Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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ROBOTICS Dati tecnici del prodotto IRB 390
Trace back information: Workspace 21B version a5 Checked in 2021-05-27 Skribenta version 5.4.005
Dati tecnici del prodotto
IRB 390 - 15/1300
IRB 390 - 10/1300
IRC5
ID documento: 3HAC066568-007
Revisione: C
©Copyright 2020 - 2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.
Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.
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Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.
Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 7
1 Descrizione 9
1.1 Struttura .......................................................................................................... 9
1.1.1 Introduzione alla struttura ......................................................................... 9
1.1.2 Differenti versioni del robot ....................................................................... 11
1.1.3 Definizione della designazione della versione ............................................... 12
1.1.3.1 Dati tecnici ................................................................................. 12
1.2 Norme di sicurezza ............................................................................................ 16
1.2.1 Standard applicabili ................................................................................. 16
1.3 Installazione ..................................................................................................... 18
1.3.1 Introduzione all’installazione ..................................................................... 18
1.3.2 Requisiti operativi ................................................................................... 19
1.3.3 Montaggio del manipolatore ...................................................................... 20
1.3.4 Tipo di lubrificazione nei riduttori ............................................................... 24
1.4 Calibratura e riferimenti ...................................................................................... 26
1.4.1 Metodi di calibratura ................................................................................ 26
1.4.2 Calibratura fine ....................................................................................... 27
1.4.3 Tacche di sincronizzazione e direzioni dei movimenti degli assi ....................... 28
1.4.3.1 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi .... 28
1.4.3.2 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi ...................... 29
1.5 Diagrammi di carico ........................................................................................... 30
1.5.1 Introduzione ........................................................................................... 30
1.5.2 Diagrammi di carico ................................................................................. 31
1.5.3 Accelerazione TCP massima ..................................................................... 34
1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot) ...................................... 35
1.7 Manutenzione e risoluzione dei problemi ............................................................... 42
1.8 Movimento del robot .......................................................................................... 43
1.8.1 Portata operativa .................................................................................... 43
1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283 .................................................... 45
1.9 Durata tipica del ciclo ......................................................................................... 47
1.9.1 Introduzione alle durate tipiche dei cicli ....................................................... 47
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni 49
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni ....................................................................... 49
2.2 Manipolatore .................................................................................................... 50
2.3 Cavi di collegamento sul pavimento ...................................................................... 53
2.4 Processo ......................................................................................................... 54
3 Accessori 55
3.1 Introduzione agli accessori ................................................................................. 55
Index 57
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 5
3HAC066568-007 Revisione: C
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Panoramica di questo Manuale
Panoramica di questo Manuale
Informazioni sul manuale
In questo manuale sono incluse istruzioni per:
• l'installazione meccanica ed elettrica del robot
• la manutenzione del robot
• la riparazione meccanica ed elettrica del robot.
Utilizzo
Questo manuale deve essere utilizzato durante:
• l'installazione, dall'operazione di sollevamento del robot sul sito di lavoro e
al relativo fissaggio sulla fondazione alla sua messa in opera
• gli interventi di manutenzione
• gli interventi di riparazione e la calibrazione.
Chi deve leggere il manuale?
Il presente manuale è destinato a:
• personale addetto all'installazione
• personale di assistenza
• personale addetto alla riparazione.
Prerequisiti
Un tecnico specializzato nella manutenzione/riparazione/installazione di un robot
ABB deve:
• essere formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, riparazione e manutenzione, meccaniche ed
elettriche.
Riferimenti
La documentazione a cui viene fatto riferimento nel manuale è elencata nella tabella
di seguito.
Titolo documento Documento ID
Manuale del prodotto, ricambi - IRB 390 3HAC066567-007
Manuale del prodotto - IRB 390 3HAC066566-007
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-007
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC050948-007
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001
Circuit diagram - IRB 390 3HAC060545-009
Material/product safety data sheet - Battery pack 3HAC043118-001
Revisioni
Revisione Descrizione
A Prima edizione.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 390 7
3HAC066568-007 Revisione: C
©Copyright 2020 - 2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.Panoramica di questo Manuale
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Revisione Descrizione
B Pubblicata nella versione 21A. In questa revisione sono state apportate
le seguenti modifiche:
• Modifiche minori.
C Pubblicato nella versione 21B. A questa revisione vengono apportati i
seguenti aggiornamenti:
• Testo relativo alla qualità del fissaggio aggiornato.
• Aggiornata la descrizione generale nella sezione degli schemi di
carico.
8 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
©Copyright 2020 - 2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
1 Descrizione
1.1 Struttura
1.1.1 Introduzione alla struttura
Famiglia di robot
Il nuovo IRB 390 FlexPacker™ è compatibile con applicazioni di imballaggio
personalizzate, imballaggio verticale, smistamento ad alta velocità/variabilità e
preparazione di ordini on-demand nei centri logistici e centri di distribuzione per
il commercio elettronico..
Il robot IRB 390 FlexPacker sarà disponibile come robot delta a quattro e cinque
assi. È più veloce del 35% rispetto a IRB 360-8/1130 FlexPicker, con un aumento
del 45 percento del volume e una capacità di carico fino a 15 kg.
Sviluppato per clienti che operano in diversi settori, tra cui alimenti & bevande,
logistica, farmaceutica e prodotti confezionati, IRB 390 è ideale per applicazioni
di imballaggio secondario e con carichi maggiori, oltre ad avere la velocità e la
flessibilità necessarie per approntare imballaggi SRP (Shelf Ready Packaging) ed
RRP (Retail Ready Packaging).
Sistema operativo
Il robot è dotato di controller IRC5 e di software di controllo del robot, Robotware.
RobotWare supporta ogni aspetto del sistema robotico, come il controllo del
movimento, lo sviluppo e l'esecuzione di programmi applicativi, le comunicazioni
e così via. Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 with FlexPendant.
Sicurezza
Norme di sicurezza valide per robot, manipolatore e controller completi.
Funzionalità aggiuntive
Per una funzionalità aggiuntiva, il robot può essere dotato di software opzionali di
supporto alle applicazioni, - quali ad esempio funzionalità di comunicazione - e
funzioni avanzate quali il multitasking, il controllo dei sensori e così via. Per una
descrizione completa dei software opzionali, vedere Dati tecnici del
prodotto - Controller software IRC5.
PickMaster
è un software applicativo specifico per il prelievo guidato da un sistema
di visione con trasportatori ad alta velocità. Dispone di funzioni di programmazione
orientate ai task e permette operazioni di gestione "al volo" di flussi casuali, vedere
Dati tecnici del prodotto - PickMaster Twin.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 390 9
3HAC066568-007 Revisione: C
©Copyright 2020 - 2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
Continua
Conformità ai requisiti delle applicazioni igieniche
Tutte le superfici esposte sono conformi ai regolamenti FDA per il contatto
accidentale con gli alimenti. I riduttori sono lubrificati con olio alimentare di classe
NSF-H1 (i lubrificanti H1 sono lubrificanti alimentari utilizzati in ambienti di
lavorazione in cui esiste la possibilità di contatto accidentale con gli alimenti). Tutti
i grassi utilizzati per le guarnizioni esposte e quelli raccomandati per la
manutenzione sono materiali conformi a NSF-H1
Assi del robot
xx2000000006
Pos Descrizione Pos Descrizione
1 Asse 1 2 Asse 2
3 Asse 3 4 Asse 4
5 Asse 5
10 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.1.2 Differenti versioni del robot
1.1.2 Differenti versioni del robot
Informazioni generali
IRB 390 è disponibile in due diverse versioni.
Tipi di robot
Sono disponibili i seguenti tipi diversi di robot standard:
Tipo di robot Capacità di movimentazione (kg)
IRB 390-15/1300 15 kg
IRB 390-10/1300 10 kg
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 11
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1.1.3.1 Dati tecnici
1.1.3 Definizione della designazione della versione
1.1.3.1 Dati tecnici
Peso, robot
Nella tavola seguente è illustrato il peso del robot in funzione del modello.
Modello del robot Peso
IRB 390 IRB 390 - 15/1300: 133 kg
IRB 390 - 10/1300: 148 kg
Nota
I pesi indicati non comprendono gli utensili o gli altri apparati installati sui robot.
Carichi sulla fondazione, robot
xx2000000862
Nella tabella seguente sono riportate le varie forze e le coppie che agiscono sul
robot durante i diversi tipi di operazioni.
Nota
Queste forze e coppie indicano valori estremi, che difficilmente vengono
riscontrati durante il funzionamento. Inoltre, i singoli valori non raggiungono mai
il proprio massimo contemporaneamente agli altri.
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12 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.1.3.1 Dati tecnici
Continua
AVVERTENZA
L’installazione del robot è limitata alle opzioni di montaggio fornite nella tabella
sotto.
Sospesi al telaio del robot
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emergen-
za)
Forza xy ±1,8 kN ±4,0 kN
Forza z 1,4 ± 0,6 kN 1,4 ± 1,9 kN
Coppia xy 2,0 kNm 4,3 kNm
Coppia z 0,6 kNm 1,2 kNm
Requisiti della fondazione
Nella tabella sono riportati i requisiti per la fondazione, tenendo conto del peso del
robot installato:
Requisito Valore Nota
Planarità della superfi- 0,3 mm Le basi piatte hanno come risultato una migliore
cie della fondazione ripetibilità della calibratura del resolver rispetto
alle impostazioni originali impostate al momento
della consegna di ABB.
Il valore della planarità si basa sulla condizione
dei punti di ancoraggio nella base del robot.
Inclinazione massima 0°
Frequenza di risonanza 35 Hz Il valore è raccomandato per garantire prestazio-
minima ni ottimali.
Nota A causa della rigidità della fondazione, prendere
in considerazione la massa del robot, compresa
Una frequenza di l’attrezzatura. i
risonanza inferio- Per informazioni relative alla compensazione di
re rispetto a quel- una fondazione flessibile, vedere Application
la raccomandata manual - Controller software IRC5, sezione Mo-
potrebbe influire tion Process Mode.
sulla durata del
manipolatore.
i La frequenza di risonanza minima indicata deve essere interpretata come la frequenza della
massa/inerzia del robot, robot ipotizzato rigido, quando si aggiunge elasticità torsionale/traslazionale
della fondazione, ossia la rigidità del piedistallo dove è montato il robot. La frequenza di risonanza
minima deve essere interpretato come la frequenza di risonanza dell’edificio, del pavimento ecc.
Per esempio, se la massa equivalente del pavimento è molto elevata, non influenzerà il movimento
del robot, anche se la frequenza è decisamente inferiore alla frequenza indicata. Il robot deve
essere montato il più rigidamente possibile al pavimento.
Le interferenze dalle altre macchine pregiudicano l’accuratezza del robot e degli utensili. Il robot
presenta una frequenza di risonanza nella regione compresa tra 10 e 20 Hz, quindi le interferenze
in questa regione saranno amplificati, sebbene a volte ammortizzati dal servocontrollo. Ciò potrebbe
rappresentare un problema, a seconda dei requisiti relativi alle applicazioni; in tal caso il robot
deve essere isolato dall’ambiente circostante.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 390 13
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1.1.3.1 Dati tecnici
Continua
Condizioni di immagazzinaggio, robot
Nella tabella sono riportate le condizioni di immagazzinaggio consentite per il
robot:
Parametro Valore
Temperatura ambientale minima -25°C
Temperatura ambientale massima 55°C
Temperatura ambientale massima (per meno di 24 ore) 70°C
Umidità ambientale massima 95%
Condizioni operative, robot
Nella tabella sono riportate le condizioni operative consentite per il robot:
Parametro Valore
Temperatura ambientale minima 0°C i
Temperatura ambientale massima +50°C
Umidità ambientale massima 95% a temperatura costante
i A bassa temperatura, < 10 ºC, come nel caso di qualsiasi altra macchina, è consigliata una fase di
riscaldamento per il funzionamento del robot, dato che si incorre altrimenti nel rischio che il robot
si arresti o funzioni con prestazioni ridotte, a causa delle viscosità dell'olio e del grasso, dovute
alla temperatura.
Classi di protezione, robot
Nella tabella sono riportati i tipi di protezione disponibili per il robot, con la classe
di protezione corrispondente.
Classe di protezione Classe di protezione
Manipolatore, protezione tipo Standard IP67
Altri dati tecnici
Dati Descrizione Nota
Livello di rumorosità aerea Livello di pressione acusti- < 68 dB (A) Leq (secondo Direttiva
ca all'esterno dello spazio macchinari 2006/42/EG)
di lavoro
Assorbimento di potenza rappresentativo al carico utile nominale
Tipo di movimento IRB 390 - 15/1300 IRB 390 - 10/1300
ISO Cube 1,25 1,28
Assorbimento di potenza medio (kW)
14 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.1.3.1 Dati tecnici
Continua
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Pos Descrizione
A 320 mm
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 15
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1.2.1 Standard applicabili
1.2 Norme di sicurezza
1.2.1 Standard applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.
Informazioni generali
Il prodotto è progettato conformemente alla ISO 10218-1:2011, Robots for industrial
environments - Safety requirements -Part 1 Robots, e alle parti applicabili dei
riferimenti normativi, come indicato da ISO 10218-1:2011. In caso di differenze
rispetto alla ISO 10218-1:2011, queste sono elencate nella dichiarazione di
incorporazione che è inclusa nella consegna.
Standard normativi come indicato dalla norma ISO 10218-1
Norma Descrizione
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Norme e disposizioni specifiche della regione
Norma Descrizione
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Altre norme utilizzate nella progettazione
Norma Descrizione
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
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16 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.2.1 Standard applicabili
Continua
Norma Descrizione
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(opzione 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
ii Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 17
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.3.1 Introduzione all’installazione
1.3 Installazione
1.3.1 Introduzione all’installazione
Informazioni generali
IRB 390 è adatto al normale ambiente industriale. A seconda della versione del
robot, è possibile montare sulla flangia dell’utensile (asse 6) un effettore finale del
peso massimo, carico utile incluso. Vedere Diagrammi di carico a pagina 30.
Carichi supplementari
Il braccio superiore può gestire un carico aggiuntivo di 0,5 kg.
Limitazioni della portata operativa
Il range di lavoro può essere limitato solo tramite software, non meccanicamente.
Se necessario, il cliente può impostare limiti cartesiani del range di lavoro.
18 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.3.2 Requisiti operativi
1.3.2 Requisiti operativi
Norme di protezione
Versione del robot Norme di protezione IEC529
Tutte le varianti, manipolatore IP67
Ambienti esplosivi
Il robot non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.
Limitazioni della portata lavorativa
L'EPS non potrà essere selezionato. Nessuna limitazione meccanica.
Temperatura ambiente
Descrizione Classe di protezione Temperatura
Manipolatore con lubrifica- Norma + 5 °C i (41 °F) ... + 50 °C (122
zione a olio alimentare du- °F)
rante il funzionamento
i A bassa temperatura, < 10 ºC, come nel caso di qualsiasi altra macchina, è consigliata una fase di
riscaldamento per il funzionamento del robot, dato che si incorre altrimenti nel rischio che il robot
si arresti o funzioni con prestazioni ridotte, a causa delle viscosità dell'olio e del grasso, dovute
alla temperatura.
Umidità relativa
Descrizione Umidità relativa
Robot completo durante il funzionamento, il trasporto Max 95% a temperatura costante
e l'immagazzinaggio
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 19
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
1.3.3 Montaggio del manipolatore
Illustrazione del montaggio
xx2000000683
Ordine di montaggio
1 Installare l'unità di base.
Nota
Alla consegna, la rondella di montaggio (a) e la tenuta (b) sono imballate
separatamente.
2 Portare i bracci superiori in posizione di sincronizzazione.
3 Fissare i bracci inferiori ai bracci superiori.
4 Fissare l'unità delta ai bracci inferiori.
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20 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
Ordine di montaggio
5 Fissare l'unità telescopica.
6 Calibrare il robot.
Nota riguardante Mxy e Fxy
Il momento flettente (M xy) può verificarsi in una qualsiasi direzione nel piano XY
del sistema di coordinate di base. Lo stesso concetto si applica alla forza trasversale
(F xy).
Fori di fissaggio sulla base del robot
Vista dall'alto.
1017 1626 24,5°
740
460 B
B
3x 120°
C
C
D
91
°
3x
120
°
xx2000002050
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Dati tecnici del prodotto - IRB 390 21
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
Disposizione dei fori, base
Nella figura seguente è illustrata la disposizione dei fori utilizzati per il fissaggio
del robot.
2 A B
G
60°
G2
0.1 F G
0.1 F G
0.08 J-K
0.08 J-K
3
X
740
3x 120°
X
G3
60
°
65.
5°
24.5°
CL J-K
Z=0
+0.021
3x 30 H7 0
3x 5 0.1
G1 0.1 F G
3x M16 40
0.08 J-K
1
X-X
xx2000000018
1 Riduttore asse 1
2 Riduttore asse 2
3 Riduttore asse 3
A Fori di fissaggio degli occhielli di sollevamento
B Fori di montaggio del robot
G1, G2, Piano di riferimento di ogni riduttore.
G3
I tre punti di supporto della scatola base del manipolatore dovranno essere montati
sulle tre superfici piane rispettando la planarità definita dalle specifiche. Se
necessario, utilizzare degli spessori.
Vedere le specifiche in Requisiti della fondazione a pagina 13.
Continua nella pagina successiva
22 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
Viti di fissaggio
Nella tabella seguente è specificato il tipo di viti di fissaggio e di rondelle che deve
essere utilizzato per fissare il robot alla fondazione.
Viti idonee M16 acciaio inossidabile. Lunghezza mini-
ma di avvitamento: 24 mm
Quantità 3 pz.
Qualità Minimum quality: A4-80
Rondella idonea 17x15x3 acciaio inossidabile
(3HAC060866-005)
Distanza Rondella distanziale: 3HAC070543-001.
Anello di tenuta: 3HAC074660-001.
xx2000000260
Incluse nella fornitura del manipolatore.
Sostituire in caso di danni.
Coppia di serraggio 250 Nm
Requisiti della superficie piana 0,3 mm
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 23
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.3.4 Tipo di lubrificazione nei riduttori
1.3.4 Tipo di lubrificazione nei riduttori
Introduzione
Questo paragrafo spiega dove trovare informazioni riguardanti il tipo di
lubrificazione, il codice e la quantità di lubrificazione di uno specifico riduttore.
Descrive inoltre l'attrezzatura necessaria quando si lavora all'impianto di
lubrificazione.
Tipo e quantità di olio nei riduttori
Informazioni su tipo di lubrificazione, codice e quantità nel riduttore specifico
possono essere trovate in Technical reference manual - Lubrication in gearboxes,
disponibile per gli utenti registrati su myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.
Posizione dei riduttori
La figura illustra la posizione dei riduttori.
xx1900000303
A Riduttore dell'asse 1
B Riduttore dell'asse 2
C Riduttore dell'asse 3
Continua nella pagina successiva
24 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.3.4 Tipo di lubrificazione nei riduttori
Continua
D1 Prestadio riduttore dell'asse 4
D2 Riduttore dell'asse 4
E1 Prestadio riduttore dell'asse 5
E2 Riduttore dell'asse 5
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1.4.1 Metodi di calibratura
1.4 Calibratura e riferimenti
1.4.1 Metodi di calibratura
Panoramica
Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.
Nel manuale del prodotto sono disponibili informazioni aggiuntive.
Tipi di calibrazione
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-
ne
Calibrazione stan- Il robot calibrato viene posizionato per la cali- Axis Calibration
dard bratura.
I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) o EIB del
robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resol-
ver/motore corrispondente alla posizione ini-
ziale del robot.
Breve descrizioni dei metodi di calibrazione
Metodo Axis Calibration
Axis Calibration è un metodo di calibratura standard per la calibratura di IRB 390
ed è il metodo più accurato per la calibratura standard. È il metodo raccomandato
per ottenere prestazioni adeguate.
Per il metodo Axis Calibration sono disponibili le seguenti routine:
• Calibratura fine
• Aggiornamento dei contagiri
• Reference Calibration
L'attrezzatura per Axis Calibration viene fornita come kit di utensili.
Le vere e proprie istruzioni per eseguire la procedura di calibratura vengono fornite
nel FlexPendant. Si è guidati passo dopo passo nell'esecuzione della procedura.
26 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.4.2 Calibratura fine
1.4.2 Calibratura fine
Informazioni generali
La calibrazione fine viene effettuata con il metodo di calibrazione dell’asse.
xx2000000006
Assi
Pos Descrizione Pos Descrizione
1 Asse 1 2 Asse 2
3 Asse 3 4 Asse 4
5 Asse 5
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 27
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1.4.3.1 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi
1.4.3 Tacche di sincronizzazione e direzioni dei movimenti degli assi
1.4.3.1 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi
Introduzione
Questa sezione mostra la posizione delle tacche di sincronizzazione e la posizione
di sincronizzazione per ogni asse.
Segni di sincronizzazione, IRB 390
xx2000000004
28 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.4.3.2 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi
1.4.3.2 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi
Panoramica
Durante la calibratura, l'asse deve procedere in modo graduale verso la posizione
di calibratura nella stessa direzione per evitare errori di posizione dovuti a giochi
degli ingranaggi e così via. Le direzioni positive sono indicate dalla figura seguente.
Le routine di assistenza per la calibratura gestiranno i movimenti di calibratura
automaticamente, che potrebbero essere diversi dalle direzioni positive mostrate
di seguito.
Movimento di calibratura e direzioni di spostamento
Nella figura di seguito sono illustrate le posizioni positiva e negativa di ciascun
asse e le direzioni lineari per lo spostamento manuale del robot nel sistema di
coordinate di base.
xx2000000006
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 29
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1.5.1 Introduzione
1.5 Diagrammi di carico
1.5.1 Introduzione
AVVERTENZA
È estremamente importante definire sempre i dati attuali di carico corretti e il
carico utile corretto del robot. Definizioni non corrette dei dati di carico possono
sovraccaricare il robot.
Se si utilizzano dei dati di carico non corretti e/o carichi fuori dallo schema, le
seguenti parti potrebbero danneggiarsi a seguito di sovraccarichi:
• motori
• riduttori
• struttura meccanica
AVVERTENZA
I robot azionati con dati di carico non corretti e/o carichi fuori dallo schema non
sono coperti dalla garanzia del robot.
Informazioni generali
I diagrammi di carico includono un'inerzia nominale del carico utile. Il valore di J0
per IRB 390 - 10/1300 è 0,08 kgm 2 e per IRB 390 - 10/1300 è 0,15 kgm 2 . I carichi
utili a inerzia elevata incidono sulle prestazioni.
L'inerzia massima consentita attorno agli assi 5 e 4 è di 2 kgm 2 . La distanza
dall'interfaccia cliente al centro di rotazione dell'asse 5 è di 0,097 metri.
IRB 390 può essere utilizzato solo agganciato al soffitto, non sono ammessi altri
orientamenti.
30 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.5.2 Diagrammi di carico
1.5.2 Diagrammi di carico
Nota
il peso ammesso per i carichi include le pinze e così via.
Si devono utilizzare i tipi di dati loaddata e tooldata con il momento d'inerzia.
IRB 390 - 15/1300
0.70
2 KG
0.60
0.50
4 KG
Z-distance (m)
0.40
6 KG
0.30 8 KG
10 KG
12 KG
0.20 15 KG
0.10
0.00
0.00 0.10 0.20 0.30
L-distance (m)
xx2000001805
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 31
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
IRB 390 - 10/1300
0.70
0.60
2 KG
0.50
3 KG
Z-distance (m)
0.40
4 KG
0.30
6 KG
0.20 8 KG
10 KG
0.10
0.00
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50
L-distance (m)
xx2000001806
Attrezzatura supplementare montata sui bracci del manipolatore
I carichi per il braccio superiore devono essere dichiarati rispettivamente come
carichi di braccio per il giunto 1, 2 e 3. Il carico supplementare sull’unità delta deve
essere aggiunto come dato di carico di braccio (identificato in RobotWare come
r1_load_4). I carichi supplementari del braccio inferiore possono essere suddivisi
tra il rispettivo braccio superiore e il carico dell’unità delta.
Massimo carico supplementare sul braccio supe- 0.5 kg
riore
Braccio inferiore 0.15 kg
Unità delta 0.5 kg
Continua nella pagina successiva
32 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.5.2 Diagrammi di carico
Continua
120
70 40
40
136
Allowed center of gravity
for extra loads on upper arms.
Allowed center of gravity
for extra loads on lower arms.
xx2000002037
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 33
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.5.3 Accelerazione TCP massima
1.5.3 Accelerazione TCP massima
Accelerazione massima sul disegno cartesiano relativa ai carichi nominali
Tipo di robot Arresto di emergenza Movimento controllato
Accelerazione massima al carico Accelerazione massima al carico
nominale COG [m/s 2 ] nominale COG [m/s 2 ]
IRB 390-15/1300 99 82
IRB 390-10/1300 141 98
Nota
I livelli di accelerazione relativi all’arresto di emergenza e al movimento controllato
comprendono l’accelerazione causata dalle forze gravitazionali. Il carico nominale
è definito con la massa nominale e il centro di gravità con l’offset massimo in Z
ed L (vedere il diagramma di carico).
34 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
Dimensioni del robot
La figura illustra le dimensioni del robot.
La vista A-A è riportata in Fori di fissaggio dei carichi supplementari sull'unità delta
a pagina 41.
IRB 390 - 15/1300
808
675
624
350
129
69
425
290 262
380
1463
A A
975
785
xx2000001845
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 35
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
Continua
IRB 390 - 10/1300
808
675 Z=0
624
350
129
69
425
290 262
380
A A
975
1615
785
104
xx2000001839
La vista A-A è riportata in Fori di fissaggio dei carichi supplementari sull'unità delta
a pagina 41.
Continua nella pagina successiva
36 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
Continua
Interfaccia meccanica della flangia dell'utensile
22.5° 8 H8 14 30°
6 H8 8
6x M8 12
8x M8 12
8x
45
°
80
6x
63
6
0°
40 H8 12
80
40
56 H8 6,5
100 h8
IRB 390-10/1300 IRB 390-15/1300
xx2000002064
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 37
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
Continua
Fori di fissaggio e dimensioni per carichi supplementari
Sul robot è possibile montare carichi supplementari. Le definizioni delle dimensioni
e delle masse sono riportate nelle figure sottostanti. Il robot è fornito con fori per
l'installazione di attrezzature supplementari. Il carico massimo ammesso sul braccio
dipende dal baricentro del carico sul braccio e dal carico utile del robot.
Baricentro dei carichi supplementari sui bracci superiori e inferiori
A
120
70 40
40
136
B
xx2000002341
A Baricentro ammesso dei carichi supplementari sui bracci superiori
B Baricentro ammesso dei carichi supplementari sui bracci inferiori
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38 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
Continua
Fori di fissaggio dei carichi supplementari sui bracci superiori
Sulla parte superiore di ogni braccio superiore, ci sono due fori M6 che possono
essere utilizzati per il fissaggio delle attrezzature. Carico supplementare max.: 0,5
kg/braccio superiore.
24,5°
3x 120°
30
204
6x M6 17
D
VIEW D
xx2000001847
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 39
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
Continua
Fissaggio dei carichi supplementari sui bracci superiori
Sui bracci inferiori, non sono disponibili fori per il montaggio di attrezzature
supplementari. Se si collegano attrezzature supplementari ai bracci inferiori,
utilizzare elementi di bloccaggio sagomati. Si possono usare fascette di plastica
ma rischiano di danneggiare la vernice. Non appoggiare elementi di metallo
direttamente sui bracci inferiori. Carico supplementare max.: 0,15 kg/braccio
inferiore.
425
975
xx2000001849
Continua nella pagina successiva
40 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.6 Montaggio dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
Continua
Fori di fissaggio dei carichi supplementari sull'unità delta
Sulla parte superiore dell'unità delta, ci sono tre fori M6 che possono essere utilizzati
per il fissaggio delle attrezzature. Carico supplementare max. sull'unità delta: 0,5
kg.
3x
12
0 °
3x M6 9
A A
A-A
xx2000001848
Qualità dei dispositivi di fissaggio
Per il montaggio degli utensili sulla flangia dell'utensile, utilizzare solo viti di qualità
12,9. Per le altre attrezzature, utilizzare viti adeguate e coppie di serraggio adatte
all'applicazione.
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 41
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1.7 Manutenzione e risoluzione dei problemi
1.7 Manutenzione e risoluzione dei problemi
Informazioni generali
In fase di funzionamento, il robot richiede solo un livello minimo di manutenzione.
È stato progettato appositamente per semplificare al massimo eventuali interventi:
• I motori CA utilizzati non richiedono manutenzione.
• Olio utilizzato per i riduttori.
• Tutti i cavi sono fissi, privi di movimenti. Nell'improbabile eventualità di un
guasto, il design modulare semplifica le operazioni di sostituzione.
Manutenzione
Gli intervalli di manutenzione dipendono all’utilizzo del robot, mentre le attività di
manutenzione richiesta dipendono anche dalle opzioni selezionate. Per informazioni
dettagliate sulle procedure di manutenzione, vedere Manuale del prodotto - IRB
390.
42 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.8.1 Portata operativa
1.8 Movimento del robot
1.8.1 Portata operativa
Illustrazione, portata operativa IRB 390 - 15/1300
Questa illustrazione mostra la portata operativa, non limitata, del robot.
Z
Z=0
Y
X
-56°
10°
0°
c
b +90°
a
TCP
d
e 15kg
xx1900001423
Dimensioni
Misura a Misura b Misura c Misura d Misura e
1 463 mm 1 274 mm 1 063 mm 475 mm 650 mm
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 43
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.8.1 Portata operativa
Continua
Illustrazione, portata operativa IRB 390 - 10/1300
Questa illustrazione mostra la portata operativa, non limitata, del robot.
Z
Z=0
Y
X
-56°
10°
0°
105
Axis 5
c
b
+90°
a
WCP
d
e
xx1900001422
Dimensioni
Misura a Misura b Misura c Misura d Misura e
1 518 mm 1 329 mm 1 118 mm 380 mm 650 mm
44 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
Informazioni generali
Al carico nominale, alla velocità di 1,6 m/s sul piano di test ISO, con tutti i quattro
assi del robot in movimento e diverso carico utile. I valori riportati nella tabella
sottostante rappresentano i risultati medi dei test effettuati su un numero limitato
di robot. Essi possono variare a seconda di dove il robot è posizionato all'interno
del suo range di lavoro, della velocità, della configurazione del braccio, della
direzione dalla quale avviene il posizionamento e dal senso di carico del sistema
del braccio. Anche il gioco dei riduttori influenza il risultato.
Le illustrazioni per AP, RP, AT e RT sono misurate secondo l’illustrazione
sottostante.
xx0800000424
Posizione Descrizione Posizione Descrizione
A Posizione programmata E Percorso programmato
B Posizione mediana all’esecu- D Percorso effettivo all’esecuzione del
zione del programma programma
AP Distanza media dalla posizio- AT Deviazione massima da E al percorso
ne programmata medio
RP Tolleranza per la posizione B RT Tolleranza del percorso all’esecuzione
ad un posizionamento ripetu- ripetuta del programma
to
IRB 390 IRB 390 - 15/1300 IRB 390 - 10/1300
Precisione della posizione, AP i (mm) 0.01 0,08
Ripetibilità della posizione, RP (mm) 0.01 0,08
Tempo di posizionamento minimo. PSt (s), entro 0,1 0.22 1,09
mm dalla posizione
Overshoot di stabilizzazione della posizione, (PSo) 0.60 0.55
Precisione del percorso, AT (mm) 0.57 1,53
Ripetibilità del percorso, RT (mm) 0.07 0,06
i L’AP, secondo il test ISO di cui sopra, è la differenza tra la posizione appresa (modificata
manualmente nella cella) e la posizione media ottenuta durante l’esecuzione del programma.
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 45
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
Continua
Lasco assi 4 e 5
Classe di protezione Valore
Standard 20 minuti d'arco
Velocità
Direzione Descrizione
IRB 390 - 15/1300 5,7 m/s
IRB 390 - 10/1300 5 m/s
46 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
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1.9.1 Introduzione alle durate tipiche dei cicli
1.9 Durata tipica del ciclo
1.9.1 Introduzione alle durate tipiche dei cicli
Informazioni generali
Entrambi i cicli incorporano un tempo di attivazione aria di 35 ms per il prelievo e
35 ms per la sistemazione. L'attivazione dell'aria avviene durante il tempo di ciclo.
Descrizione dei cicli tipici
Il ciclo 1 rappresenta un movimento 90 - 400 - 90, con rotazione di 90 gradi dell'asse 4.
Il ciclo 2 rappresenta un movimento 90 - 700 - 90, con rotazione di 90 gradi dell'asse 4.
Tempi di ciclo approssimativi
IRB 390-15/1300
Carico utile 5.0 kg 15.0kg
Ciclo 1 0.67 0.79
Ciclo 2 0.81 0.96
IRB 390-10/1300
Carico utile 5,0 kg 10,0 kg
Ciclo 1 0.74 0.79
Ciclo 2 0.90 0.98
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 47
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2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni
Informazioni generali
Nei paragrafi seguenti vengono descritte le diverse varianti e opzioni per IRB 390.
Vengono utilizzati gli stessi numeri delle opzioni del modulo dei dati tecnici.
Le varianti e le opzioni relative al controller del robot sono descritte nelle specifiche
del prodotto per il controller.
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 49
3HAC066568-007 Revisione: C
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2.2 Manipolatore
2.2 Manipolatore
Varianti
Opzione Descrizione
435-140 IRB 390-15/1300
435-141 IRB 390-10/1300
Classe di protezione
Opzione Descrizione
287-4 Standard, IP67
Segni sul manipolatore
Opzione Descrizione
334-1 ABB
334-3 NONE
Connessione del resolver, asse 7
Un connettore per i segnali del resolver per l’asse 7, posizionato sulla base.
Opzione Descrizione
864-1 Sulla base
Lampada di sicurezza
Opzione Descrizione
213-1 Sul telaio del robot è possibile montare una lampada di sicurezza che emette
una luce arancione fissa. Lunghezza del cavo 400 mm. La lampada è attiva
in modalità MOTORS ON, motori inseriti.
xx2000002036
Continua nella pagina successiva
50 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
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2.2 Manipolatore
Continua
Garanzia
Per il periodo di tempo selezionato, ABB fornirà parti di ricambio e manodopera
per riparare o sostituire la parte non conforme dell'attrezzatura senza oneri
aggiuntivi. Durante tale periodo, è necessario procedere alla Manutenzione
Preventiva annuale, eseguita da ABB secondo i manuali ABB. Se a causa dei
vincoli imposti dal cliente non è possibile analizzare i dati dei robot con controller
Omnicore in ABB Ability service Condition Monitoring & Diagnostics e ABB deve
recarsi sul posto, le spese di trasferta non sono coperte. Il periodo di estensione
della garanzia inizia sempre il giorno della scadenza della garanzia. Le condizioni
di garanzia si applicano come definito nel documento "Termini & Condizioni".
Nota
Questa descrizione non è applicabile per l'opzione Stock warranty [438-8]
Opzione Tipo Descrizione
438-1 Garanzia normale La garanzia standard ha una durata di 12 mesi, a partire
dalla data di consegna al cliente o, al massimo, 18 mesi
a partire dalla data di spedizione dalla fabbrica, a secon-
da della scadenza che si verifica per prima. Si applicano
i termini e le condizioni della garanzia.
438-2 Garanzia normale + 12 Garanzia normale estesa per altri 12 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-4 Garanzia normale + 18 Garanzia normale estesa per altri 18 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-5 Garanzia normale + 24 Garanzia normale estesa per altri 24 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-6 Garanzia normale + 6 Garanzia normale estesa per altri 6 mesi, a partire dalla
mesi data di scadenza della garanzia normale. Si applicano i
termini e le condizioni della garanzia.
438-7 Garanzia normale + 30 Garanzia normale estesa per altri 30 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia.
Continua nella pagina successiva
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 51
3HAC066568-007 Revisione: C
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2.2 Manipolatore
Continua
Opzione Tipo Descrizione
438-8 Garanzia di magazzino È consentito un periodo massimo di 6 mesi per procra-
stinare l'avvio della Garanzia normale, a partire dalla
data di spedizione dalla fabbrica. Da notare che non
verranno accettati reclami per garanzie che siano entrate
in vigore prima della fine della Garanzia di magazzino.
La Garanzia normale prende inizio automaticamente,
dopo 6 mesi o a partire dalla data di spedizione dalla
fabbrica o a partire dalla data di attivazione della garan-
zia normale in WebConfig.
Nota
Si applicano condizioni speciali; vedere le Direttive delle
Garanzie Robotics.
Remote Service abilitato
Opzione Descrizione
890-4 Connected Services 3G
890-5 Connected Services WiFi
52 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
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2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
Cavo del manipolatore - lunghezza
Opzione Descrizione
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 53
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2.4 Processo
2.4 Processo
Modulo di processo
Opzione Tipo Descrizione
768-1 Piccolo armadietto vuo- Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5
to with FlexPendant
768-2 Armadietto vuoto gran- Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5
de with FlexPendant
715-1 Kit di installazione Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5
with FlexPendant
54 Dati tecnici del prodotto - IRB 390
3HAC066568-007 Revisione: C
©Copyright 2020 - 2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.3 Accessori
3.1 Introduzione agli accessori
3 Accessori
3.1 Introduzione agli accessori
Informazioni generali
È disponibile una serie di utensili e attrezzature espressamente progettati per il
manipolatore.
Software di base e opzioni software per robot e PC
Per maggiori informazioni vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 e Dati
tecnici del prodotto - Controller software IRC5.
PickMaster e sistema di visione
Per ulteriori informazioni, vedere Dati tecnici del prodotto - PickMaster Twin.
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 55
3HAC066568-007 Revisione: C
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Index
Index quantità nei riduttori, 24
tipo di olio, 24
opzioni, 49
A
attrezzatura, robot, 35 P
attrezzatura supplementare, 35 peso, 12
portata operativa
C robot, 43
calibrazione
posizione di calibratura
tipo standard, 26
scale, 28
carichi sulla fondazione, 12
classi di protezione, 14 R
condizioni di immagazzinaggio, 14 requisiti della fondazione, 13
condizioni operative, 14 riduttori
coppie sulla fondazione, 12 posizione, 24
robot
D attrezzatura, installazione, 35
dati tecnici
classe di protezione, 14
robot, 12
dati tecnici, 12
dimensioni
dimensioni, 35
robot, 35
tipi di protezione, 14
direzione degli assi, 29
direzioni negative, assi, 29 S
direzioni positive, assi, 29 scale di calibratura, 28
scale sul robot, 28
F standard, 16
fissaggio del robot alla fondazione, viti di fissaggio, 23
EN IEC, 16
fondazione
EN ISO, 16
requisiti, 13
standard sulla sicurezza, 16
G standard sul prodotto, 16
garanzia, 51
garanzia di magazzino, 51
T
tacche di calibratura, 28
garanzia normale, 51
tacche di sinc, 28
I temperatura ambiente
installazione funzionamento, 14
attrezzatura, 35 immagazzinaggio, 14
installazione, attrezzatura, 35 temperature
funzionamento, 14
L immagazzinaggio, 14
lubrificazione tipo di protezione, 14
quantità nei riduttori, 24
tipo di lubrificazione, 24 U
umidità
M funzionamento, 14
montaggio, attrezzatura, 35 immagazzinaggio, 14
umidità ambiente
N funzionamento, 14
norme immagazzinaggio, 14
ANSI, 16
CAN, 16 V
varianti, 49
O
olio
Dati tecnici del prodotto - IRB 390 57
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