Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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ROBOTICS Dati tecnici del prodotto IRB 460
Trace back information: Workspace R18-2 version a9 Checked in 2018-10-09 Skribenta version 5.3.008
Dati tecnici del prodotto
IRB 460-110/2.4
ID documento: 3HAC039611-007
Revisione: M
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Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
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Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.
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ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
SveziaSommario
Sommario
Panoramica di questi Dati tecnici del prodotto ................................................................................ 7
1 Descrizione 9
1.1 Struttura .......................................................................................................... 9
1.1.1 Introduzione ........................................................................................... 9
1.1.2 Differenti versioni del robot ....................................................................... 11
1.2 Norme di sicurezza ............................................................................................ 13
1.2.1 Standard applicabili ................................................................................. 13
1.3 Installazione ..................................................................................................... 15
1.3.1 Introduzione ........................................................................................... 15
1.3.2 Requisiti operativi ................................................................................... 16
1.3.3 Montaggio del manipolatore ...................................................................... 17
1.4 Calibratura e riferimenti ...................................................................................... 22
1.4.1 Metodi di calibratura ................................................................................ 22
1.4.2 Calibratura fine con Calibration Pendulum ................................................... 25
1.5 Diagrammi di carico ........................................................................................... 26
1.5.1 Introduzione agli schemi di carico .............................................................. 26
1.5.2 Diagrammi di carico ................................................................................. 27
1.5.3 Momento di inerzia e carico massimo ......................................................... 28
1.5.4 Accelerazione TCP massima ..................................................................... 29
1.6 Montaggio dell'attrezzatura ................................................................................. 30
1.7 Movimento del robot .......................................................................................... 33
1.7.1 Introduzione ........................................................................................... 33
1.7.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283 .................................................... 35
1.7.3 Velocità ................................................................................................. 36
1.7.4 Distanza/tempo di arresto ......................................................................... 37
1.8 Ventola di raffreddamento per il motore dell’asse 1. ................................................. 38
1.9 Collegamenti utente ........................................................................................... 39
1.10 Manutenzione e risoluzione dei problemi ............................................................... 40
1.10.1 Introduzione ........................................................................................... 40
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni 41
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni ....................................................................... 41
2.2 Manipolatore .................................................................................................... 42
2.3 Cavi di collegamento sul pavimento ...................................................................... 46
2.4 Documentazione utente ...................................................................................... 47
3 Accessori 49
3.1 Introduzione agli accessori ................................................................................. 49
Index 51
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 5
3HAC039611-007 Revisione: M
©Copyright 2012-2018 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.Questa pagina è stata intenzionalmente lasciata bianca
Panoramica di questi Dati tecnici del prodotto
Panoramica di questi Dati tecnici del prodotto
Informazioni sui dati tecnici del prodotto
Nel manuale vengono descritte le prestazioni del manipolatore o di un'intera famiglia
di manipolatori in termini di:
• Struttura e dimensioni
• Conformità alle norme e ai requisiti di sicurezza e operativi
• Diagrammi di carico, montaggio di ulteriori attrezzature, movimento e portata
del robot
• Specifiche di varianti e opzioni disponibili
Utilizzo
I dati tecnici dei prodotti vengono utilizzati per trovare dati e prestazioni dei vari
prodotti, ad esempio al fine di decidere quali prodotti acquistare. Il modo di
impiegare un prodotto specifico viene descritto nel Manuale del prodotto.
Utenti
È destinato a:
• Product manager e addetti alla produzione
• Personale addetto alle vendite e al marketing
• Addetti agli ordini e all'assistenza clienti
Riferimenti
Riferimento Documento ID
Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 3HAC047400-007
IRC5 con computer principale DSQC1000.
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
IRC5 con computer princioale DSQC1000 e RobotWare 5.6x.
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
IRC5 con computer princioale DSQC1000 e RobotWare 6.
Manuale del prodotto - IRB 460 3HAC039842-007
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisioni
Revisione Descrizione
- Specifiche di nuovi prodotti
A Correzioni minori
B Tavola per temperatura ambientale: regolata
C • Direttiva sui macchinari aggiornata
• Schema di carico aggiornato
• Correzioni minori
D • Aggiornato il Disegno piastra base
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Dati tecnici del prodotto - IRB 460 7
3HAC039611-007 Revisione: M
©Copyright 2012-2018 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.Panoramica di questi Dati tecnici del prodotto
Continua
Revisione Descrizione
E • Correzioni/aggiornamenti minori
• Opzione 87-1 aggiunta
F • Testo della prova ISO adattato
•
G • Aggiunto colore bianco grafite
H • Correzioni/aggiornamenti minori
J Pubblicato nella versione R17.1. A questa revisione vengono apportati i se-
guenti aggiornamenti:
• Axis Calibration Metodo aggiunto
• Aggiunta limitazione del diagramma di carico
K Pubblicato nella versione R17.2. A questa revisione vengono apportati i se-
guenti aggiornamenti:
• Elenco aggiornato degli standard applicabili.
L Pubblicato nella versione R18.1.. A questa revisione vengono apportati i
seguenti aggiornamenti:
• Aggiunte informazioni accelerazione TCP.
M Pubblicato nella versione R18.2.. A questa revisione vengono apportati i
seguenti aggiornamenti:
• Aggiornate informazioni accelerazione TCP.
• Aggiunta posizione foro nella figura della flangia di montaggio.
8 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
3HAC039611-007 Revisione: M
©Copyright 2012-2018 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.1 Introduzione
1 Descrizione
1.1 Struttura
1.1.1 Introduzione
Famiglia di robot
IRB 460 è l'ultima generazione di robot per pallettizzazione a 4 assi di ABB Robotics,
progettato per ottenere una grande capacità di produzione, tempi di ciclo brevi con
carichi elevati, lunga portata e tempo di funzionamento molto elevato, caratteristiche
queste rilevabili in tutti i robot ABB.
È disponibile in una versione con capacità di movimentazione di 110 kg e con una
portata di 2,4 m.
I collegamenti utente quali alimentazione, segnali, segnali di bus e un collegamento
via etere sono integrati nel robot, dalla base del robot alle connessioni sulla flangia
porta utensili del robot.
IRC5 e RobotWare
Il robot è dotato di controller IRC5 e di software di controllo del robot, Robotware.
RobotWare supporta ogni aspetto del sistema robotico, come il controllo del
movimento, lo sviluppo e l'esecuzione di programmi applicativi, le comunicazioni
e così via. Per le opzioni del controller, vedere Dati tecnici del prodotto - Controller
IRC5 with FlexPendant.
Sicurezza
Norme di sicurezza valide per robot, manipolatore e controller completi.
Funzionalità aggiuntive
Per ulteriori funzionalità, è possibile equipaggiare il robot con software opzionale
per il supporto delle applicazioni. Per una descrizione completa dei software
opzionali, vedere Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 460 9
3HAC039611-007 Revisione: M
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1.1.1 Introduzione
Continua
Assi del manipolatore
Il manipolatore IRB 460 presenta 4 assi, come mostrato nella figura seguente.
xx1000001337
Posizione Descrizione
A Asse 1
B Asse 2
C Asse 3
D Asse 6
10 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.1.2 Differenti versioni del robot
1.1.2 Differenti versioni del robot
Informazioni generali
L'IRB 460 è disponibile in una versione, per montaggio a pavimento (nessuna
inclinazione consentita attorno all'asse X o Y).
Tipo di robot Capacità di movimentazione (kg) Portata (m)
IRB 460 110 kg 2,4 m
Peso del manipolatore
Tipo di robot Peso (kg)
IRB 460 925 kg
Altri dati tecnici
Dati Descrizione Nota
Livello di rumorosità Livello di pressione acusti- < 70 dB (A) Leq (secondo Direttiva mac-
aerea ca all'esterno dello spazio chinari 2006/42/EG)
di lavoro
Assorbimento a carico massimo
Tipo di movimento IRB 460-110/2.4
Velocità massima ISO Cube 3,67 kW
Movimenti di pallettizzazione gene- 4,31 kW
rici
Robot in posizione di calibratura. IRB 460-110/2.4
Freni inseriti 0,31 kW
Freni disinseriti 0,62 kW
Il percorso E1-E2-E3-E4 nell'ISO Cube viene illustrato nella figura seguente.
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
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Dati tecnici del prodotto - IRB 460 11
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1.1.2 Differenti versioni del robot
Continua
Posizione Descrizione
A 1000 mm
Dimensioni dell'IRB 460
La figura seguente mostra la vista posteriore, laterale e superiore del manipolatore
IRB 460 (dimensioni in mm). Lasciare uno spazio di 200 mm dietro il manipolatore
per i cavi.
xx1000001031
Posizione Descrizione
A Range di lavoro max: 2278 mm
B Raggio per il motore asse 3
C Larghezza del forcale: 1150 mm
12 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.2.1 Standard applicabili
1.2 Norme di sicurezza
1.2.1 Standard applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.
Norme, EN ISO
Il prodotto è progettato in conformità con i seguenti requisiti:
Norma Descrizione
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opzione 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.
ii Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce EN IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
Norme europee
Norma Descrizione
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
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Dati tecnici del prodotto - IRB 460 13
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1.2.1 Standard applicabili
Continua
Norma Descrizione
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
Altre norme
Norma Descrizione
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
14 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.3.1 Introduzione
1.3 Installazione
1.3.1 Introduzione
Informazioni generali
IRB 460 è concepito per un montaggio a pavimento (nessuna inclinazione consentita
attorno all'asse X o all'asse Y), e sulla flangia di montaggio (asse 6) è possibile
montare un effettore terminale con peso massimo di 110 kg, carico utile incluso.
Per ulteriori informazioni, vedere Diagrammi di carico a pagina 26.
Range di lavoro
È possibile limitare la portata operativa dell'asse 1 tramite arresti meccanici.
L'opzione Electronic Position Switches può essere utilizzata su tutti gli assi, per
un’indicazione della posizione del manipolatore.
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 15
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1.3.2 Requisiti operativi
1.3.2 Requisiti operativi
Norme di protezione
Manipolatore IP67.
Ambienti esplosivi
Il robot non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.
Temperatura ambiente
Descrizione Norma/Opzione Temperatura
Manipolatore in funzione Standard Da 0°C i (32°F) a +45°C (113°F)
Per il controller Standard/Opzione Vedere Dati tecnici del prodotto - Con-
troller IRC5 with FlexPendant.
Robot completo durante il Standard Da -25 ℃ (-13 °F) a +55 ℃ (131 °F)
trasporto e l'immagazzinag-
gio
Per brevi periodi (non oltre Standard fino a + 70°C (158°F)
24 ore).
i A bassa temperatura, < 10 o C come nel caso di qualsiasi altra macchina, è consigliata una fase di
riscaldamento per il funzionamento del robot, Sotto 5 o C questo riscaldamento è obbligatorio, dato
che si incorre altrimenti nel rischio che il robot si arresti o funzioni con prestazioni ridotte, a causa
delle viscosità dell'olio e del grasso, dovute alla temperatura.
Umidità relativa
Descrizione Umidità relativa
Robot completo durante il funzionamento, il trasporto Max 95% a temperatura costante
e l'immagazzinaggio
16 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
1.3.3 Montaggio del manipolatore
Carico massimo
Carico massimo rispetto al sistema di coordinate di base.
A pavimento
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy ± 6.2 kN ± 10.6 kN
Forza z 10 ± 3.8 kN 10 ± 6.5 kN
Coppia xy ± 13.7 kNm ± 23 kNm
Coppia z ± 5.3 kNm ± 7.9 kNm
La figura seguente mostra la direzione delle forze.
xx1000001032
A Coppia xy (Txy)
B Forza z (Fz)
C Forza xy (Fxy)
D Coppia z (Tz)
Nota riguardante Mxy e Fxy
Il momento flettente (Mxy) può verificarsi in una qualsiasi direzione nel piano XY
del sistema di coordinate di base. Lo stesso si applica alla forza trasversale (Fxy).
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Dati tecnici del prodotto - IRB 460 17
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
Fori di fissaggio sulla base del robot
La figura seguente mostra la configurazione dei fori (dimensioni in mm).
xx1000001033
Viti consigliate per il fissaggio del M24 x 100 8.8 con rondelle piane da 4 mm
manipolatore alla base
Coppia 725 Nm
Nota
Utilizzare solo due manicotti guida. I fori corrispondenti nella piastra base devono
essere rotondi e ovali secondo quanto indicato nel seguente disegno piastra
base. A proposito delle prestazioni dell'AbsAcc, i fori guida consigliati sono quelli
corrispondenti al seguente disegno piastra base.
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18 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
Disegno della piastra base
La figura seguente mostra l'opzione piastra base (dimensioni in mm).
D G H
2x R525
598,31
560,85
B 487,01
B
(Ø 8 455
00)
950
243,5
F 12x M24 A E
2x 450
Ø1 A
A
0
73,84
231,5
111,30
C C
560,85
634,68
502,04
73,84
0
132,64
2x 50x45º
317,3
857,3
1020
48
4x
(4x)
6,3
)
(48
(2 3x
) 45
º
0.3 Common Zone
E, F, G, H
13
1,6
A
(2)
1,6
)
(2
13
3x
A-A 45
Ø 45P7 º B-B
Ø1.5
47 +0
0 ,5
c
K7
3x R1
45
5 2,
0,25 c
5º
(2
) (2x R22,5)
4
3x
3x 90º 1,6
C-C D
xx1000001053
E, F, G, H Zona di tolleranza comune (precisione lungo tutta la piastra di base, da una
singola superficie di contatto all'altra)
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Dati tecnici del prodotto - IRB 460 19
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
358 (2x)
861 (2x)
18
Ø16 (5x)
0
Ø22 (16x)
923 (4x)
905
882
813 800
748
565
475
385
202
137 150
68
45 27 (4x)
0 0
0
947 (2x)
37 (2x)
87 (2x)
630 (2x)
991 (2x)
450 (2x)
293 (2x)
813 (2x) 50
(A)
2x206,9
2x219,8
2x365,3
2x311,1
0
831 840,9
811,6
724,2
708,9 699,5
625 (2x)
R50 (12x) 4x Ø18.
325 (2x)
241,1 250,5
225,8
138,4
119 109,1
0 0
790 (2x)
874,6 (2x)
290 (2x)
0
706 (2x)
xx1000001054
Posizione Descrizione
A Colore: RAL 9005
Spessore: 80-100 µm
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20 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
xx1000001055
Posizione Descrizione
A Manicotto guida protetto dalla corrosione
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1.4.1 Metodi di calibratura
1.4 Calibratura e riferimenti
1.4.1 Metodi di calibratura
Panoramica
Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.
Tipi di calibrazione
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-
ne
Calibrazione stan- Il robot calibrato viene posizionato per la cali- Axis Calibration o Cali-
dard bratura. bration Pendulum i
I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) o EIB del
robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resol-
ver/motore corrispondente alla posizione ini-
ziale del robot.
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22 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.4.1 Metodi di calibratura
Continua
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-
ne
Absolute accuracy È basata sulla calibrazione standard e, oltre a CalibWare
(facoltativa) collocare il robot nella posizione di sincroniz-
zazione, la calibrazione Absolute accuracy
compensa anche:
• le tolleranze meccaniche nella struttura
del robot
• la flessione causata dal carico
La calibrazione Absolute accuracy si concentra
sulla precisione di posizionamento nel sistema
di coordinate cartesiane del robot.
I dati della calbratura Absolute accuracy si
trovano nella SMB (scheda di misurazione
seriale) del manipolatore.
Per i manipolatori che dispongono della versio-
ne RobotWare 5.05 o precedente, i dati di cali-
bratura absolute accuracy sono contenuti in
un file, absacc.cfg, fornito al momento della
consegna del robot. Il file sostituisce il file ca-
lib.cfg e identifica le posizioni del motore oltre
ai parametri di compensazione absolute accu-
racy.
Un robot calibrato mediante absolute accuracy
è provvisto di un adesivo collocato accanto
alla relativa targhetta di identificazione.
Per riottenere nuovamente prestazioni absolu-
te accuracy al 100%, il manipolatore deve es-
sere ricalibrato per Absolute Accuracy.
xx0400001197
i Il robot è calibrato in fabbrica tramite Calibration Pendulum o Axis Calibration. Utilizzare sempre
lo stesso metodo di calibratura usato in fabbrica.
Informazioni sul metodo di calibratura valido sono riportate sull'apposita etichetta oppure nel menu
di calibratura sulla FlexPendant.
Se non si rileva alcun dato relativo alla calibratura standard, per impostazione predefinita viene
utilizzata la Calibration Pendulum.
Breve descrizioni dei metodi di calibrazione
Metodo Axis Calibration
Per il metodo Axis Calibration sono disponibili le seguenti routine:
• Calibratura fine
• Aggiornamento dei contagiri
• Reference Calibration
L'attrezzatura per Axis Calibration viene fornita come kit di utensili.
La calibratura è descritta nel manuale del prodotto per il robot.
Metodo Calibration Pendulum
Calibration Pendulum è un metodo di calibratura standard valido per molti robot
ABB.
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1.4.1 Metodi di calibratura
Continua
Per il metodo del Calibration Pendulum sono disponibili due routine diverse:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
L'attrezzatura di calibratura per Calibration Pendulum viene consegnata come kit
completo, comprensivo del Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum, in cui
sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.
calibratura CalibWare - Absolute Accuracy
Per ottenere un buon posizionamento nel sistema di coordinate cartesiane, viene
utilizzata Absolute Accuracy come metodo di calibratura TCP. L'utensile CalibWare
guida attraverso il processo di calibratura e calcola i nuovi parametri di
compensazione. Questa operazione è ulteriormente descritta nel Application
manual - CalibWare Field 5.0.
Se viene effettuato un intervento di assistenza su un robot che dispone dell'opzione
Absolute Accuracy, per ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova
calibratura con la funzionalità di precisione assoluta. Nella maggior parte dei casi,
dopo le sostituzioni del motore e della trasmissione che non comprendano lo
smontaggio della struttura del robot, la calibratura standard è sufficiente. La
calibratura standard supporta pure la sostituzione del polso.
24 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.4.2 Calibratura fine con Calibration Pendulum
1.4.2 Calibratura fine con Calibration Pendulum
Informazioni generali
La calibratura fine viene effettuata mediante il Calibration Pendulum, vedere
Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum.
La figura seguente mostra tutti gli assi nella posizione zero.
xx1000001038
Posizione Descrizione
A Asse 1
B Asse 2
C Asse 3
D Asse 6
Calibrazione Posizione
Calibratura di tutti gli assi Tutti gli assi in posizione 0
Calibratura dell'asse 1 e 2 Asse 1 e 2 in posizione 0
Asse 3 - 6 in qualsiasi posizione
Calibratura dell'asse 1 Asse 1 in posizione 0
Asse 2 - 6 in qualsiasi posizione
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 25
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1.5.1 Introduzione agli schemi di carico
1.5 Diagrammi di carico
1.5.1 Introduzione agli schemi di carico
Informazioni
AVVERTENZA
È estremamente importante definire sempre i dati attuali di carico corretti e il
carico utile corretto del robot. Definizioni non corrette dei dati di carico possono
sovraccaricare il robot.
Se si utilizzano dei dati di carico non corretti e/o carichi fuori dagli schemi, le
seguenti parti potrebbero danneggiarsi a seguito di sovraccarico:
• motori
• riduttori
• struttura meccanica
Suggerimento
La routine di servizio LoadIdentify è disponibile in RobotWare, che abilita la
definizione automatica dell’utensile e del carico, al fine di determinare i corretti
parametri di carico. Vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
AVVERTENZA
I robot azionati con dati di carico non corretti e/o carichi fuori dal diagramma non
sono coperti dalla garanzia del robot.
Informazioni generali
I diagrammi di carico includono un'inerzia del carico utile nominale, Jo di 5 kgm 2 .
Nessun carico supplementare sul braccio superiore.
Al variare del momento di inerzia, varia anche lo schema di carico. Per i robot che
possono essere inclinati, montati a parete o invertiti, i diagrammi di carico illustrati
sono validi, pertanto è possibile utilizzare anche RobotLoad nell’ambito di tali limiti
di inclinazione e asse.
Controllo del caso di carico tramite “RobotLoad”.
Per controllare con facilità uno specifico caso di carico, utilizzare il programma di
calcolo ABB RobotLoad. Per maggiori informazioni, contattare la struttura ABB
locale.
Il risultato derivante da RobotLoad è valido solo entro i carichi e gli angoli di
inclinazione massimi. Non si hanno segnalazioni qualora si superi il massimo
carico del braccio consentito. Per i casi di sovraccarico e applicazioni speciali,
contattare ABB per ulteriori analisi.
26 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.5.2 Diagrammi di carico
1.5.2 Diagrammi di carico
IRB 460-110/2.4
Nella figura seguente è illustrato il carico massimo ammesso sulla flangia
dell'utensile del robot in posizioni differenti (baricentro).
L (m)
0.10 0.20 0.30 0.40
0.00
0.10
0.20
Z (m)
0.30
0.40
110
100
0.50
90
0.60
80
0.70
0.80
60
0.90
1.00
xx1000001039
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 27
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1.5.3 Momento di inerzia e carico massimo
1.5.3 Momento di inerzia e carico massimo
Informazioni generali
Carico in kg, Z e L in m e J in kgm 2
Asse Momento di inerzia massimo
6 Ja6 = Carico x L 2 + J0Z ≤ 70 kgm 2
xx1000001078
Posizione Descrizione
A Baricentro
Descrizione
Jox, Joy, Joz Momento di inerzia massimo intorno agli assi X, Y e Z sul
centro di gravità.
28 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.5.4 Accelerazione TCP massima
1.5.4 Accelerazione TCP massima
Informazioni generali
I valori più alti possono essere raggiunti con carichi inferiori rispetto a quelli
nominali, grazie al controllo del movimento dinamico QuickMove2. Per i valori
specifici nel ciclo esclusivo del cliente o per i robot non indicati nella tabella
seguente, si consiglia di utilizzare RobotStudio.
Accelerazione massima sul disegno cartesiano relativa ai carichi nominali
Tipo di robot Arresto di emergenza Movimento controllato
Accelerazione massima al carico Accelerazione massima al carico
nominale COG [m/s 2 ] nominale COG [m/s 2 ]
IRB 460 45 28
Nota
I livelli di accelerazione relativi all’arresto di emergenza e al movimento controllato
comprendono l’accelerazione causata dalle forze gravitazionali. Il carico nominale
è definito con la massa nominale e il centro di gravità con l’offset massimo in Z
ed L (vedere il diagramma di carico).
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura
1.6 Montaggio dell'attrezzatura
Informazioni generali
È possibile montare carichi supplementari sul braccio superiore. Fori e definizioni
delle masse sono riportati nella figure seguenti.
Per il montaggio di un tubo di aspirazione esterno sono predisposti sei fori nel
braccio superiore. Il peso massimo stimato del tubo di aspirazione e del dispositivo
di fissaggio è di 35 kg. Quando si utilizzano i fori, il peso del tubo di aspirazione
deve essere dedotto dal peso massimo. Capacità di movimentazione,
rispettivamente per ogni variante.
94
476 .3 °
50 6xM10
0.5
30
D
40
90
70
315.5
50
20
25
30 6xM8 9 (B)
40
200
50
40
200
D
M10 (2x75) (A)
M10 (2x82) (A)
M10 (2x85) (A)
xx1000001041
Posizione Descrizione
A Foro di montaggio sul braccio superiore
B Profondità da trivellare: 15 mm
Continua nella pagina successiva
30 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura
Continua
Flangia dell'utensile del robot
La figura seguente mostra la flangia dell'utensile del robot SS-EN ISO 9409;2004
(dimensioni in mm).
xx1000001042
Y
(B)
(A) X
xx1800001402
- Vista dal basso della flangia di montaggio.
A Foro di posizionamento
B Sistema di coordinate utensile
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura
Continua
Per fissare la flangia della pinza alla flangia dell'utensile del robot, utilizzare tutti i
fori per i 6 bulloni, classe di qualità 12.9.
32 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.7.1 Introduzione
1.7 Movimento del robot
1.7.1 Introduzione
Tipo di movimento
Asse Tipo di movimento Intervallo del movimento
1 Rotazione Da +165° a -165°
2 Braccio Da +85° a -40°
3 Braccio Da +120° a -20°
6 Rotazione Da +300° a -300° come intervallo predefinito
Da +150 giri a -150 giri massimo i
i Il range di lavoro predefinito per l'asse 6 può essere esteso modificando i valori dei parametri nel
software. L'opzione 610-1 Independent axis può essere utilizzata per azzerare il contagiri, dopo
che è stato ruotato l’asse (nessuna necessità di “reimbobinare” l’asse).
Figura
La figura seguente illustra le posizioni estreme del braccio del robot specificate
rispetto al centro della flangia dell'utensile (quote in mm).
xx1000001043
Posizione Descrizione
A Range di lavoro massimo
B Arresto meccanico
C Range di lavoro massimo
Continua nella pagina successiva
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1.7.1 Introduzione
Continua
Posizione Descrizione
D Centro della flangia dell'utensile
Posizioni al centro del polso
Numero di posi- Posizione X Posizione Z Angolo asse 2 Angolo asse 3 (gra-
zione, vedere la (mm) (mm) (gradi) di)
figura sopra
0 1505 1437 0 0
1 836 1565 -40 -20
2 802 782 -40 25
3 742 145 55 120
4 909 -314 85 120
5 2385 223 85 20
6 2111 1510 45 -20
34 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.7.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
1.7.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
Informazioni generali
Al carico massimo nominale, con offset massimo e alla velocità di 1,6 m/s sul piano
di test ISO inclinato, con tutti i sei assi in movimento. I valori riportati nella tabella
sottostante rappresentano i risultati medi dei test effettuati su un numero limitato
di robot. Essi possono variare a seconda di dove il robot è posizionato all'interno
del suo range di lavoro, della velocità, della configurazione del braccio, della
direzione dalla quale avviene il posizionamento e dal senso di carico del sistema
del braccio. Anche il gioco dei riduttori influenza il risultato.
Le illustrazioni per AP, RP, AT e RT sono misurate secondo l’illustrazione
sottostante.
xx0800000424
Posizione Descrizione Posizione Descrizione
A Posizione programmata E Percorso programmato
B Posizione mediana all’esecu- D Percorso effettivo all’esecuzione del
zione del programma programma
AP Distanza media dalla posizio- AT Deviazione massima da E al percorso
ne programmata medio
RP Tolleranza per la posizione B RT Tolleranza del percorso all’esecuzione
ad un posizionamento ripetu- ripetuta del programma
to
Descrizione IRB 460-110/2.4
Precisione della posizione, AP i (mm) 0.20
Ripetibilità della posizione, RP (mm) 0.20
Ripetibilità del percorso lineare, RT (mm) 0.11
Precisione del percorso lineare, AT (mm) 3.89
Tempo di stabilizzazione della posizione, PSt (s) 0.65
i L’AP, secondo il test ISO di cui sopra, è la differenza tra la posizione appresa (modificata
manualmente nella cella) e la posizione media ottenuta durante l’esecuzione del programma.
Gli intervalli sopra riportati rappresentano i risultati medi dei test effettuati su una
serie di robot.
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 35
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1.7.3 Velocità
1.7.3 Velocità
Velocità massime degli assi
Numero asse IRB 460-110/2.4
1 145°/s
2 110°/s
3 120°/s
6 400°/s
Una funzione di supervisione previene fenomeni di surriscaldamento nelle
applicazioni che prevedono movimenti intensi e frequenti.
Risoluzione dell'asse
Circa 0,01º su ciascun asse.
36 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.7.4 Distanza/tempo di arresto
1.7.4 Distanza/tempo di arresto
Informazioni generali
Tempo/distanza d’arresto per un arresto d’emergenza (categoria 0), arresto del
programma (categoria 1) ed all’interruzione dell'alimentazione elettrica alla velocità
massima, massima elongazione e carico massimo, categorie secondo la norma
EN 60204-1. Tutti i risultati derivano da test su un solo asse in movimento. Tutte
le distanze d’arresto sono valide per robot montati a pavimento, senza alcuna
inclinazione.
Tipo di robot Categoria 0 Categoria 1 Interruzione di alimentazio-
ne elettrica
Asse A B A B A B
IRB 460-110/2.4 1 25 0.45 38 0,79 37 0.58
2 10 0.31 13 0.31 14 0.33
3 10 0.18 12 0.25 10 0.21
Descrizione
A Distanza di arresto in gradi
B Tempo d’arresto (s)
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 37
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1.8 Ventola di raffreddamento per il motore dell’asse 1.
1.8 Ventola di raffreddamento per il motore dell’asse 1.
Opzione 87-1
Da utilizzare per evitare il surriscaldamento del motore e del riduttore in applicazioni
con intenso spostamento (elevata velocità media e/o elevata coppia media e/o
breve tempo d’attesa) dell’asse 1.
La protezione valida per la ventola di raffreddamento è IP54.
38 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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1.9 Collegamenti utente
1.9 Collegamenti utente
Informazioni generali
I collegamenti utente sono opzioni, i relativi cavi e tubi sono integrati nel robot e i
connettori sono collocati sull'asse 6.
• Alimentazione, segnali, bus e 1x comunicazione via etere (CP/CS/BUS/AIR)
Per ulteriori informazioni sui collegamenti utente, vedere Dati tecnici delle varianti
e delle opzioni a pagina 41.
Specifica
Tipo Applicazione Specifica Tipo di collega- Codice fornito- Commento
mento re
Alimentazio- Alimentazione 4x0,75 mm 2 Connettore UTOW 1x0,75
ne (CP) (5 A/250 VAC) presa UTOW 71626SH06 mm 2 mes-
26p, paratia sa a terra di
protezione
Segnali Comunicazio- 11x AWG24 + Connettore UTOW 3 doppino
(CS) ne parallela 5x2 AWG24 presa UTOW 71626SH06 quad
26p, paratia 5 coppie in-
trecciate
schermate
Comunica- Profibus 2xAWG26 Z = 150 Connettore UTOW
zione Bus Ohm (1 MHz) presa UTOW 71210SH06
(BUS) 10p, paratia
DeviceNet 2xAWG26 Z = 120
Ohm (1 MHz)
BUS alimenta- 2x2 AWG24
zione & BUS
utility
Aria (AIR) Aria di suppor- 1x12,7 (1/2”) Parker Pu-
to PNom = 16 Bar shlock, 1/2"
M22x1,5 ottone
guarnizione a
24 gradi
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 39
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1.10.1 Introduzione
1.10 Manutenzione e risoluzione dei problemi
1.10.1 Introduzione
Informazioni generali
In fase di funzionamento, il robot richiede solo un livello minimo di manutenzione.
È stato progettato appositamente per semplificare al massimo eventuali interventi:
• I motori CA utilizzati non richiedono manutenzione
• Olio utilizzato per i riduttori
• Il cablaggio è stato disposto in modo da assicurarne la durata nel tempo;
nell'improbabile eventualità di un guasto, il design modulare semplifica le
operazioni di sostituzione.
Manutenzione
Gli intervalli di manutenzione dipendono all’utilizzo del robot, mentre le attività di
manutenzione richiesta dipendono anche dalle opzioni selezionate. Per informazioni
dettagliate sulle procedure di manutenzione, vedere Manuale del prodotto - IRB
460.
40 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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©Copyright 2012-2018 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni
Informazioni generali
Nei paragrafi seguenti vengono descritte le diverse varianti e opzioni per IRB 460.
Vengono utilizzati gli stessi numeri delle opzioni del modulo dei dati tecnici.
Informazioni correlate
Per il controller, vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5.
Per le opzioni software, vedere Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5.
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 41
3HAC039611-007 Revisione: M
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2.2 Manipolatore
2.2 Manipolatore
Varianti
Opzione Tipo IRB Capacità di movimentazione (kg) Portata (m)
435-107 460 110 2.4
Colore manipolatore
Opzione Descrizione Nota
209-2 Bianco ABB Il robot è verniciato in bianco.
209-201 NCS 2070-Y60R Il robot è verniciato in arancione.
Orange
209-202 ABB grafite bianco Il robot è verniciato in bianco grafite.
standard
209 Codice RAL Il robot è verniciato nel colore RAL prescelto.
Nota
Da notare che il tempo di consegna per ricambi verniciati non sarà aumentato
per alcun colore standard.
Protezione
Opzione Descrizione
287-4 Standard
Supporti & comunicazione
Fornitura d’aria e segnali per attrezzatura supplementare del braccio superiore;
vedere Collegamenti utente a pagina 39.
Opzione Descrizione Nota
803-1 Comunicazione parallela Include CP/CS e comunicazione via etere.
e via etere
803-3 DeviceNet, comunicazio- Include CP, CS e Devicenet + comunicazione via
ne parallela e via etere etere
803-4 PROFIBUS, comunicazio- Include CP, CS e PROFIBUS + aria
ne parallela e via etere
Kit di connettori
Il kit contiene connettori, pin e prese.
Opzione Descrizione
431-1 Per i connettori sul braccio superiore.
239-1 Per i connettori sul piede
Continua nella pagina successiva
42 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
3HAC039611-007 Revisione: M
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2.2 Manipolatore
Continua
Lampada di sicurezza
Opzione Descrizione
213-1 È possibile montare sul manipolatore una lampada di sicurezza che emette
una luce arancione fissa. La lampada è attiva in modalità Motors on. La
lampada di sicurezza è obbligatoria su un robot approvato UL/UR.
xx1000001163
Posizione Descrizione
A Lampada di sicurezza
Ventole di raffreddamento per il motore dell’asse 1.
Da utilizzare per evitare il surriscaldamento del motore e dei riduttori in applicazioni
con intenso spostamento (elevata velocità media e/o elevata coppia media e/o
breve tempo d’attesa) dell’asse 1. Le ventole dovranno essere di grado IP54.
Opzione Descrizione
87-1 Ventola di raffreddamento per il motore dell’asse 1.
Carrello elevatore
Opzione Descrizione
159-1 Dispositivo di sollevamento sul manipolatore per movimentazione con il
sollevatore a forche.
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 43
3HAC039611-007 Revisione: M
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2.2 Manipolatore
Continua
xx1000001164
Posizione Descrizione
A Dispositivo sollevatore a forche (x4)
Piastra base
Opzione Descrizione
37-1 Vedere Installazione a pagina 15.
Electronic Position Switches (EPS)
Gli interruttori meccanici di posizione indicanti la posizione dei tre assi principali,
sono sostituiti da interruttori elettronici di posizione per un massimo di 7 assi, in
modo da migliorare la flessibilità e la resistenza. Per informazioni dettagliate,
vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 e Manuale
dell'applicazione - Interruttori elettronici di posizione.
Limite del range di lavoro asse 1
Per aumentare la sicurezza del robot, è possibile limitare il range di lavoro dell'asse
1 tramite arresti meccanici supplementari.
Opzione Tipo Descrizione
29-2 Asse 1, 7,5/15 gradi Due arresti che consentono di limitare la portata
operativa con decrementi di 7,5 o 15 gradi.
Garanzia
Opzione Tipo Descrizione
438-1 Garanzia normale La garanzia standard ha una durata di 12 mesi, a partire
dalla data di consegna al cliente o, al massimo, 18 mesi
a partire dalla data di spedizione dalla fabbrica, a secon-
da della scadenza che si verifica per prima. Si applicano
i termini e le condizioni della garanzia.
Continua nella pagina successiva
44 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
3HAC039611-007 Revisione: M
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2.2 Manipolatore
Continua
Opzione Tipo Descrizione
438-2 Garanzia normale + 12 Garanzia normale estesa per altri 12 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-4 Garanzia normale + 18 Garanzia normale estesa per altri 18 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-5 Garanzia normale + 24 Garanzia normale estesa per altri 24 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-6 Garanzia normale + 6 Garanzia normale estesa per altri 6 mesi, a partire dalla
mesi data di scadenza della garanzia normale. Si applicano i
termini e le condizioni della garanzia.
438-7 Garanzia normale + 30 Garanzia normale estesa per altri 30 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia.
438-8 Garanzia di magazzino È consentito un periodo massimo di 6 mesi per procra-
stinare l'avvio della Garanzia normale, a partire dalla
data di spedizione dalla fabbrica. Da notare che non
verranno accettati reclami per garanzie che siano entrate
in vigore prima della fine della Garanzia di magazzino.
La Garanzia normale prende inizio automaticamente,
dopo 6 mesi o a partire dalla data di spedizione dalla
fabbrica o a partire dalla data di attivazione della garan-
zia normale in WebConfig.
Nota
Si applicano condizioni speciali; vedere le Direttive delle
Garanzie Robotics.
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 45
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2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
Lunghezza cavo del manipolatore
Opzione Lunghezza
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
Connessione d'interfaccia dell'applicazione
Opzione Descrizione
16-1 Armadietto I segnali sono collegati a morsetti a vite a 12 poli,
Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, nel modulo di comando.
Nota
Nelle applicazioni MultiMove, i robot aggiuntivi non dispongono del modulo di
comando. I morsetti a vite con cablaggio interno vengono quindi forniti
separatamente per essere montati nel Control Module del robot principale o in
un altro contenitore, ad esempio un armadietto PLC.
Collegamento Parallelo/DeviceNet/Profibus
Le informazioni seguenti specificano la lunghezza dei cavi per il cablaggio da
pavimento ParalleloDeviceNet/Profibus, per le connessioni tra gli armadietti e il
manipolatore.
Opzione Lunghezza
94-1/90-2/92-2 7m
94-2/90-3/92-3 15 m
90-4/92-4 22 m
94-4/90-5/92-5 30 m
46 Dati tecnici del prodotto - IRB 460
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2.4 Documentazione utente
2.4 Documentazione utente
Documentazione utente
La documentazione dell'utente descrive dettagliatamente il sistema del
manipolatore, comprese le istruzioni di assistenza e sicurezza.
Tutti i documenti si trovano nel myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 47
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3 Accessori
3.1 Introduzione agli accessori
3 Accessori
3.1 Introduzione agli accessori
Informazioni generali
È disponibile un’ampia gamma di strumenti e attrezzature.
Software di base e opzioni software per robot e PC
Per maggiori informazioni vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 e Dati
tecnici del prodotto - Controller software IRC5.
Periferiche del robot
1
• Unità motore
1 Non applicabile per Compact Controller IRC5.
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 49
3HAC039611-007 Revisione: M
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Index
Index garanzia normale, 44
I
A istruzioni, 47
Absolute Accuracy, calibratura, 24 istruzioni di assistenza, 47
accessori, 49
M
C manuali, 47
calibratura
tipo Absolute Accuracy, 23 N
calibratura, Absolute Accuracy, 24 norme
calibratura CalibWare, 23 ANSI, 14
calibratura fine, 25 CAN, 14
Calibratura Pendolo, 25 EN, 13
calibrazione EN IEC, 13
tipo standard, 22 EN ISO, 13
D O
documentazione, 47 opzioni, 41
documentazione dell'utente, 47
S
E standard, 13
Electronic Position Switches, 44 standard sulla sicurezza, 13
EPS, 44 standard sul prodotto, 13
G V
garanzia, 44 varianti, 41
garanzia di magazzino, 44
Dati tecnici del prodotto - IRB 460 51
3HAC039611-007 Revisione: M
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