Robot e.DO Rel. 00 - Versioni - e.DO - e.DO con Gripper - e.DO montaggio laterale - e.DO montaggio laterale con Gripper

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Robot e.DO Rel. 00 - Versioni - e.DO - e.DO con Gripper - e.DO montaggio laterale - e.DO montaggio laterale con Gripper
Robot e.DO
Rel. 00 - Versioni
- e.DO
- e.DO con Gripper
- e.DO montaggio laterale
- e.DO montaggio laterale con Gripper

User Manual
Valido per Robot con versione SW 3.x.x

- Descrizione del Robot
- Rimozione imballo e installazione
- Connessione e prima accensione
- Configurazione del tablet
- Modalità d’uso dell’applicazione
- Indicazioni per pulizia e verifiche periodiche.

CR00758210-it_01/2019.12
Robot e.DO Rel. 00 - Versioni - e.DO - e.DO con Gripper - e.DO montaggio laterale - e.DO montaggio laterale con Gripper
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Robot e.DO Rel. 00 - Versioni - e.DO - e.DO con Gripper - e.DO montaggio laterale - e.DO montaggio laterale con Gripper
Comau Robotics Product Instruction

                                                                                                                                        SOMMARIO

                                                    SOMMARIO

     A CHI È RIVOLTO IL PRESENTE MANUALE? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6

     PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
     Conservazione della documentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
     Limiti sui contenuti del manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
     Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

     MODIFICATION HISTORY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

1.   PRESCRIZIONI DI SICUREZZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...10

2.   DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...11
     Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
     Descrizione delle principali parti componenti il Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
     Identificazione assi Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
     Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
     Usi scorretti, non previsti e non consentiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
     Certificazione del Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.   MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT . . . . . . . . . . . . ...18
     Come movimentare il Robot all’interno dell’imballo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
     Rimozione del Robot dall’imballo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
     Posizionamento del Robot sul piano di appoggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
     Collegamento del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
       Collegamento del pulsante di arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
       Collegamento alla rete di alimentazione elettrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
     Prima accensione del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4.   CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO . . . . ...24
     Prerequisiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
     Download dell’app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
     Installazione dell’app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
     Esecuzione dell’app e connessione a e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

                                                                                                                                                    3
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SOMMARIO

         Selezione della lingua dell’interfaccia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
         Connessione a e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
      Configurazione di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
        Selezione della configurazione di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
        Calibrazione di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.    USO DELL’APP “E.DO”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..40
      Come muovere e.DO attraverso l’app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                   40
        Movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                            41
        Movimentazione in modalità Joints (giunti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                     42
        Movimentazione in modalità Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                 44
      Come creare un programma di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
        Creazione di un programma di movimento attraverso pagina “Projects” . . . . . . . . . . . . . . . . 46
        Creazione di un programma di movimento attraverso “Blockly”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
      Menu “Settings” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    52
       Network settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .       53
       Control switch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .     54
       Brakes check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .      55
       System Update. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        55
       Language . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    55
      Menu “About” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
      Come spegnere e.DO attraverso l’app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
      Come effettuare l’aggiornamento software di e.DO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
        Procedura di aggiornamento software di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
        Procedura di generazione QRCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

6.    OPZIONI DISPONIBILI PER E.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..67
      e.DO Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   68
        A cosa serve e.DO Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .              68
        Caratteristiche tecniche di e.DO Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                   69
        Prescrizioni di sicurezza per l’utilizzo di e.DO Gripper. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                        69
        Schemi e disegni di e.DO Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                 70
        Come montare e.DO Gripper sul Robot e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                           70
      e.DO Marker Holder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        71
        A cosa serve e.DO Marker Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                  71
        Prescrizioni di sicurezza per l’utilizzo di e.DO Marker Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                             72
        Schemi e disegni di e.DO Marker Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                     72
        Come montare e.DO Marker Holder sul Robot e.DO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                                72
        Come fissare il pennarello su e.DO Marker Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                           73

7.    INDICAZIONI PER LA PULIZIA DI E.DO E VERIFICHE PERIODICHE . . . . . . . . . . ..74
      Verifiche periodiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .     75
        Verifica presenza e stato di conservazione dei cartelli di segnalazione ed etichette . . . . . . .                                         75
        Verifica corretto fissaggio delle parti di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                  76
        Verifica corretto funzionamento pulsanti di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .                            76

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        Verifica corretto funzionamento dei freni (Brakes Check) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
     Pulizia di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

8.   CARATTERISTICHE TECNICHE GENERALI DEL ROBOT E.DO. . . . . . . . . . . . . . ...82

9.   TERMINI E CONDIZIONI DI GARANZIA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...83
     Condizioni di garanzia in caso di vendita B2B (Business-to-Business) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
     Condizioni di garanzia in caso di vendita B2C (Business-to-Consumer). . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

                                                                                                                                                 5
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A CHI È RIVOLTO IL PRESENTE MANUALE?

                           A CHI È RIVOLTO IL PRESENTE
                           MANUALE?
                           Il presente manuale è rivolto agli utilizzatori di e.DO.
                           Contiene al suo interno le informazioni (ad es. descrizione del Robot, rimozione imballo
                           e installazione, connessione e prima accensione, configurazione del tablet, modalità
                           d’uso dell’applicazione, indicazioni per pulizia e verifiche periodiche) indispensabili per
                           il corretto uso del Robot e della relativa app di controllo.

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PREFAZIONE
Questo capitolo contiene:
–    Conservazione della documentazione
–    Limiti sui contenuti del manuale
–    Simbologia adottata nel manuale
–    Modification History.

                                                                          7
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PREFAZIONE

                           Conservazione della documentazione
                           Tutta la documentazione fornita con e.DO deve essere riposta nelle immediate
                           vicinanze della zona in cui è in uso e.DO e mantenuta a disposizione di tutte le persone
                           che operano sulla macchina.
                           La documentazione deve essere conservato integra per tutta la vita operativa di e.DO.
                           In caso di perdita o danneggiamento (anche parziale) del presente manuale, richiedere
                           nuova copia al fabbricante.

                           Limiti sui contenuti del manuale
                           Le immagini inserite nel manuale di istruzioni hanno lo scopo di rappresentare il prodotto
                           e possono differire da quanto realmente visibile sul sistema.

                           Simbologia adottata nel manuale
                           Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano: AVVERTENZE, ATTENZIONE
                           e NOTE ed il loro significato.

                           Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che
                           se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare lesioni al
                           personale.

                           Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che
                           se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare danni alle
                           apparecchiature.

                           Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che è
                           essenziale mettere in evidenza.

                           Il simbolo richiama l’attenzione allo smaltimento dei materiali a cui si applica la Direttiva
                           RAEE.

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MODIFICATION HISTORY
Nella seguente tabella è riportata la cronologia delle release del Manuale, con relative
modifiche / miglioramenti effettuati.

                      Edizione del
       Data                                                Contenuti
                       Manuale
     2019/03           00/2019.03       Prima release del manuale
     2019/04           00/2019.04       Miglioramento paragrafi relativi a “Control
                                        Switch” su Desk Simulator.
                                        Miglioramenti minori dei contenuti.
     2019/12           01/2019.12       Integrate informazioni relative all’uso dell’app
                                        e software versione 3.x.x

                                                                                           9
Robot e.DO Rel. 00 - Versioni - e.DO - e.DO con Gripper - e.DO montaggio laterale - e.DO montaggio laterale con Gripper
Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA

                   1.      PRESCRIZIONI DI SICUREZZA

                           Leggere attentamente il presente documento prima di effettuare qualsiasi operazione
                           sul Robot. Comau non sarà responsabile di eventuali danni o lesioni causati da
                           installazioni, utilizzi scorretti o operazioni scorrette/non autorizzate sul Robot.
                           Prima di utilizzare o operare sul Robot, prendere visione del video introduttivo relativo
                           agli aspetti di sicurezza, disponibile online.
                           Il video è accessibile mediante scansione del seguente codice QR:

                           Durante l’utilizzo del Robot prestare attenzione in quanto sugli assi 2, 3 e 5 permane un
                           rischio residuo di pizzicamento, identificato da apposite etichette di segnalazione:

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Comau Robotics Product Instruction

                                                           DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT

2.   DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT
     –    Introduzione
     –    Descrizione delle principali parti componenti il Robot
     –    Identificazione assi Robot
     –    Uso previsto
     –    Usi scorretti, non previsti e non consentiti
     –    Certificazione del Robot

2.1 Introduzione
     Il Robot e.DO è un Personal Care Robot modulare, multiasse articolato (antropomorfo
     a 6 gradi di libertà) con intelligenza integrata open-source, appositamente progettato e
     realizzato al fine di essere utilizzato in ambito educazionale, con lo scopo di rendere
     l’apprendimento, la creazione, l’esplorazione e la programmazione più divertente ed
     interattiva.
     e.DO è disponibile in diverse versioni e configurazioni:
     –    e.DO
     –    e.DO con Gripper
     –    e.DO montaggio laterale
     –    e.DO montaggio laterale, con Gripper

     Fig. 2.1    - e.DO - vista generale

                   e.DO centrale                          e.DO montaggio laterale

                                                                                               11
Comau Robotics Product Instruction

DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT

                  2.2 Descrizione delle principali parti componenti il
                      Robot
                           Il Robot è caratterizzato da una composizione modulare, ottenuta mediante
                           l’assemblaggio e la connessione delle “unità costruttive minime” di seguito descritte.

                           Fig. 2.2     - Identificazione componenti di e.DO

                           Tab. 2.1 - Descrizione componenti di e.DO

                              Rif.           Denominazione e
                                                                                     Immagine
                            Fig. 2.2           descrizione

                                                 Base Robot
                                       Struttura di base del Robot
                                       dotata di dispositivi di
                                       interfaccia (interruttore,
                               A       pulsanti, connettori),
                                       all'interno della quale sono
                                       installate le schede principali
                                       di distribuzione alimentazione
                                       e controllo Robot.

                                                Giunto grande
                                       Gruppo composto da scheda
                                       giunto (per controllo motore),
                                       motore, encoder, riduttore,
                                       freno, albero principale,
                               B
                                       piastra di supporto, ingranaggi
                                       e flangia di uscita.
                                       Il giunto grande costituisce i
                                       primi 3 assi del Robot (Ax. 1,
                                       Ax. 2 e Ax. 3).

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                                              DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT

  Rif.           Denominazione e
                                                   Immagine
Fig. 2.2           descrizione

                   Giunto piccolo
           Gruppo composto da scheda
           giunto (per controllo motore),
           motore, encoder, riduttore,
           albero principale, piastra di
   C
           supporto, ingranaggi e flangia
           di uscita.
           Il giunto piccolo costituisce i
           restanti 3 assi del Robot (Ax.
           4, Ax. 5 e Ax. 6).

                Staffe ed adattatori
           Gruppo composto da staffe e
   D       adattatori, utilizzati per in
           collegamento fisico tra i vari
           giunti.

              Pulsante di emergenza
                       remotato
           Rende disponibile un pulsante
           di emergenza aggiuntivo da
           posizionare liberamente in
           prossimità del Robot.
   E
           E’ inoltre disponibile il
           connettore tappo da utilizzare
           in caso di assenza di pulsanti
           di emergenza aggiuntivi e/o
           dispositivi di interblocco
           associati ai ripari

              Occhiali di protezione
           Dispositivi di protezione da
   F
           indossare durante l’utilizzo del
           Robot.

                                                                              13
Comau Robotics Product Instruction

DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT

                  2.3 Identificazione assi Robot
                           Il Robot è dotato di 6 gradi di libertà (definiti assi), come indicato nella seguente figura.

                           Fig. 2.3    - Identificazione assi Robot

                                                                               Ax. 5
                                 Ax. 4
                                                                               Ax. 6
                                                                               Ax. 3

                                                                               Ax. 2

                                                                               Ax. 1

                                                e.DO

                           Ciascun asse ha la possibilità di ruotare in senso orario o antiorario; al fine di facilitarne
                           l’identificazione, il verso di rotazione dei singoli assi è indicato mediante apposite
                           etichette “+” / “-” installate direttamente sulla struttura del Robot.

                  2.4 Uso previsto
                           e.DO è adatto ad essere utilizzato all’interno di realtà scolastiche / formative come
                           strumento didattico di supporto all’insegnamento di materie scolastiche quali
                           matematica, geometria, educazione tecnica e programmazione e trova svariate
                           applicazioni in funzione dell’ambito scolastico di utilizzo (scuole elementari, medie,
                           superiori, università, ...).
                           Può essere equipaggiato con alcuni dispositivi opzionali, al fine di ampliarne le
                           funzionalità (vedi dettagli al Cap.6. - Opzioni disponibili per e.DO).
                           Il Robot e i suoi dispositivi opzionali possono essere utilizzati:
                           –     da ragazzi di età minima 14 anni (se minorenni, solo in presenza di un adulto
                                 formato); nel caso di impiego del Robot e.DO in ambiti educativi con bambini di età
                                 di 8 anni o superiore, è necessario limitare l’attività dei bambini alla sola
                                 interazione, con la costante supervisione di un adulto formato ed istruito e con
                                 l’impiego di DPI per la protezione degli occhi;
                           –     da persone con ridotte capacità fisiche sensoriali o mentali, o con insufficiente
                                 esperienza e conoscenza, a condizione che siano sotto sorveglianza di un adulto
                                 adeguatamente formato ed informato, responsabile dell’utilizzo in sicurezza del
                                 Robot stesso.
                           –     I soggetti di cui sopra non devono giocare con l'apparecchio, né devono svolgere
                                 operazioni di pulizia e manutenzione ordinaria.

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Comau Robotics Product Instruction

                                                           DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT

2.5 Usi scorretti, non previsti e non consentiti
    Modalità di utilizzo difformi da quanto indicato nel par. Uso previsto sono da intendersi
    come uso scorretto, non previsto e non consentito.
    In particolare:
    –    non utilizzare il Robot operando con mani o piedi bagnati o umidi;
    –    non utilizzare il Robot in ambienti pericolosi (es. ambienti con potenziali rischi di
         incendio e/o esplosione);
    –    non appendere o fissare oggetti o simili alla struttura del Robot durante il
         funzionamento;
    –    non apportare modifiche alla conformazione meccanica del Robot;
    –    non utilizzare il Robot per movimentazione / sollevamento di carichi, elementi o
         oggetti potenzialmente pericolosi (es. oggetti taglienti o con forme acuminate) o
         comunque al di fuori di quanto previsto e consentito dalle Opzioni disponibili per
         e.DO.

2.6 Certificazione del Robot
    Il Robot e.DO è considerato “Macchina” come da definizione Art. 2, punto a) della
    Direttiva Macchine 2006/42/CE e “Personal Care Robot (tipo 1.1)” antropomorfo a 6
    gradi di libertà, come da norma EN ISO 13482:2014.
    Il Robot è conforme ai requisiti delle seguenti Direttive comunitarie:
    –    DIRETTIVA 2006/42/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO E DEL CONSIGLIO del
         17 maggio 2006 relativa alle macchine e che modifica la direttiva 95/16/CE
         (rifusione)
    Nelle seguenti Fig. 2.4 e Fig. 2.5 sono riportate rispettivamente la targhetta con
    marcatura CE applicata sul Robot ed un esempio di Dichiarazione CE di Conformità.
    Il documento originale è fornito in allegato al presente.
    Di seguito sono riportate le norme armonizzate seguite per la progettazione e
    costruzione del Robot:
    –    EN ISO 13482: 2014 Robot e dispositivi robotici – Requisiti di sicurezza per i robot
         per la cura personale
    –    EN ISO 12100: 2010 Sicurezza del macchinario – Principi generali di
         progettazione – Valutazione del rischio e riduzione del rischio.
    –    EN ISO 13849-1: 2016 Sicurezza del macchinario – Parti dei sistemi di comando
         legate alla sicurezza – Parte 1: principi generali per la progettazione.
    –    EN 60204-1: 2006 Sicurezza del macchinario – Equipaggiamento elettrico delle
         macchine. Parte 1: Regole generali e successivi emendamenti.

                                                                                            15
Comau Robotics Product Instruction

DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT

                           Fig. 2.4    - Targhetta con marcatura CE (fac-simile)

                                                      xxxx                  REL. xxx
                                                 A

                                                 B               xxxxxxxx

                                                  C              xxxxxxxx

                                           xxx lb / xxx kg   D

                           –     A: Nome macchina e release
                           –     B: Codice prodotto
                           –     C: Data rilascio e numero di serie
                           –     D: Peso

16
Comau Robotics Product Instruction

                                                     DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT

Fig. 2.5   - Dichiarazione CE di conformità (fac-simile)

Qualsiasi modifica HW / SW non autorizzata e/o l’utilizzo di tool o attrezzi diversi da
quanto elencato e descritto nel capitolo Opzioni disponibili per e.DO comporta la
decadenza della certificazione CE.

                                                                                      17
Comau Robotics Product Instruction

MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT

                   3.      MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO
                           AVVIO DEL ROBOT
                           –     Come movimentare il Robot all’interno dell’imballo
                           –     Rimozione del Robot dall’imballo
                           –     Posizionamento del Robot sul piano di appoggio
                           –     Collegamento del Robot
                           –     Prima accensione del Robot

                  3.1 Come movimentare il Robot all’interno dell’imballo
                           Il Robot e.DO è imballato all’interno di scatola di cartone.
                           La scatola è dotata di apposite maniglie da utilizzare come punti di presa per il
                           sollevamento e la movimentazione manuale.

                           Considerato il peso della scatola, la movimentazione manuale deve essere effettuata da
                           persone adulte.

18
Comau Robotics Product Instruction

                                       MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT

3.2 Rimozione del Robot dall’imballo

    Non manipolare il Robot ed effettuarne l’installazione operando con mani o piedi bagnati
    o umidi.

    Per estrarre il Robot dalla scatola all’interno della quale è imballato e trasportato,
    procedere come di seguito indicato:
    –    aprire la scatola dal lato superiore, operando con attenzione per evitare di
         danneggiare i componenti all’interno della scatola;
    –    rimuovere lo strato superiore di imballaggio in polietilene espanso utilizzando
         come punti di presa i 2 angoli indicati in figura;

    –    estrarre e.DO afferrandolo dalla base come indicato in figura; non afferrare e.DO
         dal resto della struttura per evitarne possibili danneggiamenti;

    –    in seguito a rimozione dell’imballo, verificare che il Robot non presenti segni di
         danneggiamento durante il trasporto; in caso contrario, non procedere
         all’installazione del Robot e contattare il Centro Assistenza Comau
         (https://edo.cloud/support-and-contacts/);
    –    verificare che tutte le parti componenti il Robot siano correttamente e stabilmente
         fissate e che non siano presenti parti o elementi traballanti;
    –    verificare che l’alimentatore e i cavi forniti in dotazione siano integri e non riportino
         danneggiamenti, tagli, sfilacciamenti ecc...

                                                                                               19
Comau Robotics Product Instruction

MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT

                  3.3 Posizionamento del Robot sul piano di appoggio
                           In seguito a rimozione del Robot dall’imballo, effettuarne il posizionamento sul piano di
                           appoggio.
                           Accertarsi che il piano di appoggio:
                           –     non sia realizzato in materiale particolarmente scivoloso;
                           –     non sia inclinato (piano orizzontale);
                           –     abbia una superficie di appoggio maggiore rispetto alla superficie della base
                                 Robot.

                           Verificare che sotto la base del Robot non siano presenti oggetti (o simili) che possano
                           alterare la stabilità del Robot durante il funzionamento, con conseguenti rischi di
                           ribaltamento.

20
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                                                MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT

     3.4 Collegamento del Robot
            Al fine di rendere operativo il Robot è necessario effettuare i seguenti collegamenti
            minimi:
            –       Collegamento del pulsante di arresto di emergenza
            –       Collegamento alla rete di alimentazione elettrica.

    3.4.1   Collegamento del pulsante di arresto di emergenza
            Per effettuare il collegamento del pulsante di emergenza:
            –       collegare il connettore (A) al connettore (A1) presente alla base del Robot;
            –       collegare il connettore tappo (B1) al connettore (B) presente sul cavo del pulsante
                    di emergenza;

            La mancata esecuzione di questa connessione impedisce l’avvio del Robot.

            –       posizionare il pulsante di emergenza (C) in una posizione facilmente accessibile,
                    all’esterno dell’area operativa del Robot.

            Fig. 3.1      - Collegamento del pulsante di arresto di emergenza

C

                                                                             A1

    B1          B

                                                     A

                                                                                                        21
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MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT

                3.4.2      Collegamento alla rete di alimentazione elettrica

                           Utilizzare esclusivamente l’alimentatore fornito di serie con il Robot.

                           Verificare l’integrità del cavo di alimentazione e dell’alimentatore; in caso di cavo di
                           alimentazione danneggiato, non effettuarne il collegamento alla rete elettrica e
                           contattare il Centro Assistenza Comau.

                           Per effettuare il collegamento del Robot all’alimentazione elettrica:
                           –     Verificare che la tensione e la frequenza di alimentazione della rete elettrica siano
                                 compatibili con le caratteristiche elettriche del Robot (rispettivamente 230 V, 50
                                 Hz);
                           –     accertarsi che il Robot sia spento (interruttore generale aperto in posizione di 0 -
                                 OFF);
                           –     collegare il cavo di alimentazione all’alimentatore (A);
                           –     collegare il cavo di alimentazione alla base Robot (B);
                           –     collegare il cavo di alimentazione alla presa di corrente (tensione di ingresso
                                 90÷264 Vac, frequenza 47÷63 Hz) (C).

                           Fig. 3.2       - Collegamento alla rete di alimentazione elettrica
                                                       Electrical socket
                                                       90÷264 Vac                  C
                                                       47÷63 Hz

                                      B
                                                                                                                          A

                           Immagine rappresentativa raffigurante alimentatore con spina europea a 2 poli (Tipo C - CEE 7/16)

22
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                                      MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT

3.5 Prima accensione del Robot
    Per effettuare la prima accensione del Robot:
    –    verificare di aver effettuato correttamente il Collegamento alla rete di
         alimentazione elettrica e il Collegamento del pulsante di arresto di emergenza;
    –    verificare che nessun pulsante di emergenza sia premuto; se necessario effettuare
         il ripristino dei pulsanti, ruotandoli nel verso indicato dalle frecce stampigliate sui
         pulsanti stessi;
    –    inserire l’alimentazione posizionando l’interruttore generale presente, sulla base
         Robot, nella posizione di chiuso (1 - ON);
    –    verificare che sulle schede elettroniche di gestione giunti (installate sui singoli
         giunti) il LED di segnalazione arancione lampeggi con una frequenza di 1 volta al
         secondo (1 Hz).

                                                                                             23
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CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

                   4.      CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE
                           DELL’INTERFACCIA DI COMANDO
                           –     Prerequisiti
                           –     Download dell’app
                           –     Installazione dell’app
                           –     Esecuzione dell’app e connessione a e.DO
                           –     Configurazione di e.DO

                  4.1 Prerequisiti
                           Il Robot e.DO può essere controllato attraverso apposita app installabile su tablet con
                           sistema operativo Android (versioni supportate: da Android 5.0 a 8.0.0) ed avente
                           dimensioni schermo minimo 7”.
                           Di seguito sono indicati i requisiti consigliati del tablet, al fine di consentire la corretta
                           esecuzione dell’app:
                           –     connettività Wi-Fi 802.11 a/b/g/n/ac
                           –     CPU Octa-core (1.8 GHz Quad + 1.4 GHz Quad)

                           Per un’esecuzione ottimale dell’app, si consiglia l’utilizzo di tablet Samsung Galaxy Tab
                           S2 9.7”.

                           La fluidità e reattività dell’app possono dipendere dalle caratteristiche tecniche e
                           prestazioni del tablet (CPU, RAM, GPU, ecc...).

                           Dalla versione software 3.0.1, e.DO è inoltre controllabile da computer, attraverso
                           l’utilizzo di apposita Desktop App disponibile sia per PC con sistema operativo Windows
                           che MacOS.
                           Nel seguito del manuale verrà descritto l’uso dell’app su tablet; le medesime operazioni
                           possono essere eseguite anche da computer con utilizzo dell’apposita Desktop App.

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                             CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

4.2 Download dell’app
    L’app per il controllo di e.DO attraverso tablet può essere scaricata gratuitamente da
    internet, direttamente dalla seziona “Making / Apps” del sito:
    https://edo.cloud

    La sezione “Apps” è accessibile attraverso:
    –   il link:
    https://edo.cloud/apps/
    oppure
    –    mediante scansione del seguente codice QR:

    Per effettuare il download dell’app, cliccare sul pulsante “Android Binary” presente al
    centro della pagina web ed effettuare il salvataggio del file “edo-ui-signed.apk”.

                                                                                          25
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CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

                  4.3 Installazione dell’app
                           Ultimato il Download dell’app, aprire il file denominato “edo-ui-signed.apk” appena
                           scaricato.
                           Effettuare l’installazione dell’app seguendo la procedura guidata passo-passo che verrà
                           visualizzata sullo schermo del tablet.

                           Qualora, durante il processo di installazione venisse visualizzato il messaggio di
                           warning indicante che “Per motivi di sicurezza, il tablet non è abilitato ad installare
                           applicazioni sconosciute da questa sorgente”*, procedere come di seguito indicato:
                           –    sul tablet, aprire il menu Impostazioni -> Sicurezza;
                           –    scorrere fino a trovare la voce “Sorgenti sconosciute”;
                           –    abilitare l’installazione di app provenienti da sorgenti sconosciute, checkando la
                                relativa tick box come rappresentato nella seguente figura:

                           * la dicitura può variare in funzione del modello di tablet e della versione e/o personalizzazioni del sistema
                           operativo del tablet stesso.

                           Al termine dell’installazione, l’app e.DO sarà disponibile tra le applicazioni del tablet,
                           identificata dall’icona       .

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                             CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

4.4 Esecuzione dell’app e connessione a e.DO
    Aprire l’app e.DO toccando l’icona         .

    All’avvio, verranno visualizzate le seguenti schermate:

    Qualora all’avvio venga rilevata una incongruenza o incompatibilità tra versione
    software presente su e.DO e versione dell’app installata sul tablet, verrà visualizzata la
    seguente schermata che richiederà, a seconda dei casi:
    –    l’esecuzione dell’aggiornamento software (vedi par. 5.6 Come effettuare
         l’aggiornamento software di e.DO a pag. 59), oppure
    –    l’aggiornamento dell’app su tablet:

                                                                                             27
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CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

                           Completato l’avvio dell’applicazione, verrà visualizzata la seguente schermata:

                           Attraverso questa schermata è possibile effettuare:
                           –     Selezione della lingua dell’interfaccia
                           –   Connessione a e.DO
                           come di seguito descritto.

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                                  CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

4.4.1   Selezione della lingua dell’interfaccia
        Per selezionare la lingua dell’interfaccia dell’app:
        –    premere il pulsante “Language” presente in alto a sinistra nella schermata
             principale dell’app;
        –    nel menu a comparsa, selezionare la lingua desiderata e confermare premendo
             “OK”.

        L’applicazione supporta le lingue Inglese, Italiano e Cinese tradizionale.
        Selezionando la voce “Auto”, la lingua dell’applicazione corrisponderà alla lingua di
        sistema attualmente in uso sul tablet.
        Nel caso in cui la lingua attualmente in uso sul tablet sia diversa da quelle supportate
        dall’applicazione, verrà impostata di default la lingua inglese.

                                                                                              29
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CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

                4.4.2      Connessione a e.DO
                           Per effettuare la connessione dell’app a e.DO:
                           –     connettere e.DO all’alimentazione elettrica ed accenderlo, come indicato nella
                                 procedura di Collegamento del Robot precedentemente descritta;
                           –     attendere un paio di minuti;
                           –     aprire l’app e.DO e, sulla pagina principale, selezionare una delle possibili modalità
                                 di connessione:
                                 •    Wi-Fi, oppure
                                 •    Ethernet.

30
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                          CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

–    in caso di selezione della rete Wi-Fi:
     •    il tablet effettuerà la connessione a e.DO, all’indirizzo IP di default
          192.168.12.1; impostare quindi l’indirizzo IP del tablet all’interno della stessa
          sottorete (es. 192.168.12.x, con x diverso da “1”);
     •    aprire le impostazioni di rete del tablet ed accedere alla sezione “Wi-Fi”; tra le
          reti Wi-Fi disponibili, sarà presente una rete denominata secondo la seguente
          sintassi: edo.wifi.SerialNumber*
     •    selezionare la rete Wi-Fi di e.DO ed effettuare la connessione; la password di
          default è edoedoedo;

*Il Serial Number di e.DO è indicato sulla targhetta CE di identificazione del Robot, come
di seguito raffigurato:

                                            xxxx              REL. xxx

                                                   xxxxxxxx

                                        C          201x - xxxxxxx

                                 xxx lb / xxx kg

–    in caso di selezione della rete Ethernet:
     •    è necessario collegare il tablet a e.DO attraverso cavo Ethernet;
     •    il tablet effettuerà la connessione a e.DO, all’indirizzo IP di default 10.42.0.49;
          impostare quindi l’indirizzo IP del tablet all’interno della stessa sottorete (es.
          10.42.0.x, con x diverso da “49”);
–    la connessione del tablet a e.DO, può essere effettuata in due differenti modalità:
     •    connessione attraverso scansione QR Code;
     •    connessione attraverso inserimento del Serial Number;

                                                                                              31
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CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

                           –     in caso di connessione attraverso scansione del QR Code:
                                 •    cliccare sul pulsante “Connetti attraverso QR Code”;

                           Sul tablet potrebbe comparire un pop-up riportante la richiesta di fornire il consenso
                           all’app e.DO di accedere alla fotocamera e scattare foto. Confermare premendo
                           “Consenti”.

                                                                              e.DO

                           La dicitura e il pop-up possono variare in funzione del modello di tablet e della versione e/o personalizzazioni
                           del sistema operativo del tablet stesso.

32
Comau Robotics Product Instruction

                   CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

•   in seguito, si aprirà la seguente schermata attraverso la quale, utilizzando la
    fotocamera del tablet, sarà necessario inquadrare il QR Code presente su
    e.DO, posizionandolo all’interno dei riferimenti rossi;

•   in seguito a scansione del QR Code, si avvierà la procedura di connessione;

                                                                                 33
Comau Robotics Product Instruction

CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

                                 •    in caso di QR Code errato o non compatibile con l’e.DO sul quale si sta
                                      effettuando la connessione, verrà visualizzato il seguente messaggio di
                                      errore:

                           –     in caso di connessione attraverso inserimento del Serial Number:
                                 •    cliccare sul pulsante “Connetti attraverso Serial Number”;

34
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                         CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

     •    apparirà il seguente pop-up all’interno del quale è necessario inserire il Serial
          Number* di e.DO:

     •    confermare premendo “OK”;

*Il Serial Number di e.DO è indicato sulla targhetta CE di identificazione del Robot, come
di seguito raffigurato:

                                           xxxx              REL. xxx

                                                  xxxxxxxx

                                       C          201x - xxxxxxx

                                xxx lb / xxx kg

                                                                                             35
Comau Robotics Product Instruction

CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

                           –     qualora il tablet non fosse collegato a nessuna rete, nella parte alta della pagina
                                 verrà visualizzato un messaggio di errore che avviserà l’utente della necessità di
                                 effettuare la connessione; inoltre il pulsante per connessione attraverso scansione
                                 del QR Code risulterà disabilitato.

36
Comau Robotics Product Instruction

                                 CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

 4.5 Configurazione di e.DO
        Per iniziare ad utilizzare e.DO, è necessario effettuarne la configurazione eseguendo i
        seguenti steps:
        –    Selezione della configurazione di e.DO
        –    Calibrazione di e.DO

4.5.1   Selezione della configurazione di e.DO
        In seguito a connessione di e.DO, viene visualizzata la pagina di selezione della
        configurazione.
        Attraverso questa pagina è possibile selezionare la configurazione del tool di e.DO,
        scegliendo dal menu a tendina una delle voci disponibili:
        - no tool
        - e.DO Gripper
        - Max Payload (da utilizzare nel caso in cui sul polso Robot sia presente un tool avente
        massa di 1 kg, corrispondente alla massima capacità di sollevamento “Payload” del
        Robot).
        In seguito a selezione della configurazione, confermare premendo “Inizia
        configurazione”; verrà avviata automaticamente la procedura guidata di Calibrazione di
        e.DO.

                                                                                              37
Comau Robotics Product Instruction

CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

                4.5.2      Calibrazione di e.DO
                           Al primo avvio di e.DO, è richiesta l’esecuzione della procedura di calibrazione.
                           Per eseguire la procedura di calibrazione, eseguire i seguenti steps:
                           –     utilizzando i tasti nella parte inferiore, selezionare il giunto da calibrare;

                           La calibrazione di e.DO deve essere eseguita su tutti i giunti; si consiglia la calibrazione
                           progressiva dei giunti, dal giunto 1 al 6.

                           Qualora il Robot si trovi già in posizione di calibrazione (Robot in posizione “verticale”),
                           è possibile effettuare la calibrazione di tutti i giunti contemporaneamente premendo il
                           pulsante “Calibrate all joints”.

                           –     utilizzando i pulsanti “+/-”, movimentare il giunto selezionato fintantoché le tacche
                                 di calibrazione presenti sulla struttura del Robot risultano allineate;

                           Un allineamento approssimativo può comportare una errata calibrazione con
                           conseguenti possibili malfunzionamenti.

                           Il verso di rotazione “+/-” dell’asse, è segnalato attraverso apposite etichette
                           identificative installate direttamente sulla struttura del Robot.
                           La velocità di movimentazione dell’asse può essere regolata attraverso lo slider
                           presente al centro della pagina.

38
Comau Robotics Product Instruction

                          CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO

–    ottenuto il corretto allineamento, confermare premendo il pulsante “Calibrate”;

–    ripetere le operazioni di calibrazione per i restanti assi del Robot.

La calibrazione di e.DO è richiesta:
–    in seguito a spegnimento di e.DO, posizionando l’interruttore generale sulla
     posizione di 0 - OFF
–    in seguito a mancanza dell’alimentazione elettrica a e.DO (per svariate cause quali
     ad es. la mancanza di alimentazione direttamente dalla rete elettrica di
     distribuzione, la disconnessione del cavo dell’alimentatore, ecc...).

La calibrazione di e.DO non è richiesta:
–    in seguito a pressione del pulsante di arresto di emergenza
–    in seguito a collisione

                                                                                         39
Comau Robotics Product Instruction

USO DELL’APP “E.DO”

                   5.      USO DELL’APP “E.DO”
                           –     Come muovere e.DO attraverso l’app
                           –     Come creare un programma di movimento
                           –     Menu “Settings”
                           –     Menu “About”
                           –     Come spegnere e.DO attraverso l’app
                           –     Come effettuare l’aggiornamento software di e.DO

                  5.1 Come muovere e.DO attraverso l’app
                           Per effettuare la movimentazione di e.DO è necessario accedere alla Homepage
                           dell’app selezionando il pulsante menu in alto a sinistra, quindi selezionando la voce
                           “Home”.
                           La movimentazione di e.DO attraverso l’app può essere effettuata in tre modalità
                           differenti, di seguito descritte:
                           –     Movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana)
                           –     Movimentazione in modalità Joints (giunti)
                           –     Movimentazione in modalità Input
                           La modalità di movimentazione può essere selezionata premendo uno dei pulsanti
                           “Cartesian”, “Joints” o “Input” presenti nella Homepage dell’applicazione.
                           Per ciascuna modalità, verranno visualizzati apposite informazioni / comandi nella parte
                           inferiore della schermata (zona tratteggiata).

40
Comau Robotics Product Instruction

                                                                                USO DELL’APP “E.DO”

5.1.1   Movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana)
        La movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana) consente di muovere e.DO
        utilizzando le coordinate cartesiane.

        Modalità di movimentazione
        Per effettuare la movimentazione in modalità Cartesian:
        –    selezionare la voce “Cartesian”;
        –    se necessario, regolare la velocità di movimentazione utilizzando lo slider presente
             al centro della schermata;
        –    utilizzando le frecce direzionali presenti sulla parte sinistra della schermata, è
             possibile movimentare il Robot in modalità cartesiana, sulla terna di riferimento X,
             Y, Z (la cui origine è posizionata a base Robot) come indicato in figura;
        –    inoltre, selezionando manualmente un asse (a, e, r) della terna sulla parte destra
             della schermata (toccare l’asse per selezionarlo) è possibile movimentare il Robot
             utilizzando i tasti “+/-”; il Robot si muoverà in modalità cartesiana (coordinando tutti
             gli assi contemporaneamente) sulla terna a, e, r di riferimento.

        I comandi sono di tipo ad azione mantenuta; tenere premute le frecce direzionali
        fintantoché il Robot non raggiunge la posizione desiderata.

              X-                 Z+
                        Y+

        Y-
                   X+             Z-

        Il pulsante “Home” consente di movimentare il Robot in posizione di calibrazione. Il
        comando è di tipo ad azione mantenuta.

        Modalità di arresto
        Nella modalità Cartesian l’arresto del Robot avviene automaticamente in seguito al
        rilascio delle frecce direzionali presenti sulla parte sinistra della schermata o in seguito
        al rilascio del pulsante “Home”.

        Modalità di recupero da anomalia / collisione
        In seguito a collisione, il Robot si arresta automaticamente e non è consentita nessuna
        movimentazione attraverso l’app; sul tablet compare la videata di “Unbrake” (necessità
        di esecuzione della sfrenatura assi Robot).
        Per eseguire il recupero da collisione è necessario effettuare la sfrenatura degli assi
        Robot attraverso la relativa videata presente sul tablet. In seguito a collisione non è
        necessario effettuare la calibrazione del Robot.

                                                                                                  41
Comau Robotics Product Instruction

USO DELL’APP “E.DO”

                5.1.2      Movimentazione in modalità Joints (giunti)
                           La movimentazione in modalità Joints (giunti) consente di muovere, uno alla volta, gli
                           assi (giunti) di e.DO selezionandoli singolarmente direttamente dall’interfaccia dell’app.

                           Modalità di movimentazione
                           Per effettuare la movimentazione in modalità Joints:
                           –     selezionare la voce “Joints”;
                           –     utilizzando le frecce sulla parte sinistra della pagina, selezionare il giunto del quale
                                 si desidera effettuare la movimentazione; il giunto selezionato verrà evidenziato
                                 sull’immagine raffigurante il Robot;

                           Quando presente, e.DO Gripper viene identificato come giunto aggiuntivo (giunto 7) e
                           può essere movimentato nelle stesse modalità degli altri giunti del Robot. Premendo il
                           tasto “+” si comanda l’apertura di e.DO Gripper; premendo il tasto “-” si comanda la
                           chiusura di e.DO Gripper.

                           –     se necessario, regolare la velocità di movimentazione utilizzando lo slider presente
                                 al centro della schermata;
                           –     movimentare il giunto selezionato utilizzando i tasti “+/-” frecce presenti sulla parte
                                 destra della schermata.

                           I comandi sono di tipo ad azione mantenuta; tenere premuti i tasti “+” o “-” fintantoché il
                           giunto selezionato non raggiunge la posizione desiderata.

                           Il pulsante “Home” consente di movimentare il Robot in posizione di calibrazione. Il
                           comando è di tipo ad azione mantenuta.

                           Modalità di arresto
                           Nella modalità Joints l’arresto del Robot avviene automaticamente in seguito al rilascio
                           dei tasti “+/-” presenti sulla parte destra della schermata o in seguito al rilascio del
                           pulsante “Home”.

42
Comau Robotics Product Instruction

                                                                    USO DELL’APP “E.DO”

Modalità di recupero da anomalia / collisione
In seguito a collisione, il Robot si arresta automaticamente e non è consentita nessuna
movimentazione attraverso l’app; sul tablet compare la videata di “Unbrake” (necessità
di esecuzione della sfrenatura assi Robot).
Per eseguire il recupero da collisione è necessario effettuare la sfrenatura degli assi
Robot attraverso la relativa videata presente sul tablet. In seguito a collisione non è
necessario effettuare la calibrazione del Robot.

                                                                                      43
Comau Robotics Product Instruction

USO DELL’APP “E.DO”

                5.1.3      Movimentazione in modalità Input
                           La movimentazione in modalità Input consente di inserire manualmente le coordinate
                           dei singoli punti che si desidera far raggiungere a e.DO; e.DO raggiungerà i punti
                           impostati coordinando automaticamente i movimenti dei singoli assi.

                           Modalità di movimentazione
                           Per effettuare la movimentazione in modalità Input:
                           –     selezionare la voce “Input” al centro della schermata;
                           –     sulla parte sinistra della schermata, selezionare la modalità (Joints o Cartesian)
                                 attraverso la quale effettuare l’inserimento delle coordinate del punto che si
                                 desidera far raggiungere da e.DO;
                           –     in caso di selezione di “Joints”
                                 •    selezionare singolarmente i vari giunti (J1 ÷ J6);
                                 •    utilizzando il tastierino numerico a destra, inserire per ciascuno il valore in
                                      gradi per la movimentazione del giunto;
                                 •    in seguito, premere il pulsante “Go to point” per effettuare la movimentazione
                                      del Robot nel punto desiderato.

                           –     in caso di selezione di “Cartesian”
                                 •    utilizzando il tastierino numerico a destra, inserire per ciascun asse (terna X,
                                      Y, Z con origine al centro del giunto 1, a base Robot) le coordinate desiderate;
                                 •    utilizzando il tastierino numerico a destra, inserire per ciascun angolo (a, e, r)
                                      i gradi desiderati;
                                 •    in seguito, premere il pulsante “Go to point” per effettuare la movimentazione
                                      del Robot nel punto desiderato.

                           Il pulsante “Go to point” è di tipo ad azione mantenuta; tenere premuto il pulsante
                           fintantoché il Robot non raggiunge la posizione desiderata.

                           Il pulsante “Home” consente di movimentare il Robot in posizione di calibrazione. Il
                           comando è di tipo ad azione mantenuta.

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Comau Robotics Product Instruction

                                                                    USO DELL’APP “E.DO”

Modalità di arresto
Nella modalità Input l’arresto del Robot avviene automaticamente in seguito al rilascio
del pulsante “Go to point” o in seguito al rilascio del pulsante “Home”.

Modalità di recupero da anomalia / collisione
In seguito a collisione, il Robot si arresta automaticamente e non è consentita nessuna
movimentazione attraverso l’app; sul tablet compare la videata di “Unbrake” (necessità
di esecuzione della sfrenatura assi Robot).
Per eseguire il recupero da collisione è necessario effettuare la sfrenatura degli assi
Robot attraverso la relativa videata presente sul tablet. In seguito a collisione non è
necessario effettuare la calibrazione del Robot.

                                                                                      45
Comau Robotics Product Instruction

USO DELL’APP “E.DO”

                  5.2 Come creare un programma di movimento
                           e.DO consente all’utilizzatore di creare piccoli programmi di movimento, da eseguire in
                           modalità automatica.
                           La creazione di un programma di movimento è possibile nelle 2 seguenti modalità:
                           –     Creazione di un programma di movimento attraverso pagina “Projects”;
                           –     Creazione di un programma di movimento attraverso “Blockly”.

                5.2.1      Creazione di un programma di movimento attraverso
                           pagina “Projects”
                           Per creare un programma di movimento è necessario:
                           –     accedere alla pagina “Projects” utilizzando il menu a tendina nella zona sinistra
                                 della “Home page”;
                           –     creare un nuovo progetto, inserendo il nome desiderato attraverso la relativa
                                 finestra pop-up che comparirà all’atto della creazione del progetto stesso;
                           –     premere sul pulsante “+” per creare un nuovo punto

46
Comau Robotics Product Instruction

                                                                   USO DELL’APP “E.DO”

–   si aprirà la schermata di creazione del nuovo punto;

        A                             B                                        F
                  C                           D                   E

–   assegnare un nome al punto (campo “Name” (A) in alto a sinistra);
–   se presente, selezionare la posizione di aperto o chiuso di e.DO Gripper (switch
    “Gripper closed” (B) in alto a destra);
–   selezionare il tipo di movimentazione con la quale si desidera salvare il punto, a
    scelta tra Joints e Cartesian (campo “Movement type” (C) in alto a sinistra);
–   impostare il tempo di ritardo, che intercorre dal raggiungimento del punto
    precedente all’inizio della movimentazione del Robot verso il punto successivo
    (campo “Delay” (D) in alto a destra). E’ possibile impostare un ritardo nullo
    selezionando la voce “Fly”, oppure un ritardo in secondi selezionabile dal menu a
    tendina;
–   impostare la velocità con la quale il Robot si muoverà verso il punto desiderato
    durante l’esecuzione del programma (slider “Speed” (E) in alto a destra);
–   movimentare manualmente il Robot nel punto desiderato utilizzando i comandi
    presenti nella parte inferiore della schermata (zona tratteggiata), secondo una
    delle modalità di movimentazione precedentemente descritte (Movimentazione in
    modalità Cartesian (cartesiana), Movimentazione in modalità Joints (giunti) o
    Movimentazione in modalità Input;
–   ottenuto il corretto posizionamento del Robot, confermare la creazione del punto
    premendo il pulsante verde “Add point” (F) in alto a destra;
–   seguendo la stessa procedura, creare i restanti punti del programma di
    movimento;

                                                                                     47
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USO DELL’APP “E.DO”

                           –     al termine della creazione del programma, verrà visualizzata una schermata simile
                                 alla seguente;

                                                                  Delete
                                                                   Sort
                                                     Edit         Clone

                                                                  G J K                  H

                           –     è possibile:
                                 •    modificare un punto precedentemente creato, toccando la riga
                                      corrispondente;
                                 •    cancellare, ordinare o clonare un punto, effettuando uno swipe da destra
                                      verso sinistra sulla riga corrispondente;
                           –     premendo il pulsante “Repeat” (G) è possibile impostare il numero di volte nelle
                                 quali il Robot ripeterà ciclicamente il programma di movimento appena creato;
                           –     attraverso lo slider (H) è possibile impostare la velocità alla quale il Robot eseguirà
                                 il programma di movimento;
                           –     eseguire il programma di movimento premendo il tasto “Play” (H);
                           –     il programma di movimento può essere arrestato premendo il pulsante di “Stop”
                                 (J).

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                                                                            USO DELL’APP “E.DO”

5.2.2   Creazione di un programma di movimento attraverso
        “Blockly”
        Con “Blockly”, è possibile creare programmi di movimento di e.DO attraverso un
        ambiente di programmazione visuale semplificato composto da blocchi funzione,
        ciascuno corrispondente a un determinato comando.
        Per creare un programma è sufficiente trascinare i blocchi desiderati all’interno
        dell’apposito spazio di programmazione posizionandoli e vincolandoli tra di loro al fine
        di ottenere la funzione desiderata.
        Per creare un programma di movimento attraverso Blockly è necessario:
        –    accedere alla pagina “Blockly” utilizzando il menu a tendina nella zona sinistra
             della “Home page”;
        –    premere il pulsante “+” per creare un nuovo progetto, inserendo il nome desiderato
             attraverso la relativa finestra pop-up che comparirà all’atto della creazione del
             progetto stesso;

                                                                                              49
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USO DELL’APP “E.DO”

                           –     si aprirà la schermata “Blockly editor” di creazione del nuovo programma Blockly;
                                 il primo blocco “e.DO Blockly start” sarà creato automaticamente;

                           –     dal menu laterale sinistro è possibile selezionare una serie di blocchi di
                                 funzionamento:
                                 •    specifici per e.DO (i primi 4 dall’alto, descritti in seguito), oppure
                                 •    appartenenti alle library standard di Blockly (le cui modalità di utilizzo sono
                                      reperibili al seguente indirizzo https://developers.google.com/blockly/);

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                                                                     USO DELL’APP “E.DO”

–   i blocchi specifici di e.DO hanno le seguenti funzionalità / caratteristiche:
    •     blocchi “e.DO Move” consentono di inserire comandi di movimento di e.DO,
          in modalità Giunti o Cartesiana;
    •     blocchi “e.DO Gripper” consentono di inserire comandi di movimentazione di
          e.DO Gripper (apertura / chiusura) e di misurare il livello di apertura di e.DO
          Gripper stesso;
    •     blocchi “e.DO Timer” consentono di inserire dei ritardi (delay) tra i movimenti;
    •     blocchi “e.DO Settings” consentono di inserire le impostazioni dei singoli
          movimenti di e.DO (ad es. velocità dei movimenti, ...);
–   trascinando i vari blocchi all’interno dello spazio di programmazione di “Blockly
    editor” è possibile effettuare la creazione di programmi di movimento del Robot;
–   all’interno di ciascun blocco è possibile inserire i parametri specifici, toccando sul
    campo desiderato ed inserendone il relativo valore;
–   una volta ultimata la realizzazione del programma è possibile:
    •    effettuarne l’avvio / arresto attraverso i pulsanti di “Play” (A) e “Stop” (B)
         presenti nella parte inferiore della schermata;
    •    visualizzare il codice sorgente del programma premendo il pulsante “View
         code” (C) nell’angolo in basso a sinistra della videata.

                                    A      B
        C

                                                                                       51
Comau Robotics Product Instruction

USO DELL’APP “E.DO”

                  5.3 Menu “Settings”
                           Il menu “Settings” è accessibile selezionando il pulsante menu in alto a sinistra, quindi
                           selezionando la voce “Settings”.

                           Attraverso il menu “Settings”, è possibile accedere ad una serie di pagine di
                           impostazioni del Robot:
                           –     Network settings
                           –     Control switch
                           –     Brakes check
                           –     System Update
                           –     Language

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                                                                            USO DELL’APP “E.DO”

5.3.1   Network settings
        Attraverso la pagina “Network settings”, è possibile accedere visualizzare e modificare
        le impostazioni di rete del Robot.
        Sono presenti le seguenti voci:
        –    Wi-Fi newtork settings: sezione all’interno della quale sono riportate le
             impostazioni relative alla rete Wi-Fi di e.DO
             •    Wi-Fi newtork name: riporta il nome (SSID) della rete Wi-Fi generata da e.DO.
                  Il campo è modificabile selezionando l’icona a destra;
             •    Wi-Fi password: riporta la password di accesso alla rete Wi-Fi di e.DO. Il
                  campo è modificabile selezionando l’icona a destra;
        –    Local Network settings: sezione all’interno della quale sono riportate le
             impostazioni di rete locale (LAN) di e.DO
             •   IP address: riporta l’indirizzo IP di e.DO. Il campo non è modificabile.
             •   Subnet Mask: riporta la maschera di sottorete della rete LAN di e.DO. Il
                 campo è modificabile selezionando l’icona a destra.

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