Guida all'installazione - Amazon S3
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Guida all’installazione
Versione 1.3.3
Robot:
CB-Series: UR3, UR5, UR10
e-Series: UR3e, UR5e, UR10e, UR16e
Control Box:
CB-Series: Control Box, Control Box Merge
e-Series: Control Box, OEM AC, OEM DCLe informazioni contenute nel presente documento sono di proprietà di Universal Robots
A/S e non devono essere riprodotte completamente o in parte senza previa approvazione
scritta di Universal Robots A/S. Le informazioni qui contenute sono soggette a modifiche
senza preavviso e non devono essere interpretate come un impegno da parte di Universal
Robots A/S. Questo manuale viene periodicamente rivisto e revisionato.
Universal Robots A/S non si assume alcuna responsabilità per eventuali errori o omissioni
in questo documento.
Copyright © 2009–2020 by Universal Robots A/S
Il logo Universal Robots è un marchio registrato di Universal Robots A/S.
Tutti i diritti riservati 1 Guida all’installazione 1.3.3indice
1. Finalità ................................................................................................................................. 3
1.1. Esclusione di responsabilità .................................................................................... 3
1.2. Riferimenti societari.................................................................................................. 3
1.3. Come utilizzare questa guida................................................................................... 3
2. Set up meccanico ............................................................................................................... 4
3. Carico utile / Offset del centro di gravità .......................................................................... 5
4. Programmazione dei movimenti ....................................................................................... 6
1.1. Accelerazione ............................................................................................................ 7
1.2. Velocità ...................................................................................................................... 7
5. I/O ........................................................................................................................................ 8
5.1 Input e Output ............................................................................................................. 8
6. Programmazione .............................................................................................................. 10
6.1Processing ................................................................................................................. 10
6.2 Arresti di protezione ................................................................................................. 11
6.3 UR+/URCap ............................................................................................................... 11
6.4 Interfacce .................................................................................................................. 11
6.5 Sicurezza .................................................................................................................. 12
7. Change Log .......................................................................... Error! Bookmark not defined.
Tutti i diritti riservati 2 Guida all’installazione 1.3.31. Finalità
Questa guida all'installazione è destinata a personale esperto per la revisione delle
installazioni di robot esistenti o per la progettazione e la revisione delle nuove integrazioni di
robot. È molto importante che i robot siano installati correttamente e con una buona pratica
di programmazione. Pertanto, questo documento è stato concepito come una "lista di
controllo". Si prega di consultare sempre la guida completa per assicurarsi che tutto sia
stato controllato e considerato.
1.1. Esclusione di responsabilità
Questo documento non sostituisce la documentazione di Universal Robots e non garantisce
la completezza di tutte le considerazioni per una corretta installazione. I valori dei parametri
di installazione qui specificati sono intesi come punto di partenza per l'installazione e non
devono essere interpretati come specifiche o limiti. Questi valori possono cambiare con le
versioni future a seguito di ulteriori scoperte. Questo approccio ha lo scopo di semplificare e
strutturare le integrazioni dei robot e la verifica dell'installazione dei robot.
1.2. Riferimenti societari
Universal Robots A/S
Energivej 25
DK-5260 Odense, Denmark
Tel.: +45 89 93 89 89
Fax: +45 38 79 89 89
1.3. Come utilizzare questa guida
Passo 1: Controllare la condizione dei primi campi per la rilevanza, "SÌ" significa che deve
essere controllato per tutte le applicazioni.
Passo 2: Leggere la descrizione e confrontarla con l'installazione. Se si riscontrano
differenza, correggerle.
Passo 3: Per ulteriori informazioni o dettagli, vedere l’appendice.
Passo 4: Apporre le iniziali nel campo della checklist.
Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Montare il robot su una superficie UR Manuale Utente
sufficientemente robusta da sopportare capitolo “Montaggio”
almeno dieci volte la coppia completa del
SÌ
giunto di base e almeno cinque volte il peso Articolo UR Support
del braccio del robot. Inoltre, la superficie Site “Max. joint
deve essere esente da vibrazioni. torques”
Tutti i diritti riservati 3 Guida all’installazione 1.3.32. Set up meccanico
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Montare il robot su una superficie UR Manuale Utente
sufficientemente robusta da sopportare capitolo “Montaggio”
almeno dieci volte la coppia completa del
SÌ
giunto di base e almeno cinque volte il peso Articolo UR Sito di
del braccio del robot. Inoltre, la superficie Supporto “Max. joint
deve essere esente da vibrazioni. torques”
UR Manuale Utente
capitolo “Specifiche
Il robot è montato in un ambiente adatto
tecniche”
alla classificazione IP?
Articolo UR Sito di
SÌ Il robot deve essere utilizzato in ambienti
Supporto “IP (Ingress
che soddisfano i requisiti IP richiesti per il
Protection) ratings
braccio del robot, il Teach Pendant e il
report UR3, UR5 and
quadro di controllo.
UR10”
Se il robot è montato su un asse lineare o
su una piattaforma mobile, l'accelerazione
della base mobile deve essere molto bassa.
Un'accelerazione elevata potrebbe far sì che
il robot si fermi, pensando di aver urtato UR Manuale Utente
qualcosa. capitolo “Montaggio”
Assi esterni?
Si raccomanda di mantenere i giunti del Articolo UR Sito di
robot fermi mentre l’asse esterno è in Supporto “7th Axis
SÌ movimento, specialmente durante Gravity Settings”
l'accelerazione e la decelerazione. La
NO validazione che i giunti del robot sono fermi UR Manuale Script
(stabili) può essere fatta usando la funzione funzione “is_steady()”
script "is_steady()".
Potrebbe anche essere utile mantenere il
robot in una posizione raccolta (per evitare
arresti di protezione accidentali).
Si prega di consultare il piano di ispezione
UR Service Manual
nel Manuale di assistenza e di seguire tutte
SÌ Capitolo “Preventive
le ispezioni consigliate. In questo modo è
Maintenance”
possibile eliminare molti possibili guasti.
Tutti i diritti riservati 4 Guida all’installazione 1.3.33. Carico utile / Offset del centro di gravità
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Il carico utile e il centro di gravità devono
essere impostati correttamente. Il carico
utile massimo consentito del braccio del
robot dipende dall'offset del centro di
gravità. L'offset del centro di gravità è
definito come la distanza tra il centro della UR Manuale Utente
flangia di dell'utensile e il centro di gravità capitolo “Carico utile
del carico utile totale (utensile + pezzo). massimo” & “Carico
utile e centro di
Esempio per UR5 – CB3 gravità”
SÌ
Articolo UR Sito di
Supporto “Setting
payload and center of
gravity when using
multiple TCPs”
UR Manuale Utente
capitolo “Carico utile
e centro di gravità”
Il carico utile e il centro di gravità devono
essere sempre aggiornati quando un pezzo UR Manuale Script
viene prelevato o lasciato. funzione
“set_payload()”
SÌ
A questo scopo si può utilizzare il comando
script del Manuale Script. "set_payload(m, Articolo UR Sito di
cog)". Supporto “Setting
payload and center of
gravity when using
multiple TCPs”
Tutti i diritti riservati 5 Guida all’installazione 1.3.34. Programmazione dei movimenti
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Programmare le traiettorie del robot in
modo fluido e continuo per evitare
movimenti bruschi.
UR Manuale Utente
SÌ capitolo “Nodi-
I raggi di raccordo devono essere impostati
programma di base”
con almeno 15mm a meno di altri requisiti
per l'applicazione. (ad es. incollaggio)
Mentre il robot si muove attraverso i
waypoint con velocità costante, il robot non
può attendere né I/O né un'azione
dell'operatore. Alcuni comandi di pinze
Articolo UR Sito di
intelligenti impongono automaticamente
Si utilizzano Supporto “Circular
un'attesa all'interno del programma, quindi
MoveP? path using
anche questo è qualcosa di cui essere
MoveP/MoveC”
consapevoli.
SÌ
UR Manuale Script
In questo modo si potrebbe arrestare il
NO funzione “stopl()”
movimento del robot o causare un arresto
di protezione.
Se è necessaria un'attesa, fermare il robot
con il comando script "stopl()".
I punti intermedi del programma che sono
troppo vicini tra loro o il cui raggio di
raccordo è troppo grande vengono saltati
Ci sono durante l'esecuzione del programma.
Waypoint Questo viene registrato come messaggio
saltati nel file di avvertimento nel Log File. Articolo UR Sito di
di log? Supporto “Circular
Messaggio di avvertimento: path using
SÌ "Sovrapposizione di raggi di raccordo in MoveP/MoveC”
una MuoviL, un waypoint è stato saltato".
NO
Regolare i raggi di raccordo degli specifici
punti.
Cicli o
Il robot non deve essere fermato
comandi IF
bruscamente. Ciò può accadere a causa di
con "Controlla
un salto fuori dalla sezione del programma
continuamente
in cui è abilitato il "controllo continuo UR Manuale Script
l’espressione"
dell'espressione". Comandi
selezionato?
“stopl()/stopj()”
Realizzare il controllo dell'espressione
SÌ
continua senza interrompere il movimento.
Se l'interruzione è necessaria, si possono
NO
usare i comandi di script "stopl()/stopj()".
Tutti i diritti riservati 6 Guida all’installazione 1.3.31.1. Accelerazione
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
In genere si consiglia di evitare l'uso di
accelerazioni superiori al necessario per
una determinata applicazione. Accelerazioni
elevate, specialmente in combinazione con
carichi elevati, possono portare ad una
riduzione della durata di vita del robot.
UR Manuale Utente
SÌ I valori di accelerazione sono consigliati al capitolo “Garanzia
di sotto di 800°/s² o al di sotto di prodotto”
2500mm/s².
È buona pratica scegliere un rapporto
ragionevole tra velocità e accelerazione in
funzione della distanza dei waypoint.
1.2. Velocità
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Per applicazioni con tempi di ciclo brevi ed
elevati requisiti di velocità, è generalmente
consigliato l'uso di raggi di raccordo per
garantire traiettorie fluide, senza la
necessità di elevate accelerazioni. UR Manuale Utente
SÌ capitolo “Garanzia
Si raccomanda di utilizzare raggi ampi prodotto”
quando si utilizza l'alta velocità e buona
pratica per scegliere un rapporto
ragionevole tra velocità e accelerazione in
funzione della distanza dei waypoint.
Tutti i diritti riservati 7 Guida all’installazione 1.3.35. I/O
5.1 Input e Output
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Controllare che tutti i morsetti siano
collegati correttamente.
I terminali non devono essere allentati. Si
dovrebbe anche fare attenzione che la
schermatura del cavo (se presente) non UR Manuale Utente
SÌ entri in contatto con i collegamenti dei capitolo “I/O del
terminali. Controller”
Un collegamento errato o allentato di questi
terminali può causare problemi con i
segnali.
Assicurarsi che la corrente per ogni singolo
I/O non sia superiore al valore massimo
consentito.
Assicuratevi che la corrente totale utilizzata
da tutti gli I/O non sia superiore al valore UR Manuale Utente
Gli I/O del massimo consentito. capitolo “I/O del
controller Controller”
sono in uso? Se è necessaria una capacità di
alimentazione di corrente maggiore di Articolo UR Sito di
SÌ quella che può essere fornita Supporto “Connecting
dall'alimentatore interno, utilizzare un internal inputs and
NO alimentatore esterno e assicurarsi che il outputs (I/O) on the
ponticello 24v sia configurato robot’s controller”
correttamente e che l'alimentazione 24v
interna del robot non sia legata
all'alimentazione 24v esterna. Non è buona
pratica avere le uscite di due diversi
alimentatori a 24v collegati insieme.
Gli I/O del Assicurarsi che la corrente per ogni singolo
tool sono in I/O non sia superiore al valore massimo
uso? consentito.
UR Manuale Utente
capitolo “I/O del tool”
SÌ Assicuratevi che la corrente totale utilizzata
da tutti gli I/O non sia superiore al valore
NO massimo consentito.
Controllare le impostazioni del tempo di
discrepanza sui segnali di sicurezza dei
Sono
dispositivi di sicurezza esterni. Si noti che le
connessi Articolo UR Sito di
uscite di sicurezza a doppio canale vengono
dispositivi di Supporto “Scan time
commutate con un ritardo massimo di 8ms
sicurezza? for CB3 and e-Series
all'interno degli I/O di sicurezza e, superati
controller I/O”
48ms, viene attivato un messaggio di errore
SÌ
interno. Si raccomanda un valore di 20ms
per l'impostazione del controllo di
NO
discrepanza sugli ingressi di sicurezza di
dispositivi esterni (come i PLC di sicurezza).
Tutti i diritti riservati 8 Guida all’installazione 1.3.3Tutti i diritti riservati 9 Guida all’installazione 1.3.3
6. Programmazione
6.1Processing
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Molti processi paralleli o ad alta intensità
di calcolo possono mettere a dura prova
Sono in uso
il software di controllo dei robot. L'uso di
Thread o Eventi
thread dovrebbe essere attentamente
nel programma? UR Manuale Utente
considerato, e un uso eccessivo
Capitoli ”Evento” e
potrebbe far sembrare l'interfaccia
SÌ “Thread”
grafica PolyScope lenta e non reattiva.
Una programmazione efficiente è
NO
importante.
Verificare che le istruzioni Scelta siano
Si utilizzano utilizzate in modo non stressante.
nodi Scelta?
All’interno di ogni “caso”, non utilizzare UR Manuale Utente
SÌ raggi di raccordo nell'ultimo o nel primo Capitolo “Scelta“
Waypoint. Potrebbe causare problemi
NO quando si salta attraverso i casi.
Questo errore si verifica per il fatto che
non tutte le operazioni utilizzano
necessariamente tempo fisico. Segmenti
Il robot mostra di codice che eseguono un solo UR Manuale Script
“runtime error / comando ripetutamente potrebbero far sì Comando “sync()”
infinite loop”? che l'interprete di runtime veda questa
sequenza di comandi come un ciclo
SÌ infinito. Articolo UR Sito di
Supporto “Runtime
NO Utilizzare il comando di attesa o la error/Infinite loop”
funzione sync() per evitare errori di
runtime.
Tutti i diritti riservati 10 Guida all’installazione 1.3.36.2 Arresti di protezione
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
1. Controllare le impostazioni di
installazione e assicurarsi che le
seguenti impostazioni siano configurate
correttamente:
- Carico utile
- Punto centrale dell'utensile
- Centro di gravità
- Montaggio
“C153 - Accelerazioni
Articolo UR Sito di
Protective Stop”
Supporto “Preventive
nel Log File? 2. Verificare che il robot non spinga
actions for error code
eccessivamente nelle posizioni di presa,
“C153 Protective
SÌ creando così forze indesiderate che
Stop: joint positions
possono causare arresti di protezione.
deviates from path”“
NO Insegnare nuovamente i punti di
passaggio rilevanti per una maggiore
precisione.
3. Se la Smooth Transition è impostata
su "Hard" e le accelerazioni e/o la
velocità sono elevate, si raccomanda di
utilizzare l’opzione "Soft" quando
possibile.
6.3 UR+/URCap
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Software URCap non necessario ritarda
l'avvio del programma e richiede prestazioni
aggiuntive.
Se sono stati installati e disinstallati UR Service Manual
Sono
nuovamente molti URCap, la generazione di capitolo “Backup of
installati
nuove immagini utilizzando data”
degli URCap?
Win32DiskImager (tool SW freeware) e
l’utilizzo del software Robot Image Software Articolo UR Sito di
SÌ
scaricato dal sito di supporto UR è una buona Supporto “How to
pratica. replace flashcard in
NO
CB3 robots”
È importante eseguire il backup dei
programmi e dei dati di calibrazione e
trasferirli su una nuova immagine.
6.4 Interfacce
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Sono in uso Si prega di verificare se la comunicazione
interfacce? con il dashboard server o con dispositivi
esterni venga aperta e chiusa inutilmente e
Tutti i diritti riservati 11 Guida all’installazione 1.3.3SÌ spesso. Si tratta di un funzionamento
intensivo della CPU e può ritardare
NO l'esecuzione del programma.
6.5 Sicurezza
Informazioni
Rilevante Descrizione verificato
aggiuntive
Il Safety Checksum è su Default "CCCC" o la
password di sicurezza non è impostata.
Si utilizzano UR Manuale Utente
impostazioni Si prega di verificare che sia stata effettuata Capitolo
predefinite? una corretta valutazione dei rischi dell'intera “Impostazioni di
macchina di cui il robot fa parte. L'uso sicuro sicurezza”
di un robot UR include la considerazione
SÌ della pinza di presa, del pezzo, del layout e di Articolo UR Sito di
qualsiasi automazione esterna con cui il Supporto “Safety
NO robot interagisce che potrebbe coinvolgere standards”
l'operatore.
Lo
SpeedSlider
varia durante
l’esecuzione
del UR Manuale Utente
Verificare che le velocità di sicurezza siano
programma? Capitolo “Limiti del
impostate correttamente.
robot”
SÌ
NO
Sono
Se sono utilizzati dispositivi di interblocco
presenti
quali laser scanner come parte della
dispositivi di
configurazione di sicurezza, assicurarsi che
interblocco
non siano inutilmente attivati.
quali laser
scanner?
Se Smooth Transition è impostato su "Hard"
e le accelerazioni e/o le velocità sono
SÌ
elevate, si raccomanda di utilizzare l’opzione
"Soft" quando possibile.
NO
NOTA
Se persistono problemi dopo aver applicato le linee guida di cui sopra, si prega di
contattare il distributore da dove è stato acquistato il robot per ottenere ulteriore
supporto.
Se avete domande su questo documento, contattate il vostro distributore locale o il
rappresentante locale di Universal Robots.
https://www.universal-robots.com/distributors/
Tutti i diritti riservati 12 Guida all’installazione 1.3.37. Registro delle modifiche
Date Revision Action Changes Made by
June 2019 1.0.0 Started Release Version – references and ANH, PTU,
first data BBA, VBA
July 2019 1.1.0 Added - new Chapter “Safety” ANH
- new “Switch/ Case” handling
August 2019 1.2.0 Corrected English wording BBA
October 2019 1.2.1 Changed Format PLN
April 2020 1.2.2 Corrected Minor corrections PTU
May 2020 1.3.0 Changed Referencing to UR Support Site PTU
May 2020 1.3.0 Added Referencing to UR Service Manual PTU
May 2020 1.3.1 Changed Links to articles on UR Support Site PAGU
May 2020 1.3.2 Changed Format, fonts for PDF export PTU
July 2020 1.3.3 Added References for I/O & Thread/Event PAGU
Tutti i diritti riservati 13 Guida all’installazione 1.3.3Puoi anche leggere
