±155 Nm
Montato a parete
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy ±470 N ±735 N
Forza z 0 ±200 N 0 ±630 N
Coppia xy ±240 Nm ±450 Nm
Coppia z ±90 Nm ±175 Nm
Sospeso
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy ±265 N ±515 N
Forza z 265 ±200 N 265 ±365 N
Coppia xy ±195 Nm ±400 Nm
Coppia z ±85 Nm ±155 Nm
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20 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.3.2 Montaggio del manipolatore
Continua
Torque xy (Mxy)
Forcez (Fz)
Force xy (Fxy)
Torquez (Mz )
xx0900000257
Nota riguardante Mxy e Fxy
Il momento flettente (M xy) può verificarsi in una qualsiasi direzione nel piano XY
del sistema di coordinate di base. Lo stesso concetto si applica alla forza trasversale
(F xy).
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Dati tecnici del prodotto - IRB 120 21
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.3.2 Montaggio del manipolatore
Continua
Fori di fissaggio sulla base del robot
59
75 75
81
75
75
81
E
+0.02 59
E
2x 6 H8 0
0.15
0.5
4x 12
4x 22
4x12
4x14.3
E-E
xx0900000258
Bulloni di fissaggio, specifiche
La tavola seguente specifica i bulloni e le rondelle necessari per assicurare il robot
sul sito di installazione.
Specifica Descrizione
Bulloni di fissaggio, 4 pezzi M10 x 25 (installazione direttamente sulla fondazione)
Perni guida, 2 pezzi D=6x20
Rondelle, 4 pezzi 10,5 x 20 x 2
Qualità Qualità 8.8
Coppia di serraggio 47 Nm
22 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.4.1 Introduzione agli schemi di carico
1.4 Diagramma di carico
1.4.1 Introduzione agli schemi di carico
Informazioni
AVVERTENZA
È estremamente importante definire sempre i dati attuali di carico corretti e il
carico utile corretto del robot. Definizioni non corrette dei dati di carico possono
sovraccaricare il robot.
Se si utilizzano dei dati di carico non corretti e/o carichi fuori dallo schema, le
seguenti parti potrebbero danneggiarsi a seguito di sovraccarichi:
• motori
• riduttori
• struttura meccanica
AVVERTENZA
In RobotWare, la procedura di servizio LoadIdentify può essere utilizzata per
determinare parametri di carico corretti. La procedura stabilisce automaticamente
l'utensile e il carico. Per informazioni dettagliate, vedere Manuale
dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
AVVERTENZA
I robot azionati con dati di carico non corretti e/o carichi fuori dallo schema non
sono coperti dalla garanzia del robot.
Informazioni generali
Lo schema di carico comprende un’inerzia del carico utile nominale, J0 di 0,012
kgm 2 e un carico supplementare di 0,3 kg sull’alloggiamento del braccio superiore.
Al variare del momento di inerzia, varia anche lo schema di carico. Per quanto
riguarda i robot con inclinazione, montaggio a parete o invertito consentiti, gli
schemi di carico illustrati sono validi, pertanto è possibile utilizzare anche
RobotLoad entro i limiti di inclinazione e degli assi in questione.
Controllo del caso di carico mediante RobotLoad
Per verificare un caso di carico specifico, usare l'add-in RobotLoad di RobotStudio.
Il risultato derivante da RobotLoad è valido solo entro i carichi e gli angoli di
inclinazione massimi. Non si hanno avvertimenti qualora si superi il carico massimo
consentito del braccio. Per i casi di sovraccarico e applicazioni speciali, contattare
ABB per ulteriore analisi.
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 23
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.4.2 Diagrammi di carico
1.4.2 Diagrammi di carico
IRB 120 - 3/0.6
0,30
0,25
1 kg
0,20
1,5 kg
Z (m)
0,15
2 kg
2,5 kg
0,10
3 kg
3,3 kg
0,05
3,5 kg
0,00
0,05 0,10 0,15 0,20
0,00 L (m)
xx0900000370
Continua nella pagina successiva
24 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.4.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 120 - 3/0.6 "Polso verticale" (±10 o )
L
o o
10 10
Z
xx0900000371
Descrizione
Carico max 4,2 kg
Zmax 0,119 m
Lmax 0,022 m
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 25
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.4.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse 5 (linea
centrale verso il basso)
1.4.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato
dell’asse 5 (linea centrale verso il basso)
Informazioni generali
Carico totale espresso in: massa in kg, centro di gravità (Z e L) in m e momento
di inerzia (Jox, Joy, Jox) in kgm 2 . L= √(X2 + Y2), vedere la Figura 8.
Movimento completo dell'asse 5 (±115º)
Asse Tipo di robot Valore max
5 IRB 120(T)-3/0,6 J5 = Massa x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm 2
6 IRB 120(T)-3/0,6 J6= Massa x L 2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2
xx0800000458
Pos Descrizione
A Baricentro
Descrizione
Jox, Joy, Joz Momento di inerzia massimo intorno agli assi X, Y e Z sul centro
di gravità.
Movimento limitato dell'asse 5, linea centrale verso il basso
Asse Tipo di robot Valore max
5 IRB 120(T)-3/0,6 J5 = Massa x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm 2
6 IRB 120(T)-3/0,6 J6= Massa x L 2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2
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26 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.4.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse 5 (linea
centrale verso il basso)
Continua
xx0800000459
Posizione Descrizione
A Baricentro
Descrizione
Jox, Joy, Joz Momento di inerzia massimo intorno agli assi X, Y e Z sul centro
di gravità.
Coppia del polso
La tavola sottostante illustra la coppia massima consentita, a causa del carico
utile.
Nota
I valori indicati sono soltanto a scopo di riferimento, e non devono essere utilizzati
per il calcolo della deriva di carico consentita (posizione del baricentro) nell’ambito
dello schema di carico, dato che tali elementi sono anch’essi limitati dalle coppie
degli assi principali, nonché dai carichi dinamici. Anche i carichi sul braccio
influiranno sullo schema del carico consentito. Mettersi in contatto con l'ABB
locale.
Tipo di robot Coppia massima Coppia massima Coppia massima
del polso, assi 4 e del polso, asse 6 valida per il carico
5
IRB 120(T)-3/0,6 4,8 Nm 2,2 Nm 3 kg
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1.5 Montaggio dell'attrezzatura
1.5 Montaggio dell'attrezzatura
Informazioni generali
Carichi supplementari possono essere montati sul braccio superiore e sul telaio.
Vengono illustrati in figura 10 le definizioni delle aree di carico ed i carichi consentiti.
Il baricentro del carico supplementare sarà compreso nell’ambito delle aree di
carico contrassegnate. Il robot è dotato di fori per il montaggio di attrezzature
supplementari. (Vedere le illustrazioni in Fori per il montaggio di attrezzatura
supplementare a pagina 29.)
(A)
172
80
15
0
150
70 70
(B)
100
40 40
20
xx0900000369
Area di carico Carico max
A B
IRB 120-3/0.6 0,3 kg 0,5 (x2) kg
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28 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.5.1 Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare
1.5.1 Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare
Braccio superiore
xx0900000259
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Dati tecnici del prodotto - IRB 120 29
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1.5.1 Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare
Continua
Telaio
xx0900000260
Flangia dell'utensile del robot
+0.012
4xM5 8 5 H7 0 7
0.25 0.04
20
F
H
+0 0
45°
7
40
,0
2
4X 90°
F
,5
31
6
F-F
xx0900000261
Continua nella pagina successiva
30 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.5.1 Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare
Continua
Qualità dei dispositivi di fissaggio
Per il montaggio degli utensili sulla flangia dell'utensile, utilizzare solo viti di qualità
12,9. Per le altre attrezzature, utilizzare viti adeguate e coppie di serraggio adatte
all'applicazione.
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1.6.1 Metodi di calibratura
1.6 Calibrazione
1.6.1 Metodi di calibratura
Panoramica
Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.
I dati di calibratura originali in dotazione con il robot vengono generati quando il
robot è montato a pavimento. Se il robot non è montato a pavimento, la sua
precisione potrebbe essere pregiudicata. Il robot deve essere calibrato, una volta
montato.
Nel manuale del prodotto sono disponibili informazioni aggiuntive.
Tipi di calibrazione
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-
ne
Calibrazione stan- Il robot calibrato viene posizionato per la cali- Axis Calibration o cali-
dard bratura. bratura manuale i
I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) o EIB del
robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resol-
ver/motore corrispondente alla posizione ini-
ziale del robot.
i Il robot è calibrato in fabbrica tramite calibratura manuale o Axis Calibration. Utilizzare sempre lo
stesso metodo di calibratura usato in fabbrica.
Informazioni sul metodo di calibratura valido sono riportate sull'apposita etichetta oppure nel menu
di calibratura sulla FlexPendant.
Se non si rileva alcun dato relativo alla calibratura standard, per impostazione predefinita viene
utilizzata la calibratura manuale.
Breve descrizioni dei metodi di calibrazione
Metodo Axis Calibration
Axis Calibration è un metodo di calibratura standard per la calibratura di IRB 120
ed è il metodo più accurato per la calibratura standard. È il metodo raccomandato
per ottenere prestazioni adeguate.
Per il metodo Axis Calibration sono disponibili le seguenti routine:
• Calibratura fine
• Aggiornamento dei contagiri
L'attrezzatura per Axis Calibration viene fornita come kit di utensili.
Le vere e proprie istruzioni per eseguire la procedura di calibratura vengono fornite
nel FlexPendant. Si è guidati passo dopo passo nell'esecuzione della procedura.
32 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.6.2 Calibratura fine
1.6.2 Calibratura fine
Informazioni generali
La calibratura fine viene eseguita utilizzando il metodo di Axis Calibration (da
RobotWare 6.03.01). Per informazioni dettagliate sulla calibratura del robot, vedere
Manuale del prodotto - IRB 120.
Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262
Calibrazione Posizione
Calibratura di tutti gli assi Tutti gli assi in posizione 0
Calibratura dell'asse 1 e 2 Asse 1 e 2 in posizione 0
Asse 3 - 6 in qualsiasi posizione
Calibratura dell'asse 1 Asse 1 in posizione 0
Asse 2 - 6 in qualsiasi posizione
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1.7.1 Introduzione alla manutenzione e alla risoluzione dei problemi
1.7 Manutenzione e ricerca delle anomalie
1.7.1 Introduzione alla manutenzione e alla risoluzione dei problemi
Informazioni generali
In fase di funzionamento, il robot richiede solo un livello minimo di manutenzione.
È stato progettato appositamente per semplificare al massimo eventuali interventi:
• I motori CA utilizzati non richiedono manutenzione.
• Grasso utilizzato per tutti i riduttori.
• Il cablaggio è stato disposto in modo da assicurarne la durata nel tempo;
nell'improbabile eventualità di un guasto, il design modulare semplifica le
operazioni di sostituzione.
Manutenzione
Gli intervalli di manutenzione dipendono all’utilizzo del robot, mentre le attività di
manutenzione richiesta dipendono anche dalle opzioni selezionate. Per informazioni
dettagliate sulle procedure di manutenzione, vedere Maintenance nel Product
Manual - IRB 120.
34 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento
1.8 Movimento del robot
1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento
Range di lavoro
Le figure seguenti mostrano le portate operative dei vari modelli di robot.
Le posizioni estreme del braccio del robot sono specificate rispetto al centro del
polso (dimensioni in mm).
Range di lavoro
Le illustrazioni mostrano le portate operative, non limitate, dei robot.
Pos 1
Z
Pos 0
Pos 6
982
Pos 7 Pos 2 Pos 3
6,1
R 55
Pos 8 Pos 4
112
X
Pos 5
580 580
xx0900000263
Posizio- Posizione al centro del polso (mm) Angolo (gradi)
ne
X Z Asse 2 Asse 3
A 302 mm 630 mm 0° 0°
B 0 mm 870 mm 0° -77°
C 169 mm 300 mm 0° +70°
D 580 mm 270 mm +90° -77°
E 545 mm 91 mm +110° -77°
F -440 mm -50 mm -110° -110°
G -67 mm 445 mm -110° +70°
H -580 mm 270 mm -90° -77°
J -545 mm 91 mm -110° -77°
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1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento
Continua
Raggi di curvatura
Nella figura di seguito è illustrato il raggio di curvatura del robot.
165°
A B
C
165°
xx0900000157
Versione del robot Pos. A Pos. B Pos. C
IRB 120-3/0.6 R121 i R580 R169.4
i Raggio di curvatura minimo dell'asse 1.
Movimento del robot
La tabella specifica i tipi e gli intervalli di movimento del robot, per ogni asse.
Posizione del movimento Tipo di movimento Intervallo del movimento
Asse 1 Rotazione Da +165° a -165°
Asse 2 Braccio Da +110° a -110°
Asse 3 Braccio +70° - -110°
Asse 4 Polso Da +160° a -160°
Asse 5 Piegatura Da +120° a -120°
Asse 6 Rotazione Da +400° a -400° (impostazio-
ne predefinita)
Da +242 giri a -242 giri massi-
mo i
i Il range di lavoro predefinito per l'asse 6 può essere esteso modificando i valori dei parametri nel
software.
Opzione 610-1 L'asse indipendente può essere utilizzato per azzerare il contagiri, dopo che è stato
ruotato l’asse (nessuna necessità di “riavvolgere” l’asse).
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1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
Informazioni generali
Al carico massimo nominale, con offset massimo e alla velocità di 1,6 m/s sul piano
di test ISO inclinato, con tutti i sei assi in movimento. I valori riportati nella tabella
sottostante rappresentano i risultati medi dei test effettuati su un numero limitato
di robot. Essi possono variare a seconda di dove il robot è posizionato all'interno
del suo range di lavoro, della velocità, della configurazione del braccio, della
direzione dalla quale avviene il posizionamento e dal senso di carico del sistema
del braccio. Anche il gioco dei riduttori influenza il risultato.
Le illustrazioni per AP, RP, AT e RT sono misurate secondo l’illustrazione
sottostante.
xx0800000424
Posizione Descrizione Posizione Descrizione
A Posizione programmata E Percorso programmato
B Posizione mediana all’esecu- D Percorso effettivo all’esecuzione del
zione del programma programma
AP Distanza media dalla posizio- AT Deviazione massima da E al percorso
ne programmata medio
RP Tolleranza per la posizione B RT Tolleranza del percorso all’esecuzione
ad un posizionamento ripetu- ripetuta del programma
to
Descrizione Valori
IRB 120 - 3/0.6
Ripetibilità della posizione, RP (mm) 0.01
Precisione della posizione, AP i (mm) 0.02
Ripetibilità del percorso lineare, RT (mm) 0.07-0.16
Precisione del percorso lineare, AT (mm) 0.21-0.38
Tempo di posizionamento minimo. PSt (s), entro 0,2 0.03
mm dalla posizione
i L’AP, secondo il test ISO di cui sopra, è la differenza tra la posizione appresa (modificata
manualmente nella cella) e la posizione media ottenuta durante l’esecuzione del programma.
Gli intervalli sopra riportati rappresentano i risultati medi dei test effettuati su una
serie di robot.
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 37
3HAC035960-007 Revisione: V
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1.8.3 Velocità
1.8.3 Velocità
Informazioni generali
Tipo di robot Asse 1 Asse 2 Asse 3 Asse 4 Asse 5 Asse 6
IRB 120 - 3/0.6 250 °/s 250 °/s 250 °/s 320 °/s 320 °/s 420 °/s
È necessaria la supervisione per prevenire fenomeni di surriscaldamento nelle
applicazioni che prevedono movimenti intensi e frequenti.
38 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.8.4 Distanze e tempi di arresto del robot
1.8.4 Distanze e tempi di arresto del robot
Introduzione
Le distanze e i tempi di arresto per gli arresti di categoria 0 e 1, come richiesto
dalla normativa EN ISO 10218-1 Annex B, sono elencati in Product
specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645--001).
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 39
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1.9.1 Introduzione alle connessioni del cliente
1.9 Collegamenti utente
1.9.1 Introduzione alle connessioni del cliente
Informazioni generali
I cavi sono integrati nel robot e i connettori sono sistemati sull'alloggiamento del
braccio superiore ed uno solo alla base. Un unico connettore R3.CP/CS è previsto
sull'alloggiamento del braccio superiore. Il connettore corrispondente R1.CP/CS
si trova alla base. Nel manipolatore è integrato anche un tubo flessibile per l'aria
compressa. Vi sono 4 prese d'ingresso alla base (R 1/8”) e 4 uscite (M5)
sull'alloggiamento del braccio superiore.
xx0900000264
Posizio- Collegamento Descrizione Number Valore
ne
A (R1)R3.CP/CS Segnale/alimentazione 10 49 V, 500 mA
utente
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40 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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1.9.1 Introduzione alle connessioni del cliente
Continua
Posizio- Collegamento Descrizione Number Valore
ne
B Aria Max 5 bar 4 Diametro esterno del tubo
dell'aria: 4 mm
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 41
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2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Manipolatore
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Manipolatore
Informazioni generali
Nei paragrafi seguenti vengono descritte le diverse varianti e opzioni per IRB 1200.
I numeri delle opzioni sono identici a quelli riportati sul modulo dei dati tecnici.
Le varianti e le opzioni relative al controller del robot sono descritte nelle specifiche
del prodotto per il controller.
Variante del manipolatore [435]
IRB 120T è una variante ad alta velocità che riduce ulteriormente il tempo di ciclo.
Tutte le varianti possono essere montate a pavimento, invertite o a parete, con
qualsiasi angolazione.
• Non è necessaria alcuna opzione per le diverse posizioni di montaggio.
• Il parametro "gravity beta" specifica l'angolo di montaggio del robot in radianti.
• Per un angolo di montaggio di 45°, si calcola nel seguente modo.
• Gravity beta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radianti.
Opzione Capacità di movimentazione (kg)/Portata (m)
435-100 IRB 120-3/0.6
Colore manipolatore [209]
Informazioni generali
La gamma di colori dei robot ABB non si limita all’arancione, al bianco o al bianco
grafite. È possibile scegliere tra circa 200 colori dello schema RAL CLASSIC.
Consultare l’elenco predefinito dei colori con i numeri di opzione.
Nota
Da notare che il tempo di consegna per ricambi verniciati non sarà aumentato
per alcun colore standard.
Colori
Opzione Colore Codice RAL
209-1 Arancione ABB RAL7032
209-2 Bianco ABB RAL 9003
209-202 Grafite bianco ABB (colore standard) RAL7035
209-4 Grigio-verde RAL1000
209-5 Beige RAL1001
209-6 Giallo sabbia RAL1002
209-7 Giallo segnale RAL1003
209-8 Giallo oro RAL1004
209-9 Giallo miele RAL1005
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Dati tecnici del prodotto - IRB 120 43
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2.1 Manipolatore
Continua
Opzione Colore Codice RAL
209-10 Giallo mais RAL1006
209-11 Giallo narciso RAL1007
209-12 Marrone-beige RAL1008
209-13 Giallo limone RAL1009
Protezione [287]
Clean Room [287-1]
La classificazione Clean Room ISO 14644-1 è conforme a IPA.
I robot Clean Room sono progettati in modo da evitare l'emissione di particelle da
parte del robot. Ad esempio, è possibile eseguire il lavoro di manutenzione senza
provocare fessurazioni della vernice. Il robot viene verniciato mediante quattro
strati di vernice poliuretanica. L’ultimo strato è rappresentato da vernice trasparente,
che ricopre le etichette, al fine di semplificare le operazioni di pulizia. La vernice
è stata collaudata per quanto riguarda l'emissione di gas dei composti organici
volatili (VOC) ed è stata classificata in conformità alla norma ISO 14644-8.
• Classe 5 secondo ISO 14644-1, quando utilizzato al 50% della capacità.
• Classe 4 secondo ISO 14644-1, quando utilizzato al 100% della capacità.
• Clean Room sempre di colore bianco.
•
xx1100000959
Standard [287-4]
Protezione standard IP54.
Garanzia
Descrizione
Per il periodo di tempo selezionato, ABB fornirà parti di ricambio e manodopera
per riparare o sostituire la parte non conforme dell'attrezzatura senza oneri
aggiuntivi. Durante tale periodo, è necessario procedere alla Manutenzione
Preventiva annuale, eseguita da ABB secondo i manuali ABB. Se a causa dei
vincoli imposti dal cliente non è possibile analizzare i dati dei robot con controller
Omnicore in ABB Ability service Condition Monitoring & Diagnostics e ABB deve
recarsi sul posto, le spese di trasferta non sono coperte. Il periodo di estensione
della garanzia inizia sempre il giorno della scadenza della garanzia. Le condizioni
di garanzia si applicano come definito nel documento "Termini & Condizioni".
Nota
Questa descrizione non è applicabile per l'opzione Stock warranty [438-8]
Continua nella pagina successiva
44 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
3HAC035960-007 Revisione: V
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2.1 Manipolatore
Continua
Opzione Tipo Descrizione
438-1 Garanzia normale La garanzia standard ha una durata di 12 mesi, a partire
dalla data di consegna al cliente o, al massimo, 18 mesi
a partire dalla data di spedizione dalla fabbrica, a secon-
da della scadenza che si verifica per prima. Si applicano
i termini e le condizioni della garanzia.
438-2 Garanzia normale + 12 Garanzia normale estesa per altri 12 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-4 Garanzia normale + 18 Garanzia normale estesa per altri 18 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-5 Garanzia normale + 24 Garanzia normale estesa per altri 24 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-6 Garanzia normale + 6 Garanzia normale estesa per altri 6 mesi, a partire dalla
mesi data di scadenza della garanzia normale. Si applicano i
termini e le condizioni della garanzia.
438-7 Garanzia normale + 30 Garanzia normale estesa per altri 30 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia.
438-8 Garanzia di magazzino È consentito un periodo massimo di 6 mesi per procra-
stinare l'avvio della Garanzia normale, a partire dalla
data di spedizione dalla fabbrica. Da notare che non
verranno accettati reclami per garanzie che siano entrate
in vigore prima della fine della Garanzia di magazzino.
La Garanzia normale prende inizio automaticamente,
dopo 6 mesi o a partire dalla data di spedizione dalla
fabbrica o a partire dalla data di attivazione della garan-
zia normale in WebConfig.
Nota
Si applicano condizioni speciali; vedere le Direttive delle
Garanzie Robotics.
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 45
3HAC035960-007 Revisione: V
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2.2 Cavi di collegamento sul pavimento
2.2 Cavi di collegamento sul pavimento
Lunghezza cavi manipolatore [210]
Opzione Lunghezza
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
Interfaccia applicativa [16-1]
I segnali CP/CS sono collegati a morsetti a vite a 12 poli, Phoenix MSTB
2.5/12-ST-5.08, nel controller. Cavo tra R1.CP/CS e il controller incluso. Per
informazioni sul numero limitato di segnali disponibili, vedere il Tipo H.
I segnali sono collegati a morsetti a vite a 12 poli, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08,
nel modulo di comando. Non disponibile insieme all'opzione 17-6 Cablaggio
dell'alimentazione del filo integrato.
Collegamento relativo alla comunicazione parallela [94]
Opzione Lunghezza
94-1 7m
94-2 15 m
94-4 30 m
46 Dati tecnici del prodotto - IRB 120
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3.1 Introduzione agli accessori
3 Accessori
3.1 Introduzione agli accessori
Informazioni generali
È disponibile un’ampia gamma di strumenti e attrezzature.
Software di base e opzioni software per robot e PC
Per maggiori informazioni vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 e
Application manual - Controller software IRC5.
Periferiche del robot
1
• Unità motore
1 Non applicabile per Compact Controller IRC5.
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 47
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Index
Index D
distanze di arresto, 39
A S
accessori, 47 standard, 16
arresto di categoria 0, 39 EN IEC, 16
arresto di categoria 1, 39 EN ISO, 16
standard sulla sicurezza, 16
C standard sul prodotto, 16
calibrazione
tipo standard, 32 T
tempi di arresto, 39
Dati tecnici del prodotto - IRB 120 49
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Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Robotics & Discrete Automation
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