Manuale dell'utente (it) - 06/2019 v.1.3 - Mobile Industrial Robots

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Manuale dell'utente (it) - 06/2019 v.1.3 - Mobile Industrial Robots
Manuale dell'utente (it)
06/2019
v.1.3
Manuale dell'utente (it) - 06/2019 v.1.3 - Mobile Industrial Robots
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Sommario
 1. Informazioni sul presente documento                 5

   1.1. Dove trovare ulteriori informazioni             5

   1.2. Cronologia del documento                        6

 2. Sicurezza                                           7

   2.1. Tipi di messaggi di sicurezza                   7

   2.2. Precauzioni generali di sicurezza               8

   2.3. Uso improprio prevedibile                       9

   2.4. Valutazione del rischio                         10

   2.5. Rischi residui                                  11

   2.6. Funzioni e interfacce relative alla sicurezza   11

   2.7. Limitazione delle funzioni di sicurezza         12

   2.8. Batteria al litio                               13

 3. Per iniziare                                        14

   3.1. Contenuto della confezione                      14

   3.2. Apertura della confezione del MiR100            15

 4. Messa in servizio                                   17

   4.1. Accensione                                      17

   4.2. Connessione all'interfaccia del robot           21

   4.3. Controllo del robot in modalità manuale         22

   4.4. Controllo delle condizioni dell'hardware        24

   4.5. Ricarica del robot                              24

   4.6. Spegnimento del robot                           27

 5. Presentazione del prodotto                          28

   5.1. Caratteristiche principali del MiR100           28

   5.2. Etichetta dei dati                              30

   5.3. MiR100: componenti esterni                      30

   5.4. MiR100: componenti interni                      32

   5.5. Sistema dei sensori                             33
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5.6. Indicatori luminosi                              40

6. Manutenzione                                         41

  6.1. Controlli settimanali e manutenzione ordinaria   41

  6.2. Controlli e sostituzioni regolari                42

  6.3. Imballaggio per il trasporto                     45

7. Applicazioni                                         47

  7.1. Installazione di un modulo superiore             47

8. Specifiche del carico utile                          49

9. Specifiche dell'interfaccia                          52

  9.1. Interfaccia dell'applicazione                    52

  9.2. Arresto di emergenza                             53

9. Aggiornamento del software MiR100                    54
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1. Informazioni sul presente documento

1. Informazioni sul presente documento
Il presente documento contiene le seguenti informazioni:

•   Come avviare e utilizzare il MiR100.
•   Presentazione del prodotto.
•   Applicazioni tipiche.
•   Linee guida per la manutenzione del robot.

1.1. Dove trovare ulteriori informazioni
Sul sito www.mir-robots.com sono disponibili le seguenti risorse supplementari. Per
consultare le pagine del sito del distributore, accedere con il proprio account-distributore
all'indirizzo http://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/.

• Sito del distributore > Manuali
  http://www.mobile-industrial-robots.com/it/account/manuals/
  Questa pagina contiene le seguenti risorse:
  - MiR100 - Guida rapida
     Una guida sintetica che consente di mettere rapidamente in funzione il robot. Il docu-
     mento (in formato cartaceo) si trova nella confezione insieme al robot. Disponibile in
     più lingue.
  - MiRCharge 24V - Guida operativa
     Una guida operativa che spiega come configurare il MiRCharge 24V e configurare il
     MiR100 per la ricarica automatica della batteria nella stazione di ricarica.
  - Guida di riferimento dell'interfaccia MiR Robot 2.0
     La guida di riferimento che descrive gli elementi dell'interfaccia del MiR100. Dispo-
     nibile in più lingue.
  - MiR100 - Riferimento API REST.
     Il riferimento per l'API REST per il robot.
• Sito del distributore > Download
  http://www.mobile-industrial-robots.com/it/account/download/
  Questa pagina contiene le seguenti risorse:
  - Disegni CAD.
     Fare clic su Visualizza file CAD per visualizzare l'elenco dei disegni CAD disponibili.
  - Certificati.
     Fare clic su Visualizza certificati per accedere all'elenco dei certificati del robot.

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1. Informazioni sul presente documento

• Sito del distributore > Guide pratiche
  http://www.mobile-industrial-robots.com/it/account/how-to/
  Questa pagina contiene le istruzioni relative a diverse attività specifiche che si possono
  eseguire con il robot.
• - Pagina del prodotto
  http://www.mobile-industrial-robots.com/it/products/mir100/
  Questa pagina contiene specifiche, immagini e opuscoli del MiR100.

1.2. Cronologia del documento
Questa tabella mostra le versioni nuove e precedenti del presente documento e le loro
relazioni con le versioni del software del prodotto.

                           Data di pub-
   Revisione                                                          Descrizione                            SW          HW
                            blicazione
  1.0                  27/11/2017                    Prima edizione.                                   2.0               1.0
  1.1                  17/08/2018                    Aggiornamento per la versione                     2.2.0 e ver-      2.1
                                                     dell'hardware 2.1                                 sioni suc-
                                                                                                       cessive
                                                     Aggiornamenti e miglioramenti
                                                     in tutto il manuale
  1.2                  04/01/2019                    Aggiornamento per la versione                     2.3.0 e ver-      3.0
                                                     dell'hardware 3.0                                 sioni suc-
                                                                                                       cessive
                                                     Aggiornamenti e miglioramenti
                                                     in tutto il manuale
  1.3                  26/06/2019                    Aggiornamento per la versione                     2.6.0 e ver-      4.0
                                                     dell'hardware 4.0                                 sioni suc-
                                                                                                       cessive
                                                     Aggiornamenti e miglioramenti
                                                     in tutto il manuale

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2. Sicurezza

2. Sicurezza
Leggere le informazioni contenute in questa sezione prima di accendere e utilizzare il
MiR100.

Prestare particolare attenzione alle istruzioni e alle avvertenze di sicurezza.

                AVVISO
                Mobile Industrial Robots declina qualsiasi responsabilità se il MiR100 o i suoi
                accessori vengono danneggiati, alterati o modificati in qualsiasi modo. Mobile
                Industrial Robots non sarà responsabile di eventuali danni causati al MiR100,
                agli accessori o a qualsiasi attrezzatura a seguito di errori di programmazione
                o del malfunzionamento del MiR100.

2.1. Tipi di messaggi di sicurezza
Nel presente documento si utilizzano i seguenti tipi di messaggi di sicurezza.

                AVVERTENZA
                Indica una situazione potenzialmente pericolosa che può causare la morte o
                lesioni gravi.

                • Adottare le precauzioni opportune per evitare danni e lesioni.

                ATTENZIONE
                Indica una situazione potenzialmente pericolosa che può causare lesioni lievi o
                moderate. Avvertimenti per evitare comportamenti non sicuri.

                • Adottare le precauzioni opportune per evitare danni e lesioni.

                AVVISO
                Indica informazioni importanti, comprese situazioni che possono provocare
                danni alle apparecchiature o altri danni materiali.

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2. Sicurezza

2.2. Precauzioni generali di sicurezza
Questa sezione contiene precauzioni generali relative alla sicurezza.

                AVVERTENZA
                Se il carico non è posizionato o fissato correttamente sul robot, potrebbe
                cadere oppure il robot potrebbe ribaltarsi.

                • Verificare che il carico sia posizionato in conformità alle specifiche e fissato
                  correttamente. Consultare la sezione Specifiche del carico utile a pagina49.

                AVVERTENZA
                L'utilizzo di un'unità di ricarica diversa da quella fornita dal produttore può
                causare un incendio.

                • Usare solo l'unità di ricarica originale.

                ATTENZIONE
                Il robot non è in grado di individuare le scale in discesa e le aperture nel
                pavimento.

                • Contrassegnare le scale e le aperture nel pavimento come zone Proibite,
                  sulle mappe.
                • Tenere aggiornate le mappe.

                ATTENZIONE
                Quando si controlla il robot tramite uno smartphone, metterlo in modalità
                "aereo". Rischio di lesioni personali e/o danni al robot.

                • Se si controlla il robot con uno smartphone, verificare che quest'ultimo sia
                  in modalità "aereo". Se si riceve una chiamata sullo smartphone, il con-
                  trollo del robot si interrompe.

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2. Sicurezza

                AVVERTENZA
                Le batterie al litio possono surriscaldarsi, esplodere o incendiarsi e causare
                gravi lesioni, se vengono utilizzate in modo improprio a livello elettrico o
                meccanico.
                Attenersi alle seguenti precauzioni per la manipolazione e l'utilizzo delle
                batterie al litio:

                • Non cortocircuitarla, né ricaricarla o collegarla invertendo la polarità.
                • Non esporla a temperature che non rientrano nell'intervallo indicato; non
                  incenerirla.
                • Non schiacciare, forare né smontare la batteria. La batteria contiene dispo-
                  sitivi di sicurezza e di protezione che, se danneggiati, possono causare sur-
                  riscaldamento, esplosioni o incendi.
                • Evitare che la batteria si bagni.
                • Se la batteria perde liquido e il liquido entra in contatto con un occhio, non
                  strofinare l'occhio. Sciacquare a fondo con acqua e rivolgersi imme-
                  diatamente a un medico. Se trascurato, il liquido della batteria può causare
                  lesioni oculari.
                • Utilizzare solo unità di ricarica (cavo di ricarica o stazione di ricarica) ori-
                  ginali e seguire sempre le istruzioni del produttore della batteria.

2.3. Uso improprio prevedibile
Qualsiasi uso o applicazione che si discosti dall'uso previsto si considera uso improprio.
Indichiamo alcuni esempi, ma l'elenco non è completo:

• Utilizzo del robot per trasportare persone.
  Rischio di infortunio.

• Rampe ripide sul percorso.
  Rischio di infortunio. Forti pendenze (rampe o altro) possono causare lo slittamento del
  robot. Consultare le specifiche tecniche sul sito web.

• Uso all'aperto.
  Rischio di infortunio. Il MiR100 è progettato e realizzato solo per essere utilizzato in
  ambienti chiusi.

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2. Sicurezza

• Sovraccarico del robot.
  Rischio di infortunio. Se si supera il carico utile massimo sul robot, il carico può ribaltarsi
  e cadere. Consultare le specifiche tecniche sul sito web.

• Mancato rispetto delle linee guida per la messa in servizio.
  Consultare le sezioni Per iniziare a pagina14.

• Mancata valutazione del rischio dell'installazione completa.
  Consultare la sezione Valutazione del rischio sotto. Si applica al robot quando sono
  installati moduli aggiuntivi.

• Mancata configurazione dei segnali acustici e luminosi di avvertimento, in base
  all'ambiente.
  La mitigazione del rischio non è sufficiente.

• Utilizzo fuori dai parametri operativi consentiti e dalle specifiche ambientali previste.
  Rischio di instabilità, impatto o ribaltamento.

• Trasporto di liquidi o alimenti.
  Rischio di instabilità.

• Utilizzo in ambienti potenzialmente esplosivi.

• Utilizzo in applicazioni mediche e salvavita.

2.4. Valutazione del rischio
Una delle operazioni più importanti per un'installazione sicura è la valutazione del rischio.
L'esecuzione della valutazione del rischio rientra nella responsabilità della persona che
mette in funzione il MiR100 nell'ambiente in cui verrà utilizzato. Generalmente si tratta di
un integratore di sistemi che progetta e/o realizza celle di lavoro o altre infrastrutture
necessarie correlate al MiR100.

La valutazione del rischio non deve limitarsi al MiR100 in sé, ma deve anche tenere conto
del potenziale modulo/manipolatore superiore, del trasferimento del carico, delle celle di
lavoro e dell'ambiente in cui il robot viene utilizzato.

Nel condurre la valutazione del rischio è consigliabile attenersi alle linee guida indicate dalle
norme ISO 12100, EN 1525, ANSI B56.5 o da altre norme pertinenti.

La valutazione del rischio prende in esame almeno i seguenti scenari:

• Programmazione (configurazione durante la quale si creano le mappe e si definiscono e
  verificano le missioni) del robot in fase di installazione di quest'ultimo.

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2. Sicurezza

• Normale utilizzo del robot installato.

La norma EN 1525, al paragrafo 4, riporta un elenco di rischi significativi, di situazioni
pericolose e di eventi che si può consultare come riferimento.

La valutazione del rischio deve essere trascritta e conservata come componente del
fascicolo tecnico.

2.5. Rischi residui
Mobile Industrial Robots ha individuato i potenziali rischi significativi elencati di seguito
come possibile causa di pericolo che l'integratore deve prendere in considerazione.

• Rischio di essere investiti o trascinati, di rimanere intrappolati o di essere colpiti se ci si
  trova sul percorso del MiR100 o se ci si avvicina mentre si sposta in retromarcia. Il
  MiR100 procederà in retromarcia solo in fase di parcheggio, durante il prelievo di un car-
  rello o quando si allontana da una postazione di ricarica, come la MiRCharge 24V.

• Schiacciamento o intrappolamento se l'utente tocca il MiR100. Leggere le avvertenze sul
  MiR100.

• Rischio di rimanere schiacciati, trascinati o intrappolati nei pressi delle stazioni di tra-
  sferimento del carico, delle celle di lavoro o delle stazioni di ricarica.

                AVVISO
                Possono essere presenti altri pericoli significativi in base all'installazione spe-
                cifica del robot; devono essere individuati in fase di messa in servizio.

2.6. Funzioni e interfacce relative alla sicurezza
Il MiR100 è dotato di numerose funzioni di sicurezza integrate e di interfacce elettriche di
sicurezza progettate per l'integrazione con un modulo superiore e/o un manipolatore
superiore. Tutte le funzioni e le interfacce di sicurezza sono progettate in conformità alla
norma ISO 13849-1.

Le funzioni e le interfacce di sicurezza sono selezionate per supportare la conformità alla
norma EN 1525.

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2. Sicurezza

2.7. Limitazione delle funzioni di sicurezza
Il MiR100 è dotato di diverse funzioni di sicurezza integrate, per garantire un funzionamento
sicuro nell'ambiente in cui il robot è destinato a essere utilizzato.

L'evoluto software di controllo garantisce che i movimenti e il tipo di avanzamento rientrino
nei limiti di sicurezza, evitando di attivare le funzioni di sicurezza. Il superamento dei limiti
quindi avverrà solo in casi eccezionali. Se però un limite viene superato, il sistema di
sicurezza determina un arresto di categoria 0 (arresto mediante "interruzione immediata
dell'alimentazione degli attuatori della macchina ai sensi della norma IEC 60204-1") seguito
da una frenata controllata, per arrestare il MiR100.

Per ulteriori dettagli, consultare le specifiche tecniche sul nostro sito web.

Funzione anti-collisione

La funzione di sicurezza anti-collisione determina l'arresto del robot prima che entri in
contatto con una persona o un oggetto.

Questa funzione prevede la misurazione della velocità alle due ruote motrici e la
conseguente selezione dei campi protetti predefiniti. Quanto maggiore è la velocità, tanto
più estesi saranno i campi protetti.

In questo modo il sistema garantisce che il robot si fermi in tempo qualora rilevi un oggetto
o una persona all'interno del campo protetto attivo.

La funzione anti-collisione si disattiva automaticamente due secondi dopo che il campo
protetto risulta libero.

Controllo della velocità

Il sistema di sicurezza controlla se la velocità di ciascun motore supera il limite massimo
nominale, rilevando se un segnale di controllo della velocità è stato perso per qualsiasi
motivo.

La funzione di controllo della velocità deve essere disattivata manualmente agendo sul
pulsante di riavvio.

Arresto di emergenza

Il MiR100 è provvisto di dispositivo di arresto di emergenza.

L'arresto di emergenza deve essere utilizzato solo in caso di emergenza, non per arrestare il
robot durante la normale attività.

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2. Sicurezza

L'arresto di emergenza deve essere disattivato manualmente agendo sul pulsante di riavvio.

2.8. Batteria al litio
Questa sezione contiene le precauzioni di sicurezza relative alle batterie al litio dei robot
MiR.

                AVVERTENZA
                Le batterie al litio possono surriscaldarsi, esplodere o incendiarsi e causare
                gravi lesioni, se vengono utilizzate in modo improprio a livello elettrico o
                meccanico.
                Attenersi alle seguenti precauzioni per la manipolazione e l'utilizzo delle
                batterie al litio:

                • Non cortocircuitarla, né ricaricarla o collegarla invertendo la polarità.
                • Non esporla a temperature che non rientrano nell'intervallo indicato; non
                  incenerirla.
                • Non schiacciare, forare né smontare la batteria. La batteria contiene dispo-
                  sitivi di sicurezza e di protezione che, se danneggiati, possono causare sur-
                  riscaldamento, esplosioni o incendi.
                • Evitare che la batteria si bagni.
                • Se la batteria perde liquido e il liquido entra in contatto con un occhio, non
                  strofinare l'occhio. Sciacquare a fondo con acqua e rivolgersi imme-
                  diatamente a un medico. Se trascurato, il liquido della batteria può causare
                  lesioni oculari.
                • Utilizzare solo unità di ricarica (cavo di ricarica o stazione di ricarica) ori-
                  ginali e seguire sempre le istruzioni del produttore della batteria.

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3. Per iniziare

3. Per iniziare
Questa sezione spiega come iniziare a usare il MiR100.

3.1. Contenuto della confezione
Questa sezione descrive il contenuto della confezione del MiR100.

La confezione contiene:

1. Il robot MiR100
2. Kit MiR100
   • Pulsantiera di arresto d'emergenza, antenna esterna e 4 bulloni M10x40
   • Un cavo di ricarica
   • Un caricabatterie esterno da 24 VCC, 10 A
3. La cartella di documenti MiR100 contenente i documenti cartacei e l'unità di memoria
   flash USB.

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3. Per iniziare

4. Documenti cartacei:
   • MiR100 - Guida rapida
   • Nome utente e password MiR
   • Dichiarazione di conformità CE
5. Unità di memoria flash USB contenente quanto segue:
   • MiR100 - Manuale dell'utente
   • Guida di riferimento dell'interfaccia MiR Robot 2.0
   • Riferimento per REST API MiR Robot
   • Nome utente e password MiR
   • Dichiarazione di conformità CE

3.2. Apertura della confezione del MiR100
Questa sezione descrive l'apertura della confezione del MiR100.

                Conservare l'imballaggio originale per trasportare il robot in futuro.

1. Rimuovere il coperchio del pallet ed estrarre la scatola con il kit MiR100. Conservare
   l'imballaggio originale per trasportare il robot in futuro.

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3. Per iniziare

2. Rimuovere l'imbottitura di schiuma, i blocchi di schiuma laterali e il telaio del pallet.

3. Posizionare il coperchio del pallet in modo che funga da rampa sul retro del robot.

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4. Messa in servizio

4. Messa in servizio
Questa sezione spiega come iniziare a usare il MiR100.

                AVVISO
                Prima di mettere in funzione il robot, leggere il capitolo sulla sicurezza.

4.1. Accensione
Per accendere il MiR100, procedere come segue.

1. Afferrare i due angoli arrotondati e sollevare con cautela il coperchio.

2. Collegare uno dei due cavi della batteria al connettore sulla parte superiore della bat-
   teria. Il secondo cavo è utilizzabile per una batteria supplementare.

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4. Messa in servizio

3. Alzare i tre interruttori nell'angolo vicino allo scanner laser anteriore. Iniziare
   dall'interruttore di rete da 32 A, procedendo dall'esterno verso l'interno.

4. Verificare che il sezionatore della batteria sia chiuso (entrambi gli indicatori gialli rivolti
   verso l'indicazione ON).

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4. Messa in servizio

5. Riposizionare il coperchio prestando attenzione a inserirlo correttamente sulle aperture
   del connettore.

6. Installare e collegare la pulsantiera di arresto d'emergenza sulla sommità del coperchio
   del robot.

                     Se si prevede di installare un modulo superiore sopra il robot, il pulsante di
                     emergenza deve essere posizionato in un punto facilmente accessibile. Con-
                     sultare la sezione Installazione di un modulo superiore a pagina47.

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4. Messa in servizio

7. Collegare l'antenna al connettore sulla sommità del coperchio del robot. Prima di fissare
   l'antenna, rimuovere il tappo di plastica dal connettore.

                     L'antenna si può abbassare e ruotare in tutte le direzioni, per funzionare
                     anche sotto un modulo superiore.

8. Premere il pulsante di alimentazione blu, nell'angolo, per avviare il robot. Il robot si
   accende e si illumina in giallo lampeggiante per un breve istante, quindi passa alla moda-
   lità di arresto d'emergenza, indicata da una luce rossa fissa.

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4. Messa in servizio

9. Premere il pulsante di ripristino sulla pulsantiera di emergenza, quando si illumina. La
   luce gialla del robot ora rimane fissa, indicando che il robot è in pausa, pronto all'uso.

4.2. Connessione all'interfaccia del robot
Quando il robot è acceso, la connessione al suo punto di accesso WiFi è attiva. Il nome del
punto di accesso viene visualizzato nell'elenco delle connessioni disponibili sul PC, sul tablet
o sul telefono.

                AVVISO
                Il nome utente e la password per il punto di accesso WiFi del robot e per
                l'accesso all'interfaccia web sono disponibili nel documento Nome utente e
                password MiR. Il documento si trova nella cassa del robot.

Per connettere il robot all'interfaccia, procedere come segue:

1. Con un PC, un tablet o un telefono, connettersi al punto di accesso WiFi del robot. Il nome
   del punto di accesso ha il seguente formato: MiR_RXXXX.

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4. Messa in servizio

2. In un browser, passare alla pagina mir.com ed eseguire l'accesso.

     Ora il robot è pronto per scendere dalla rampa. Per procedere, passare alla modalità
     manuale e utilizzare il joystick nell'interfaccia del robot. Consultare la sezione successiva,
     Controllo del robot in modalità manuale sotto.

4.3. Controllo del robot in modalità manuale
Per controllare il robot in modalità manuale:

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4. Messa in servizio

1. Nell'interfaccia del robot, selezionare l'icona del joystick. Quindi premere Manual con-
   trol (Controllo manuale) per accedere all'interfaccia di controllo del joystick.

2. La luce di stato si illumina in blu, indicando che il robot è in modalità manuale.

3. Controllare il robot usando il joystick.

                     Si consiglia di far scendere il robot lungo la rampa a marcia indietro.

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4. Messa in servizio

4.4. Controllo delle condizioni dell'hardware
Per verificare che tutti i componenti hardware funzionino correttamente:

Accedere all'interfaccia del robot. Consultare la sezione Connessione all'interfaccia del
robot.

Accedere al menu Monitoring (Monitoraggio) > Hardware health (Condizioni
dell'hardware).

Controllare che per tutti gli elementi della pagina sia indicato lo stato OK e che abbiano un
punto verde sulla sinistra.

Per ulteriori informazioni, consultare la sezione dedicata alle condizioni dell'hardware
nella Guida di riferimento dell'interfaccia MiR Robot 2.0.

4.5. Ricarica del robot
Il robot viene consegnato con la batteria carica e può funzionare fino a tre ore prima di
essere ricaricato. Seguire questa procedura per caricare il robot con il cavo di ricarica in
dotazione:

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4. Messa in servizio

1. Rimuovere l'angolo posteriore tirandolo verso di sé. Le prime volte potrebbe essere
   necessario applicare una certa forza.

                     Per evitare che la batteria si scarichi e si esaurisca rapidamente, durante
                     la ricarica con il cavo è consigliabile spegnere il robot.

                     Se si caricano due robot uno dopo l'altro con un cavo, attendere circa un
                     minuto tra lo scollegamento del primo e il collegamento del secondo. In
                     questo modo si avrà la certezza che il caricabatterie sia in grado di rilevare
                     il nuovo robot in carica.

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4. Messa in servizio

2. Collegare il caricabatterie alla presa del robot e a una presa di corrente. Premere
   l'interruttore a due posizioni sul robot per iniziare la carica.

                     Usare solo il cavo di ricarica originale.

3. Dopo quattro ore e mezza al massimo, il robot è completamente carico.

4. Premere l'interruttore a due posizioni e scollegare il cavo di ricarica dal robot.
   Richiudere il coperchio scorrevole nell'angolo.

                     Il robot rileva la presenza del cavo e il fatto che l'interruttore di carica è
                     premuto: in entrambi i casi passerà allo stato di arresto di emergenza.

Per informazioni sul tempo di ricarica, consultare le specifiche del robot sul sito www.mir-
robots.com.

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4. Messa in servizio

4.6. Spegnimento del robot
Per spegnere il MiR100:

1. Verificare che il robot non si stia muovendo e non stia eseguendo alcuna azione.

2. Premere il pulsante ON/OFF.

3. Il robot inizia il processo di spegnimento. Durante lo spegnimento, le luci di stato si
   illuminano in giallo e si affievoliscono.

4. Il processo di spegnimento termina quando le luci di stato rimangono spente.

Se si spegne il robot per trasportarlo o per sottoporlo a un intervento di assistenza o di
riparazione, è necessario aprire anche il sezionatore della batteria e scollegare il cavo della
batteria.

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5. Presentazione del prodotto

5. Presentazione del prodotto
Il MiR100 è un robot mobile autonomo in grado di trasportare carichi e pallet fino a 100 kg
all'interno di ambienti di produzione, magazzini e altri ambienti industriali.

Gli utenti controllano il MiR100 tramite un'interfaccia basata sul Web, accessibili tramite
browser da PC, smartphone o tablet. Ogni robot utilizza la propria rete. Consultare la
sezione Connessione all'interfaccia del robot a pagina21. Il robot si può configurare per
seguire un determinato percorso, per essere richiamato quando necessario o per svolgere
operazioni più complesse (missioni).

Il robot svolge le operazioni di localizzazione la navigazione tramite una mappa che può
essere creata o importata quando si utilizza il robot per la prima volta. La mappa interna
contiene le località definite (ufficio, consegna prodotti, are produzione e così via) utilizzate
per la pianificazione logistica. Durante il funzionamento, grazie agli scanner laser di
sicurezza il robot evita gli ostacoli dinamici (persone, mobili) non presenti nella mappa.

Con un MiRCharge 24V, il robot si sposta automaticamente verso una stazione di ricarica. È
sufficiente definire una missione di ricarica e una posizione di ricarica sulla mappa.

5.1. Caratteristiche principali del MiR100
Le caratteristiche principali del MiR100 sono le seguenti:

• Possibilità di utilizzo in aree di lavoro frequentate
  Il robot è progettato per funzionare tra le persone ed è in grado di muoversi in modo
  sicuro ed efficiente anche in ambienti estremamente dinamici.
• Pianificazione complessiva del percorso e adattamenti locali
  Il robot elabora autonomamente il percorso più efficiente per la sua destinazione. Modi-
  fica il percorso quando incontra ostacoli non indicati sono sulla mappa (come persone e
  oggetti).
• Trasporto efficiente di carichi pesanti
  Il robot è progettato per automatizzare il trasporto di carichi fino a 100 kg in diversi set-
  tori, consentendo al personale di dedicarsi ad attività più redditizie.
• Segnali acustici e luminosi
  Il robot emette continuamente segnali luminosi e acustici, indicando la modalità in cui si
  trova, come ad esempio in attesa di un incarico, trasferimento verso la destinazione, desti-
  nazione raggiunta o modalità di avviso.

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5. Presentazione del prodotto

• Intuitivo e flessibile
  L'interfaccia basata sul Web, accessibile da PC, tablet o smartphone, consente di con-
  trollare e monitorare facilmente il robot; la programmazione non richiede alcuna espe-
  rienza precedente. Si possono configurare diversi livelli per i gruppi di utenti e
  predisporre dashboard su misura per le esigenze dei diversi utenti.
• Avviso di "robot perduto"
  Se in una determinata situazione il robot non è in grado di individuare il percorso verso la
  destinazione, si ferma e l'indicatore di errore giallo-viola si illumina. A quel punto si può
  eseguire un'azione volta ad attirare l'attenzione definita dall'utente per avvisare le per-
  sone, oppure un'altra azione.
• Decelerazione automatica in presenza di oggetti
  I sensori integrati determinano la decelerazione del robot quando rileva ostacoli davanti a
  sé.
• Funzionamento ottimale in base alla superficie
  Il robot è progettato per funzionare su un terreno pianeggiante e asciutto; le telecamere
  3D rilevano gli oggetti e consentono di evitarli.
• Mappa interna
  Il robot può utilizzare una planimetria ricavata da un sistema CAD oppure si può ela-
  borare una mappa mediante navigazione manuale nell'intera area in cui il robot deve fun-
  zionare. Durante la mappatura, i sensori del robot rilevano pareti, porte e mobili, creando
  una mappa basata su questi input. Dopo aver creato la mappa si possono aggiungere loca-
  lità e altre caratteristiche nell'editor delle mappe.

Componenti aggiuntivi

Sono disponibili i seguenti componenti aggiuntivi per il MiR100:

• MiRHook 100
  È possibile installare sul MiR100 un gancio che consente di automatizzare il trasporto
  interno dei carrelli.

                Ulteriori informazioni sui componenti aggiuntivi sono disponibili sul sito www.-
                mir-robots.com.

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5. Presentazione del prodotto

5.2. Etichetta dei dati
L'etichetta dei dati del MiR100 si trova sul retro del vano batteria.

 CE                      Mobile Industrial Robots A/S dichiara che il MiR100 soddisfa i
                         requisiti delle direttive CE vigenti.
 Serial no.              Il numero di serie, composto da 15 cifre, è un identificativo
                         univoco del robot. Le ultime quattro cifre fanno parte del nome
                         originale del robot, ad esempio MiR R635.
 MiR100 4.0              Nome del prodotto e versione dell'hardware.

Esempio di marcatura CE e di etichetta dei dati del MiR100.

5.3. MiR100: componenti esterni
Questa sezione tratta i componenti del MiR100 visibili all'esterno.

   1. Coperchio superiore                                       11. Dietro il coperchio angolare
                                                                    posteriore rimovibile: porta di
                                                                    ricarica con interruttore
   2. Ruote girevoli - Tutte le ruote agli                      12. Sensori a ultrasuoni per il rile-
      angoli                                                        vamento di oggetti trasparenti
                                                                    (retro)
   3. Ruota motrice - Controllo                                 13. Coperchio posteriore
      differenziale
   4. Dietro il coperchio angolare        14. Scanner laser posteriore
      rimovibile: porta HDMI e "porta di
      servizio" USB - Per il collegamento
      al PC del robot

MiR100 Manuale dell'utente (it) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.                              30
5. Presentazione del prodotto

   5. Pulsante di ripristino dello scanner 15. Foro di ancoraggio: uno in ogni
      (giallo) e pulsante ON/OFF (blu)         angolo, per il fissaggio dei moduli
                                               superiori
   6. Sensori a ultrasuoni per il                               16. Connessione Ethernet RJ45
      rilevamento di oggetti trasparenti
      (lati)
   7. Telecamere 3D di profondità                               17. Interfaccia per le applicazioni -
                                                                    Per collegare componenti fisici,
                                                                    come ad esempio un gancio.
                                                                    Consultare la sezione Specifiche
                                                                    dell'interfaccia a pagina52
   8. Piastre di collegamento - Per il                          18. Presa per antenna
      collegamento ai morsetti della
      stazione di carica MiRCharge 24V
   9. Scanner laser anteriore                                   19. Porta USB "di servizio" per il
                                                                    collegamento del robot al PC
  10. Coperchio laterale                                        20. Interfaccia di arresto di
                                                                    emergenza con opzioni
                                                                    supplementari per il
                                                                    collegamento a unità di piccole
                                                                    dimensioni e ingresso I5 degli
                                                                    scanner SICK - Consultare la
                                                                    sezione Specifiche dell'interfaccia
                                                                    a pagina52

MiR100: componenti esterni

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5. Presentazione del prodotto

5.4. MiR100: componenti interni
Questa sezione tratta i componenti del MiR100 visibili all'interno.

   1. Interruttore automatico - Fusibile                        10. PLC di sicurezza SICK
      automatico tra batteria e
      componenti
   2. Relè di spegnimento del robot -                           11. Optoaccoppiatore - Segnale di
      Apre i contatti del relè con                                  arresto di emergenza al controller
      interblocco (pos. 16) in fase di                              del motore
      spegnimento del robot.
   3. Controller del motore - Gestisce i                        12. Altoparlante
      due azionamenti del motore

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5. Presentazione del prodotto

   4. Relè dei freni - Cortocircuita gli                        13. Scheda MiR - Scheda di
      avvolgimenti del motore per una                               interfaccia per giroscopio,
      frenata più tempestiva                                        accelerometro, ultrasuoni, luci,
                                                                    circuito di
                                                                    accensione/spegnimento e
                                                                    comunicazione tramite bus CAN
   5. Connettore della batteria per                             14. Alimentazione a 24 V - Fornisce
      batteria aggiuntiva                                           una tensione stabile per PC e PLC
   6. Relè di sicurezza per inibizione                          15. Relè con interblocco - Attiva
      coppia (controllato tramite SICK)                             l'alimentazione a 24 V per
                                                                    accendere il robot
   7. Collegamento bus CAN per           16. Protezione contro i picchi di
      sistema di gestione batteria,          tensione: protegge il circuito degli
      registrazione dati; ad esempio,        alimentatori assorbendo picchi di
      numero di cicli di ricarica.           tensione affinché non
      Consultare la Guida di riferimento     raggiungano la batteria e i
      dell'interfaccia MiR Robot 2.0.        componenti dei moduli superiori
   8. Router - Rete locale a 2,4 e 5 GHz                        17. Computer DFI
   9. Batteria con connettore -
      Alimentazione del robot

MiR100: componenti interni.

5.5. Sistema dei sensori
La collaborazione tra i sensori interni ed esterni consente al robot di spostarsi nell'ambiente
e soprattutto che possa funzionare in sicurezza tra persone e oggetti, come mobili,
macchinari, pallet e altro.

Questa sezione descrive la funzionalità dei diversi elementi del sistema dei sensori.

Scanner laser di sicurezza
Gli scanner laser di sicurezza del MiR100 sono di tipo SICK S300. In questa guida si utilizza il
termine scanner laser di sicurezza.

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5. Presentazione del prodotto

Funzioni dello scanner

Due scanner laser di sicurezza posizionati in diagonale sugli angoli (anteriore e posteriore)
del robot, scansionano l'ambiente circostante. Ogni scanner laser di sicurezza ha un campo
visivo di 360°, fino a un metro di distanza dal robot, per una protezione visiva tutto intorno.

Gli scanner laser di sicurezza hanno tre scopi:

• Si usano per la mappatura; consultare anche la Guida di riferimento dell'interfaccia MiR
  Robot 2.0.
• Consentono di localizzare il robot nell'ambiente e di pianificare i percorsi tra diversi
  punti.
• Quando il robot è in funzione, scansionano costantemente l'ambiente circostante evitando
  impatti con oggetti e persone.

Gli scanner laser di sicurezza rilevano oggetti collocati su un piano all'altezza di circa 200
mm dal terreno. Gli oggetti più in alto o più in basso non vengono rilevati dagli scanner laser
di sicurezza.

Quando sono in movimento, gli scanner laser di sicurezza scansionano costantemente
l'ambiente circostante fino a 2,5 m di distanza.

Durante la mappatura, la portata dello scanner laser di sicurezza è ridotta a 20 m per
supportare mappe della massima qualità.

Durante la mappatura di un'area, gli scanner laser di sicurezza hanno una portata massima
di 20 m.

I segnali degli scanner laser di sicurezza vengono combinati con gli input delle telecamere
3D e dei sensori di prossimità, per valutare se nel percorso del robot c'è un oggetto o una

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5. Presentazione del prodotto

persona. In tal caso il robot rallenta gradualmente e contemporaneamente si sposta per
evitare l'ostacolo. Se non è in grado di aggirare l'ostacolo, si ferma e aspetta che la via sia
libera.

Campi protetti

I campi protetti fanno parte dei mezzi di rilevamento delle persone di cui il robot è dotato. I
campi protetti sono costituiti da confini configurati singolarmente intorno al robot. Il MiR100
attiva il campo corretto in base alla velocità. Se una persona o un oggetto è presente
nell'area e attiva il campo protetto, il robot esegue un arresto di protezione e rimane fermo
fino a quando il campo protetto torna libero.

Le seguenti tabelle mostrano le dimensioni dei campi protetti a diverse velocità.
All'aumentare della velocità del robot aumentano le dimensioni del campo protetto degli
scanner.

I campi protetti sono diversi a seconda del fatto che il robot avanzi o indietreggi.

Campi per la marcia in avanti

La seguente tabella mostra le velocità e i campi protetti quando il robot avanza. La tabella
descrive la lunghezza del campo davanti al robot in diverse situazioni. Ogni situazione è
definita da un intervallo di velocità del robot. I colori e le situazioni nella tabella
corrispondono al campo mostrato nell'illustrazione sotto.

                                                   Campo davanti al
Situazione               Velocità                                                                Commenti
                                                       robot
       1          Da 1,40 a 0,20                20 mm                               Marcia indietro e marcia avanti
                  m/s                                                               lenta
                  Da 0,21 a 0,40
       2                                        120 mm
                  m/s
                  Da 0,41 a 0,80
       3                                        290 mm
                  m/s
                  Da 0,81 a 1,10
       4                                        430 mm
                  m/s
                  Da 1,11 a 2,00                                                    Marcia avanti alla velocità
       5                                        720 mm
                  m/s                                                               massima

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5. Presentazione del prodotto

L'illustrazione mostra i confini del campo protetti in direzione di marcia avanti. L'estensione
del campo protetto cambia al variare della velocità del robot. Nella situazione 1, il campo si
estende fino a 20 mm in avanti, mentre nella situazione 2 arriva a 120 mm in avanti e così
via.

Campi per la marcia indietro

Questa tabella mostra le velocità e i campi protetti quando il robot indietreggia. I colori
corrispondono al campo mostrato nell'illustrazione successiva.

Situazione                   Velocità                   Campo                                    Commenti
        1          Da 1,14 a 1,80 m/s                 30 mm            Marcia indietro e marcia indietro lenta
        2          Da 0,20 a 0,15 m/s                 120 mm
        3          Da 0,40 a 0,21 m/s                 290 mm
        4          Da 1,50 a 0,41 m/s                 430 mm           Marcia indietro alla velocità massima

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5. Presentazione del prodotto

L'immagine mostra i confini del campo protetti in direzione di marcia indietro. L'estensione
del campo protetto cambia al variare della velocità del robot. L'immagine mostra anche
come lo scanner anteriore riduce al minimo le dimensioni dei campi protetti quando il robot
si muove all'indietro.

                AVVISO
                Tolleranze per i campi protetti
                Gli scanner misurano le distanze dai riflessi diffusi, quindi viene aggiunta una
                tolleranza ai campi protetti per garantire il rilevamento sicuro delle persone
                che li attraversano. La tolleranza è di 100 mm.

                ATTENZIONE
                I campi protetti sono configurati per essere conformi agli standard di sicurezza
                del MiR100.
                Se si apportano modifiche, Mobile Industrial Robots declina qualsiasi
                responsabilità a proposito di incidenti correlati alla sicurezza e inoltre la
                garanzia decade.

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5. Presentazione del prodotto

Telecamere 3D
Due telecamere di profondità 3D nella parte anteriore del robot rilevano gli oggetti che si
trovano davanti a quest'ultimo, mentre il pianificatore locale del robot adatta
costantemente i percorsi pianificati intorno a tali oggetti.

Le telecamere 3D rilevano oggetti:

• In verticale fino all'altezza di 1.800 mm a una distanza di 1.950 mm davanti al robot.
• In orizzontale a 180 mm per il primo rilevamento sul terreno.

Le telecamere 3D non rilevano oggetti a meno di 50 mm dalle ottiche.

Lo spazio compreso tra il terreno e l'altezza di 50 mm in verticale viene ignorato. Questo
spazio aumenta di 10 mm per ogni metro di distanza, in orizzontale.

                Le letture della telecamera vengono utilizzate come dati di una nuvola di punti
                3D. Non registrano oggetti né persone in modo riconoscibile.

Le seguenti illustrazioni mostrano il campo visivo delle telecamere.

Le due telecamere 3D possono rilevare oggetti fino a un'altezza di 1.800 mm dal pavimento.

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5. Presentazione del prodotto

Le due telecamere 3D hanno un campo visivo orizzontale di 118°.

Sensori a ultrasuoni
Sul robot sono presenti quattro sensori a ultrasuoni: due nella parte anteriore e due nella
parte posteriore. I sensori a ultrasuoni consentono di rilevare oggetti trasparenti.

Sensori interni
Il sistema dei sensori interno del robot comprende i seguenti componenti:

• Giroscopio (IMU)
  Misura l'orientamento e la velocità angolare del robot.
• Encoder del motore
  Fornisce segnali di feedback in loop chiuso rilevando la velocità e/o la posizione
  dell'albero del motore.
• Accelerometro
  Misura l'accelerazione non gravitazionale.

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5. Presentazione del prodotto

• Encoder delle ruote
  Rileva i movimenti delle ruote.

5.6. Indicatori luminosi
Il robot utilizza degli indicatori luminosi per segnalare la propria attività alle persone
presenti.

Luci di stato

La banda luminosa a LED lungo tutto il robot indica lo stato operativo attuale. I colori
possono anche essere usati nell'ambito delle missioni, ma la configurazione standard con cui
il robot viene consegnato è la seguente.

Le luci di stato mostrano lo stato operativo attuale del MiR100.

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6. Manutenzione

6. Manutenzione
Nei seguenti programmi di manutenzione proponiamo una panoramica delle normali
procedure di pulizia e sostituzione dei componenti.

                Gli intervalli proposti sono indicativi e dipendono dall'ambiente operativo e
                dalla frequenza di utilizzo del robot.

                AVVISO
                Utilizzare solo ricambi approvati.
                Mobile Industrial Robots declina qualsiasi responsabilità in relazione
                all'utilizzo di ricambi non approvati. Mobile Industrial Robots non sarà respon-
                sabile di eventuali danni causati al robot, agli accessori o a qualsiasi attrez-
                zatura a seguito dell'utilizzo di ricambi non approvati.

6.1. Controlli settimanali e manutenzione ordinaria
Una volta alla settimana, svolgere le seguenti attività di manutenzione:

      Componenti                                                  Attività di manutenzione
 Copertura e lati del Pulire le parti esterne del robot con un panno umido.
 robot

                                                  Non usare aria compressa.

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6. Manutenzione

      Componenti                                                  Attività di manutenzione
 Scanner laser                    Pulire le coperture delle ottiche degli scanner per garantire
                                  prestazioni ottimali. Non usare detergenti aggressivi o abrasivi.

                                  Pulire gli scanner laser con un panno umido oppure, per una
                                  manutenzione migliore, consultare l'avviso qui di seguito. Procedere
                                  in questo modo anche prima di contattare l'assistenza tecnica locale
                                  qualora si verifichino i problemi indicati di seguito. Consigliamo di
                                  pulire gli scanner laser ogni giorno, per contribuire a evitare questi
                                  problemi.

                                  Possibili problemi dovuti alla mancata pulizia degli scanner laser:

                                  • Il robot non rileva i contrassegni o i rack per pallet

                                  • Sul robot si attiva l'arresto di emergenza senza un motivo evidente

                                                  AVVISO
                                                  Le cariche elettrostatiche attraggono particelle di pol-
                                                  vere sulle coperture delle ottiche. È possibile con-
                                                  trastare questo effetto utilizzando il detergente
                                                  antistatico per plastica (codice SICK 5600006) e il
                                                  panno per ottiche (codice SICK 4003353). Consultare la
                                                  documentazione del produttore.

 Ruote girevoli (le               Rimuovere la sporcizia con un panno umido e verificare che non si
 quattro ruote agli               sia impigliato nulla nelle ruote.
 angoli)
 Ruote motrici (le                Rimuovere la sporcizia con un panno umido e verificare che non si
 due ruote centrali)              sia impigliato nulla nelle ruote.
 Banda luminosa a                 Controllare che la banda luminosa a LED sia intatta. Controllare che
 LED                              la luce sia visibile intorno a tutto il robot.

6.2. Controlli e sostituzioni regolari
Prima di iniziare attività di sostituzione che richiedono di rimuovere il coperchio superiore:

• Premere il pulsante di alimentazione ON/OFF per spegnere il robot
• Premere il pulsante della batteria per interrompere l'alimentazione della batteria

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6. Manutenzione

• Disattivare i relè e scollegare la batteria

Nella seguente tabella sono indicati i componenti da controllare e gli intervalli tra un
controllo e l'altro:

     Componente                                Manutenzione                                        Intervallo
 Coperchio del                  Verificare la presenza di crepe.                       Controllare ogni mese e
 robot                                                                                 sostituire se necessario.
                                Controllare l'installazione. È
                                installato correttamente sul robot
                                e le connessioni sono accessibili.
 Ruote girevoli (le             Controllare i cuscinetti e serrare.                    Controllare ogni settimana e
 quattro ruote agli                                                                    sostituire una volta all'anno.
 angoli)
 Ruote motrici (le              Controllare l'usura delle superfici                    Controllare ogni sei mesi e
 due ruote cen-                 delle ruote.                                           sostituire se necessario.
 trali)

                                                                                                  AVVISO
                                                                                                  Dopo aver sosti-
                                                                                                  tuito le ruote è
                                                                                                  necessario cali-
                                                                                                  brare il robot. Per
                                                                                                  farlo, accedere
                                                                                                  all'interfaccia
                                                                                                  utente del robot e
                                                                                                  selezionare System
                                                                                                  (Sistema) > Robot
                                                                                                  setup (Con-
                                                                                                  figurazione robot).
                                                                                                  Qui sono dispo-
                                                                                                  nibili ulteriori istru-
                                                                                                  zioni.

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6. Manutenzione

     Componente                                Manutenzione                                        Intervallo
 Scanner                        Controllare che non presentino                         Sostituire se necessario.
                                difetti visibili, come ad esempio
                                crepe o graffi.
                                                                                                  AVVISO
                                                                                                  Dopo aver sosti-
                                                                                                  tuito gli scanner è
                                                                                                  necessario cali-
                                                                                                  brare il robot. Per
                                                                                                  farlo, accedere
                                                                                                  all'interfaccia
                                                                                                  utente del robot e
                                                                                                  selezionare System
                                                                                                  (Sistema) > Robot
                                                                                                  setup (Con-
                                                                                                  figurazione robot).
                                                                                                  Qui sono dispo-
                                                                                                  nibili ulteriori istru-
                                                                                                  zioni.

 Arresto di emer-               Per controllare il funzionamento                       Ogni tre o quattro mesi, ai sensi
 genza                          dei pulsanti di arresto di emer-                       della norma EN/ISO 13850 sulla
                                genza, premere il pulsante rosso e                     sicurezza dei macchinari - Fun-
                                verificare che il pulsante di ripri-                   zione di arresto di emergenza.
                                stino di emergenza si illumini.
 Telecamere 3D                  Controllare che non presentino                         Controllare ogni mese e sosti-
                                difetti visibili, come ad esempio                      tuire se necessario.
                                crepe o graffi.
 Disinserimento    Controllare che i freni si disin-   Controllare ogni mese e sosti-
 del freno manuale seriscano correttamente. Attivare i tuire se necessario.
                   freni e spingere delicatamente il
                   robot in avanti. Dopo la prova,
                   ricordarsi di disinserire il freno.
 Cablaggio interno              Verificare che tutti i cavi di rete e Controllare ogni sei mesi e sosti-
                                USB siano collegati correttamente. tuire se necessario.

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6. Manutenzione

     Componente                                Manutenzione                                        Intervallo
 Contrassegni di                Controllare che i contrassegni di     Controllare ogni sei mesi e sosti-
 sicurezza sul pavi-            sicurezza, realizzati ad esempio      tuire se necessario.
 mento                          con nastro adesivo, intorno ai
                                punti di prelievo o di scarico, siano
                                intatti e visibili.
 Adesivi di sicu-               Controllare che gli adesivi di sicu-                   Controllare ogni sei mesi e sosti-
 rezza                          rezza sul robot siano intatti e visi-                  tuire se necessario.
                                bili.

6.3. Imballaggio per il trasporto
Questa sezione descrive come imballare il robot per il trasporto.

Imballaggio originale
Per trasportare il robot, utilizzare i materiali di imballaggio originali.

I materiali di imballaggio sono i seguenti:

•   Il fondo della cassa (il pallet).
•   Il coperchio della cassa (la rampa).
•   Le pareti della cassa.
•   I blocchi protettivi di polietilene espanso: i blocchi laterali e lo strato superiore.
•   Le viti.

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6. Manutenzione

Imballaggio del robot per il trasporto
Per imballare il robot per il trasporto:

1. Spegnere il robot. Consultare la sezione
2. Portare il sezionatore della batteria in posizione OFF (entrambi gli indicatori gialli rivolti
   verso l'indicazione OFF).

Ripetere i passaggi descritti nella sezione Per iniziare a pagina14, ma nell'ordine inverso.

                AVVISO
                Imballare e trasportare il robot in posizione verticale. L'imballaggio e il tra-
                sporto del robot in qualsiasi altra posizione renderanno nulla la garanzia.

Batteria
La batteria al litio è soggetta alle norme sul trasporto. Attenersi alle precauzioni di sicurezza
indicate in questa sezione e le istruzioni della sezione Imballaggio per il trasporto alla pagina
precedente. Si applicano diverse norme, in base alla modalità di trasporto: via terra, via
mare o via aerea.

Per ulteriori informazioni, rivolgersi al proprio distributore.

                ATTENZIONE
                Il trasporto delle batterie al litio è soggette a speciali limitazioni ai sensi del
                Regolamento delle Nazioni Unite relativo alle merci pericolose, UN 3171. Per
                rispettare queste norme è necessaria una speciale documentazione di tra-
                sporto e questo può influire sui tempi del trasferimento e sui relativi costi.

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7. Applicazioni

7. Applicazioni
È possibile installare sul MiR100 dei moduli superiori per applicazioni specifiche. Ulteriori
informazioni sui moduli superiori sono disponibili in questa pagina:

http://www.mobile-industrial-robots.com/it/mir-tradeforum/

Per istruzioni sull'installazione dei moduli superiori e degli accessori, consultare i manuali
delle applicazioni sul sito www.mir-robots.com o rivolgersi al distributore.

7.1. Installazione di un modulo superiore
I moduli superiori devono essere fissati per mezzo dei fori di ancoraggio conici auto-serranti
presenti in ogni angolo del robot; la coppia di serraggio è di 47 Nm.

I moduli superiori si fissano ai fori di ancoraggio nel coperchio superiore.

                ATTENZIONE
                Alcuni moduli superiori potrebbero richiedere l'installazione di un pulsante di
                arresto di emergenza supplementare. Eseguire la valutazione del rischio in
                conformità alla norma ISO 12100.

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7. Applicazioni

                ATTENZIONE
                Alcuni moduli superiori possono determinare nuovi pericoli e/o maggiori rischi
                non eliminabili o attenuabili con le misure per la riduzione del rischio appli-
                cate da Mobile Industrial Robots. Eseguire la valutazione del rischio in con-
                formità alla norma ISO 12100.

                ATTENZIONE
                Rispettare le specifiche relative al peso e al baricentro del carico utile; con-
                sultare la sezione Specifiche del carico utile a pagina49.

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8. Specifiche del carico utile

8. Specifiche del carico utile
I seguenti disegni illustrano le specifiche del baricentro (CoM) per un funzionamento sicuro
con diversi valori di carico utile.

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8. Specifiche del carico utile

Carico utile: 25 kg

Carico utile: 50 kg

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8. Specifiche del carico utile

Carico utile: 75 kg

Carico utile: 100 kg

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9. Specifiche dell'interfaccia

9. Specifiche dell'interfaccia
9.1. Interfaccia dell'applicazione

  Numero                                                    Corrente
                               Tensione                                                          Descrizione
    pin                                                       max
 1                  Tensione della batteria                3A                  Si avvia con il robot.
                    (24 V)
 2                  Tensione della batteria                3A                  Si avvia con il robot.
                    (24 V)
 3                  Tensione della batteria                10A                 Si ferma a seguito di un arresto di
                    (24 V)                                                     emergenza.
 4                  GND                                    10A                 Massa.

Interfaccia dell'applicazione

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9. Specifiche dell'interfaccia

9.2. Arresto di emergenza

    Numero pin                       Nome segnale                                                Descrizione
             1               DIN 19
             2               DIN 14
             3               DIN 70
             4               Arresto di emergenza, 1
                             GN
             5               Arresto di emergenza,
                             GN-WH/RD
             6               Pulsante di ripristino,
                             BWN-WH
             7               SICK XTIO, Q3                            Per scanner SICK
             8               I5                                       Per scanner SICK
             9               GND                                      Da utilizzare con il segnale a 24 V del pin 10
            10               24V, max 1A                              SI può usare per collegare piccole unità
                                                                      esterne che assorbono fino a 1 A, come
                                                                      tablet e PLC.

                                                                      È necessario utilizzare la massa (GND) del
                                                                      pin 9.

Interfaccia arresto di emergenza

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