Guida rapida (it) 05/2019 v.1.7 - Mobile Industrial Robots

Pagina creata da Edoardo Cavaliere

Salute e fitness

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Guida rapida (it) 05/2019 v.1.7 - Mobile Industrial Robots

Guida rapida (it)
05/2019
v.1.7

Sommario
1. Per iniziare 3

1.1. Contenuto della confezione 3

1.2. Apertura della confezione del MiR200 4

2. Messa in servizio 6

2.1. Accensione 6

2.2. Connessione all'interfaccia del robot 11

2.3. Ricarica del robot 12

2.4. Controllo delle condizioni dell'hardware 15

2.5. Spegnimento del robot 16

3. Sicurezza 17

3.1. Tipi di messaggi di sicurezza 17

3.2. Precauzioni generali di sicurezza 18

3.3. Uso improprio prevedibile 19

3.4. Valutazione del rischio 20

3.5. Rischi residui 21

3.6. Funzioni e interfacce relative alla sicurezza 21

3.7. Limitazione delle funzioni di sicurezza 22

3.8. Batteria al litio 23

1. Per iniziare

1. Per iniziare
Questa sezione spiega come iniziare a usare il MiR200.

1.1. Contenuto della confezione
Questa sezione descrive il contenuto della confezione del MiR200.

La confezione contiene:

1. Il robot MiR200
2. Kit MiR200
   • Pulsantiera di arresto d'emergenza, antenna esterna e 4 bulloni M10x40
   • Un cavo di ricarica
   • Un caricabatterie esterno da 24 VCC, 10 A
3. La cartella di documenti MiR200 contenente i documenti cartacei e l'unità di memoria
   flash USB.

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1. Per iniziare

4. Documenti cartacei:
   • MiR200 - Guida rapida
   • Nome utente e password MiR
   • Dichiarazione di conformità CE
5. Unità di memoria flash USB contenente quanto segue:
   • MiR200 - Manuale dell'utente
   • Guida di riferimento dell'interfaccia MiR Robot 2.0
   • Riferimento per REST API MiR Robot
   • Nome utente e password MiR
   • Dichiarazione di conformità CE

1.2. Apertura della confezione del MiR200
Questa sezione descrive l'apertura della confezione del MiR200.

                Conservare l'imballaggio originale per trasportare il robot in futuro.

1. Rimuovere il coperchio del pallet ed estrarre la scatola con il kit MiR200. Conservare
   l'imballaggio originale per trasportare il robot in futuro.

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1. Per iniziare

2. Rimuovere l'imbottitura di schiuma, i blocchi di schiuma laterali e il telaio del pallet.

3. Posizionare il coperchio del pallet in modo che funga da rampa sul retro del robot.

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2. Messa in servizio

2. Messa in servizio
Questa sezione spiega come iniziare a usare il MiR200.

                AVVISO
                Prima di mettere in funzione il robot, leggere il capitolo sulla sicurezza.

2.1. Accensione
Per accendere il MiR200, procedere come segue.

1. Afferrare i due angoli arrotondati e sollevare con cautela il coperchio.

2. Collegare uno dei due cavi della batteria al connettore sulla parte superiore della bat-
   teria. Il secondo cavo è utilizzabile per una batteria supplementare.

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2. Messa in servizio

3. Alzare i tre interruttori nell'angolo vicino allo scanner laser anteriore. Iniziare
   dall'interruttore di rete da 32 A, procedendo dall'esterno verso l'interno.

4. Verificare che il sezionatore della batteria sia chiuso (entrambi gli indicatori gialli rivolti
   verso l'indicazione ON).

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2. Messa in servizio

5. Collegare i due cavi antistatici provenienti dal telaio del robot accanto all'altoparlante e
   all'interno del coperchio.

6. Riposizionare il coperchio prestando attenzione a inserirlo correttamente sulle aperture
   del connettore.

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2. Messa in servizio

7. Installare e collegare la pulsantiera di arresto d'emergenza sulla sommità del coperchio
   del robot.

                     Se si prevede di installare un modulo superiore sopra il robot, il pulsante di
                     emergenza deve essere posizionato in un punto facilmente accessibile. .

8. Collegare l'antenna al connettore sulla sommità del coperchio del robot. Prima di fissare
   l'antenna, rimuovere il tappo di plastica dal connettore.

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2. Messa in servizio

                      L'antenna si può abbassare e ruotare in tutte le direzioni, per funzionare
                      anche sotto un modulo superiore.

 9. Premere il pulsante di alimentazione blu, nell'angolo, per avviare il robot. Il robot si
    accende e si illumina in giallo lampeggiante per un breve istante, quindi passa alla moda-
    lità di arresto d'emergenza, indicata da una luce rossa fissa.

10. Premere il pulsante di ripristino sulla pulsantiera di emergenza, quando si illumina. La
    luce gialla del robot ora rimane fissa, indicando che il robot è in pausa, pronto all'uso.

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2. Messa in servizio

2.2. Connessione all'interfaccia del robot
Quando il robot è acceso, la connessione al suo punto di accesso WiFi è attiva. Il nome del
punto di accesso viene visualizzato nell'elenco delle connessioni disponibili sul PC, sul tablet
o sul telefono.

                AVVISO
                Il nome utente e la password per il punto di accesso WiFi del robot e per
                l'accesso all'interfaccia web sono disponibili nel documento Nome utente e
                password MiR. Il documento si trova nella cassa del robot.

Per connettere il robot all'interfaccia, procedere come segue:

1. Con un PC, un tablet o un telefono, connettersi al punto di accesso WiFi del robot. Il nome
   del punto di accesso ha il seguente formato: MiR_SXXXX.

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2. Messa in servizio

2. In un browser, passare alla pagina mir.com ed eseguire l'accesso.

     Ora il robot è pronto per scendere dalla rampa. Per procedere, passare alla modalità
     manuale e utilizzare il joystick nell'interfaccia del robot.

2.3. Ricarica del robot
Il robot viene consegnato con la batteria carica e può funzionare fino a tre ore prima di
essere ricaricato. Seguire questa procedura per caricare il robot con il cavo di ricarica in
dotazione:

1. Rimuovere l'angolo posteriore tirandolo verso di sé. Le prime volte potrebbe essere
   necessario applicare una certa forza.

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2. Messa in servizio

                     Per evitare che la batteria si scarichi e si esaurisca rapidamente, durante
                     la ricarica con il cavo è consigliabile spegnere il robot.

                     Se si caricano due robot uno dopo l'altro con un cavo, attendere circa un
                     minuto tra lo scollegamento del primo e il collegamento del secondo. In
                     questo modo si avrà la certezza che il caricabatterie sia in grado di rilevare
                     il nuovo robot in carica.

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2. Messa in servizio

2. Collegare il caricabatterie alla presa del robot e a una presa di corrente. Premere
   l'interruttore a due posizioni sul robot per iniziare la carica.

                     Usare solo il cavo di ricarica originale.

3. Dopo quattro ore e mezza al massimo, il robot è completamente carico.

4. Premere l'interruttore a due posizioni e scollegare il cavo di ricarica dal robot.
   Richiudere il coperchio scorrevole nell'angolo.

                     Il robot rileva la presenza del cavo e il fatto che l'interruttore di carica è
                     premuto: in entrambi i casi passerà allo stato di arresto di emergenza.

Per informazioni sul tempo di ricarica, consultare le specifiche del robot sul sito www.mir-
robots.com.

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2. Messa in servizio

2.4. Controllo delle condizioni dell'hardware
Per verificare che tutti i componenti hardware funzionino correttamente:

Accedere all'interfaccia del robot. Consultare la sezione Connessione all'interfaccia del
robot.

Accedere al menu Monitoring (Monitoraggio) > Hardware health (Condizioni
dell'hardware).

Controllare che per tutti gli elementi della pagina sia indicato lo stato OK e che abbiano un
punto verde sulla sinistra.

Per ulteriori informazioni, consultare la sezione dedicata alle condizioni dell'hardware
nella Guida di riferimento dell'interfaccia MiR Robot 2.0.

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2. Messa in servizio

2.5. Spegnimento del robot
Per spegnere il MiR200:

1. Verificare che il robot non si stia muovendo e non stia eseguendo alcuna azione.

2. Premere il pulsante ON/OFF.

3. Il robot inizia il processo di spegnimento. Durante lo spegnimento, le luci di stato si
   illuminano in giallo e si affievoliscono.

4. Il processo di spegnimento termina quando le luci di stato rimangono spente.

Se si spegne il robot per trasportarlo o per sottoporlo a un intervento di assistenza o di
riparazione, è necessario aprire anche il sezionatore della batteria e scollegare il cavo della
batteria.

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3. Sicurezza

3. Sicurezza
Leggere le informazioni contenute in questa sezione prima di accendere e utilizzare il
MiR200.

Prestare particolare attenzione alle istruzioni e alle avvertenze di sicurezza.

AVVISO
Mobile Industrial Robots declina qualsiasi responsabilità se il MiR200 o i suoi
accessori vengono danneggiati, alterati o modificati in qualsiasi modo. Mobile
Industrial Robots non sarà responsabile di eventuali danni causati al MiR200,
agli accessori o a qualsiasi attrezzatura a seguito di errori di programmazione
o del malfunzionamento del MiR200.

3.1. Tipi di messaggi di sicurezza
Nel presente documento si utilizzano i seguenti tipi di messaggi di sicurezza.

AVVERTENZA
Indica una situazione potenzialmente pericolosa che può causare la morte o
lesioni gravi.

• Adottare le precauzioni opportune per evitare danni e lesioni.

ATTENZIONE
Indica una situazione potenzialmente pericolosa che può causare lesioni lievi o
moderate. Avvertimenti per evitare comportamenti non sicuri.

• Adottare le precauzioni opportune per evitare danni e lesioni.

AVVISO
Indica informazioni importanti, comprese situazioni che possono provocare
danni alle apparecchiature o altri danni materiali.

3. Sicurezza

3.2. Precauzioni generali di sicurezza
Questa sezione contiene precauzioni generali relative alla sicurezza.

AVVERTENZA
Se il carico non è posizionato o fissato correttamente sul robot, potrebbe
cadere oppure il robot potrebbe ribaltarsi.

• Verificare che il carico sia posizionato in conformità alle specifiche e fissato
correttamente.

AVVERTENZA
L'utilizzo di un'unità di ricarica diversa da quella fornita dal produttore può
causare un incendio.

• Usare solo l'unità di ricarica originale.

ATTENZIONE
Il robot non è in grado di individuare le scale in discesa e le aperture nel
pavimento.

• Contrassegnare le scale e le aperture nel pavimento come zone Proibite,
sulle mappe.
• Tenere aggiornate le mappe.

ATTENZIONE
Quando si controlla il robot tramite uno smartphone, metterlo in modalità
"aereo". Rischio di lesioni personali e/o danni al robot.

• Se si controlla il robot con uno smartphone, verificare che quest'ultimo sia
in modalità "aereo". Se si riceve una chiamata sullo smartphone, il con-
trollo del robot si interrompe.

3. Sicurezza

AVVERTENZA
Le batterie al litio possono surriscaldarsi, esplodere o incendiarsi e causare
gravi lesioni, se vengono utilizzate in modo improprio a livello elettrico o
meccanico.
Attenersi alle seguenti precauzioni per la manipolazione e l'utilizzo delle
batterie al litio:

• Non cortocircuitarla, né ricaricarla o collegarla invertendo la polarità.
• Non esporla a temperature che non rientrano nell'intervallo indicato; non
incenerirla.
• Non schiacciare, forare né smontare la batteria. La batteria contiene dispo-
sitivi di sicurezza e di protezione che, se danneggiati, possono causare sur-
riscaldamento, esplosioni o incendi.
• Evitare che la batteria si bagni.
• Se la batteria perde liquido e il liquido entra in contatto con un occhio, non
strofinare l'occhio. Sciacquare a fondo con acqua e rivolgersi imme-
diatamente a un medico. Se trascurato, il liquido della batteria può causare
lesioni oculari.
• Utilizzare solo unità di ricarica (cavo di ricarica o stazione di ricarica) ori-
ginali e seguire sempre le istruzioni del produttore della batteria.

3.3. Uso improprio prevedibile
Qualsiasi uso o applicazione che si discosti dall'uso previsto si considera uso improprio.
Indichiamo alcuni esempi, ma l'elenco non è completo:

• Utilizzo del robot per trasportare persone.
Rischio di infortunio.

• Rampe ripide sul percorso.
Rischio di infortunio. Forti pendenze (rampe o altro) possono causare lo slittamento del
robot. Consultare le specifiche tecniche sul sito web.

• Uso all'aperto.
Rischio di infortunio. Il MiR200 è progettato e realizzato solo per essere utilizzato in
ambienti chiusi.

3. Sicurezza

• Sovraccarico del robot.
Rischio di infortunio. Se si supera il carico utile massimo sul robot, il carico può ribaltarsi
e cadere. Consultare le specifiche tecniche sul sito web.

• Mancato rispetto delle linee guida per la messa in servizio.
Consultare le sezioni Per iniziare a pagina3.

• Mancata valutazione del rischio dell'installazione completa.
Consultare la sezione Valutazione del rischio sotto. Si applica al robot quando sono
installati moduli aggiuntivi.

• Mancata configurazione dei segnali acustici e luminosi di avvertimento, in base
all'ambiente.
La mitigazione del rischio non è sufficiente.

• Utilizzo fuori dai parametri operativi consentiti e dalle specifiche ambientali previste.
Rischio di instabilità, impatto o ribaltamento.

• Trasporto di liquidi o alimenti.
Rischio di instabilità.

• Utilizzo in ambienti potenzialmente esplosivi.

• Utilizzo in applicazioni mediche e salvavita.

3.4. Valutazione del rischio
Una delle operazioni più importanti per un'installazione sicura è la valutazione del rischio.
L'esecuzione della valutazione del rischio rientra nella responsabilità della persona che
mette in funzione il MiR200 nell'ambiente in cui verrà utilizzato. Generalmente si tratta di
un integratore di sistemi che progetta e/o realizza celle di lavoro o altre infrastrutture
necessarie correlate al MiR200.

La valutazione del rischio non deve limitarsi al MiR200 in sé, ma deve anche tenere conto
del potenziale modulo/manipolatore superiore, del trasferimento del carico, delle celle di
lavoro e dell'ambiente in cui il robot viene utilizzato.

Nel condurre la valutazione del rischio è consigliabile attenersi alle linee guida indicate dalle
norme ISO 12100, EN 1525, ANSI B56.5 o da altre norme pertinenti.

La valutazione del rischio prende in esame almeno i seguenti scenari:

• Programmazione (configurazione durante la quale si creano le mappe e si definiscono e
verificano le missioni) del robot in fase di installazione di quest'ultimo.

3. Sicurezza

• Normale utilizzo del robot installato.

La norma EN 1525, al paragrafo 4, riporta un elenco di rischi significativi, di situazioni
pericolose e di eventi che si può consultare come riferimento.

La valutazione del rischio deve essere trascritta e conservata come componente del
fascicolo tecnico.

3.5. Rischi residui
Mobile Industrial Robots ha individuato i potenziali rischi significativi elencati di seguito
come possibile causa di pericolo che l'integratore deve prendere in considerazione.

• Rischio di essere investiti o trascinati, di rimanere intrappolati o di essere colpiti se ci si
trova sul percorso del MiR200 o se ci si avvicina mentre si sposta in retromarcia. Il
MiR200 procederà in retromarcia solo in fase di parcheggio, durante il prelievo di un car-
rello o quando si allontana da una postazione di ricarica, come la MiRCharge 24V.

• Schiacciamento o intrappolamento se l'utente tocca il MiR200. Leggere le avvertenze sul
MiR200.

• Rischio di rimanere schiacciati, trascinati o intrappolati nei pressi delle stazioni di tra-
sferimento del carico, delle celle di lavoro o delle stazioni di ricarica.

AVVISO
Possono essere presenti altri pericoli significativi in base all'installazione spe-
cifica del robot; devono essere individuati in fase di messa in servizio.

3.6. Funzioni e interfacce relative alla sicurezza
Il MiR200 è dotato di numerose funzioni di sicurezza integrate e di interfacce elettriche di
sicurezza progettate per l'integrazione con un modulo superiore e/o un manipolatore
superiore. Tutte le funzioni e le interfacce di sicurezza sono progettate in conformità alla
norma ISO 13849-1.

Le funzioni e le interfacce di sicurezza sono selezionate per supportare la conformità alla
norma EN 1525.

3. Sicurezza

3.7. Limitazione delle funzioni di sicurezza
Il MiR200 è dotato di diverse funzioni di sicurezza integrate, per garantire un funzionamento
sicuro nell'ambiente in cui il robot è destinato a essere utilizzato.

L'evoluto software di controllo garantisce che i movimenti e il tipo di avanzamento rientrino
nei limiti di sicurezza, evitando di attivare le funzioni di sicurezza. Il superamento dei limiti
quindi avverrà solo in casi eccezionali. Se però un limite viene superato, il sistema di
sicurezza determina un arresto di categoria 0 (arresto mediante "interruzione immediata
dell'alimentazione degli attuatori della macchina ai sensi della norma IEC 60204-1") seguito
da una frenata controllata, per arrestare il MiR200.

Per ulteriori dettagli, consultare le specifiche tecniche sul nostro sito web.

Funzione anti-collisione

La funzione di sicurezza anti-collisione determina l'arresto del robot prima che entri in
contatto con una persona o un oggetto.

Questa funzione prevede la misurazione della velocità alle due ruote motrici e la
conseguente selezione dei campi protetti predefiniti. Quanto maggiore è la velocità, tanto
più estesi saranno i campi protetti.

In questo modo il sistema garantisce che il robot si fermi in tempo qualora rilevi un oggetto
o una persona all'interno del campo protetto attivo.

La funzione anti-collisione si disattiva automaticamente due secondi dopo che il campo
protetto risulta libero.

Controllo della velocità

Il sistema di sicurezza controlla se la velocità di ciascun motore supera il limite massimo
nominale, rilevando se un segnale di controllo della velocità è stato perso per qualsiasi
motivo.

La funzione di controllo della velocità deve essere disattivata manualmente agendo sul
pulsante di riavvio.

Arresto di emergenza

Il MiR200 è provvisto di dispositivo di arresto di emergenza.

L'arresto di emergenza deve essere utilizzato solo in caso di emergenza, non per arrestare il
robot durante la normale attività.

3. Sicurezza

L'arresto di emergenza deve essere disattivato manualmente agendo sul pulsante di riavvio.

3.8. Batteria al litio
Questa sezione contiene le precauzioni di sicurezza relative alle batterie al litio dei robot
MiR.

3. Sicurezza

Copyright ed esclusione di responsabilità
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte del presente manuale può essere riprodotta in alcuna
forma senza esplicita autorizzazione scritta di Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR non
fornisce alcuna garanzia, né esplicita né implicita, in relazione al presente documento o al
suo contenuto. Inoltre, il contenuto del documento è soggetto a modifiche senza preavviso.
Nella stesura del presente manuale è stata adottata la massima cura, tuttavia MiR declina
qualsiasi responsabilità in relazione a errori, omissioni o eventuali danni derivanti
dall'utilizzo delle informazioni qui contenute.

Copyright © 2019 di Mobile Industrial Robots A/S.

Contatti del produttore:

Mobile Industrial Robots A/S
Emil Neckelmanns Vej 15F
DK-5220 Odense SØ

www.mir-robots.com
Telefono: +45 20 377 577
Email: support@mir-robots.com

CVR: 35251235

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