Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC - ABB
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ROBOTICS Dati tecnici del prodotto IRB 910SC
Trace back information: Workspace 20C version a9 Checked in 2020-09-25 Skribenta version 5.3.075
Dati tecnici del prodotto
IRB 910SC-3/0.45
IRB 910SC-3/0.55
IRB 910SC-3/0.65
IRC5
ID documento: 3HAC056431-007
Revisione: G
©Copyright 2016-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.
©Copyright 2016-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Sommario
Sommario
Panoramica di questi dati tecnici ..................................................................................................... 7
1 Descrizione 9
1.1 Struttura .......................................................................................................... 9
1.1.1 Introduzione alla struttura ......................................................................... 9
1.1.2 Il robot .................................................................................................. 11
1.2 Norme ............................................................................................................. 14
1.2.1 Standard applicabili ................................................................................. 14
1.3 Installazione ..................................................................................................... 16
1.3.1 Introduzione all’installazione ..................................................................... 16
1.3.2 Requisiti operativi ................................................................................... 17
1.3.3 Montaggio del manipolatore ...................................................................... 18
1.4 Diagrammi di carico ........................................................................................... 20
1.4.1 Introduzione agli schemi di carico .............................................................. 20
1.4.2 Diagramma di carico ................................................................................ 21
1.4.3 Momento di inerzia e carico massimo ......................................................... 24
1.4.4 Carichi supplementari .............................................................................. 26
1.5 Montaggio dell'attrezzatura ................................................................................. 27
1.6 Calibrazione ..................................................................................................... 29
1.6.1 Metodi di calibratura ................................................................................ 29
1.6.2 Calibratura fine ....................................................................................... 31
1.6.3 Opzione Absolute Accuracy ...................................................................... 32
1.7 Manutenzione e risoluzione dei problemi ............................................................... 34
1.7.1 Introduzione alla manutenzione e alla risoluzione dei problemi ........................ 34
1.8 Movimento del robot .......................................................................................... 35
1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento ........................................................... 36
1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283 .................................................... 40
1.8.3 Velocità ................................................................................................. 42
1.8.4 Distanze e tempi di arresto del robot ........................................................... 43
1.9 Collegamenti utente ........................................................................................... 44
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni 47
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni ....................................................................... 47
2.2 Manipolatore .................................................................................................... 48
2.3 Cavi di collegamento sul pavimento ...................................................................... 50
2.4 Documentazione utente ...................................................................................... 51
3 Accessori 53
Index 55
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 5
3HAC056431-007 Revisione: G
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Panoramica di questi dati tecnici
Panoramica di questi dati tecnici
Informazioni sui dati tecnici del prodotto
Nel manuale vengono descritte le prestazioni del manipolatore o di un'intera famiglia
di manipolatori in termini di:
• Struttura e dimensioni
• Conformità alle norme e ai requisiti di sicurezza e operativi
• Diagrammi di carico, montaggio di ulteriori attrezzature, movimento e portata
del robot
• Specifiche di varianti e opzioni disponibili
Utilizzo
I dati tecnici dei prodotti vengono utilizzati per trovare dati e prestazioni dei vari
prodotti, ad esempio al fine di decidere quali prodotti acquistare. Il modo di
impiegare un prodotto specifico viene descritto nel Manuale del prodotto.
Utenti
È destinato a:
• Product manager e addetti alla produzione
• Personale addetto alle vendite e al marketing
• Addetti agli ordini e all'assistenza clienti
Riferimenti
La documentazione a cui viene fatto riferimento nel manuale è elencata nella tabella
di seguito.
Titolo documento Documento ID
Manuale del prodotto - IRB 910SC 3HAC056430-007
Manuale del prodotto, ricambi - IRB 910SC 3HAC056433-007
Riferimento allo schema elettrico per il manipolatore. Documento ID
Manuale del prodotto - IRC5 Compact 3HAC035738-007
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007
Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5 3HAC050945-007
Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 3HAC047400-007
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with Robot- 3HAC052355--001
Ware 6
Revisioni
Revisione Descrizione
- Prima edizione.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 7
3HAC056431-007 Revisione: G
©Copyright 2016-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.Panoramica di questi dati tecnici
Continua
Revisione Descrizione
A • Aggiornamento dei valori di forza e coppia a carico di fatica e ca-
rico massimo. Vedere A pavimento a pagina 18.
• Aggiunta dell'albero scanalato a ricircolo di sfere all'avviso che
elenca i componenti che possono essere facilmente danneggiati
dal sovraccarico. Vedere Informazioni a pagina 20.
• Aggiornamento del range di lavoro dell'asse 4. Vedere Movimento
del robot a pagina 36.
• Aggiunta dei dati prestazionali di IRB 910SC-3/0.45 e IRB 910SC-
3/0.65. Vedere Prestazioni conformi alle norme ISO 9283 a pagi-
na 40.
• La velocità dell'asse 3 passa da 1.02 m/s a 1 m/s. Vedere Velocità
a pagina 42.
• Modifiche minori.
B Pubblicato nella versione R16.2. A questa revisione vengono apportati
i seguenti aggiornamenti:
• Aggiornamento del disegno quotato per il montaggio dell'effettore
finale. Vedere Montaggio dell'effettore finale sull'albero scanalato
della vite a sfere a pagina 27.
C Pubblicato nella versione R17.1. A questa revisione vengono apportati
i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunta limitazione dello schema di carico.
• Modifica della protezione da IP30 a IP20
D Pubblicato nella versione R17.2. A questa revisione vengono apportati
i seguenti aggiornamenti:
• Elenco aggiornato degli standard applicabili.
• Miglioramento dell'immagine con le dimensioni dell'effettore finale.
E Pubblicato nella versione R18.2. A questa revisione vengono apportati
i seguenti aggiornamenti:
• Aggiornamento della figura che illustra il baricentro (COG) per
descrivere il momento di inerzia massimo.
F Pubblicato nella versione R19D A questa revisione vengono apportati i
seguenti aggiornamenti:
• Aggiornate le informazioni su Absolute Accuracy.
• Modifica del grafico del range di lavoro
G Pubblicato nella versione R20C A questa revisione vengono apportati i
seguenti aggiornamenti:
• Aggiunta della sezione "Carichi supplementari".
8 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
©Copyright 2016-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
1 Descrizione
1.1 Struttura
1.1.1 Introduzione alla struttura
Informazioni generali
IRB 910SC è il robot SCARA di prima generazione di ABB Robotics. Con 4 assi e
un carico utile nominale di 3 kg (carico utile massimo di 6 kg), è disponibile in tre
diverse varianti da 0,45 m, 0,55 m e 0,65 m di portata ed è concepito specificamente
per le industrie manifatturiere che utilizzano l'automazione flessibile basata su
robot, ad es. l'industria 3C. Il robot è dotato di una struttura aperta particolarmente
adatta per utilizzi flessibili ed è in grado di comunicare ampiamente con sistemi
esterni.
Sistema operativo
Il robot è dotato del controller IRC5 Compact (IRC5C) e del software di controllo
robot, RobotWare. RobotWare supporta tutti gli aspetti del sistema robotico, quali
il controllo del movimento, lo sviluppo e l'esecuzione di programmi applicativi, le
comunicazioni, ecc. Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 with
FlexPendant (IRC5C incluso).
Sicurezza
Norme di sicurezza valide per controller, manipolatore e robot completo.
Funzionalità aggiuntive
Per aumentare le funzionalità, il robot può essere dotato di software opzionale per
il supporto di applicazioni quali distribuzione e taglio, funzioni di comunicazione
(comunicazione di rete) e funzioni avanzate quali multitasking, controllo dei sensori,
ecc. Per una descrizione completa del software opzionale, vedere Dati tecnici del
prodotto - Controller software IRC5.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 9
3HAC056431-007 Revisione: G
©Copyright 2016-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.1.1 Introduzione alla struttura
Continua
Assi del manipolatore
xx1500002631
Posi- Descrizione Posi- Descrizione
zione zione
A Asse 1 B Asse 2
C Asse 4 D Asse 3
10 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.1.2 Il robot
1.1.2 Il robot
Informazioni generali
IRB 910SC è disponibile in tre versioni e può essere montato soltanto su pavimento
o altra superficie piatta, escludendo qualsiasi altro tipo di montaggio.
Tipo di robot Capacità di movimenta- Capacità di movimenta- Portata (m)
zione nominale (kg) zione max (kg)
IRB 910SC 3 kg 6 kg 0,45 m
IRB 910SC 3 kg 6 kg 0,55 m
IRB 910SC 3 kg 6 kg 0,65 m
Peso del manipolatore
Dati Peso
IRB 910SC-3/0.45 24,5 kg
IRB 910SC-3/0.55 25 kg
IRB 910SC-3/0.65 25,5 kg
Altri dati tecnici
Dati Descrizione Nota
Livello di rumorosità Livello di pressione acustica < 70 dB (A) Leq (conforme alla di-
aerea all'esterno rettiva europea sui macchinari
2006/42/EG)
Assorbimento
Robot in posizione 0 gradi IRB 910SC- IRB 910SC- IRB 910SC-
3/0.45 3/0.55 3/0.65
Freni inseriti 71 W 71 W 71 W
Freni disinseriti 127.6 W 127.6 W 127.6 W
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Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 11
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.1.2 Il robot
Continua
Dimensioni
xx1500002526
Elemento Descrizione Modello
IRB 910SC- IRB 910SC- IRB 910SC-
3/0.45 3/0.55 3/0.65
L Lunghezza del braccio in- 200 mm 300 mm 400 mm
feriore
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12 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
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1.1.2 Il robot
Continua
Elemento Descrizione Modello
IRB 910SC- IRB 910SC- IRB 910SC-
3/0.45 3/0.55 3/0.65
A Altezza massima 620 mm 620 mm 620 mm
B Corsa Z 180 mm 180 mm 180 mm
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 13
3HAC056431-007 Revisione: G
©Copyright 2016-2020 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Descrizione
1.2.1 Standard applicabili
1.2 Norme
1.2.1 Standard applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.
Informazioni generali
Il prodotto è progettato in conformità con la EN ISO 10218-1, Robots for industrial
environments - Safety requirements -Part 1 Robot. In caso di differenze, queste
sono elencate nella dichiarazione di incorporazione che è inclusa nella consegna.
Norme, EN ISO
Il prodotto è progettato in conformità con parti selezionate di:
Norma Descrizione
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opzione 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2016 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.
ii Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce EN IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
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14 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
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1.2.1 Standard applicabili
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Deviazione per circuito di ritardo
Alcune varianti di IRB 910SC ha un circuito di ritardo intrinseco per aumentare la
durata dei riduttori di velocità. Questo vale solo per le varianti IRB 910SC-3/0,45,
IRB 910SC-3/0,55 e IRB 910SC-3/0,65.
Questo circuito consente di prolungare il periodo di tempo per l'arresto graduale
abilitando un ritardo di circa 0,5 s prima dell'attivazione dei freni del motore, ad
es. quando il dispositivo di attivazione a tre posizioni viene rilasciato o compresso
o quando viene premuto l'arresto di emergenza. Durante questo periodo, gli assi
1 e 2 del robot proseguono il loro movimento fino a quando non vengono fermati
dal motore o dai freni. Verificare che l'area protetta del robot sia libera da ostacoli,
anche durante le operazioni manuali. Questo ritardo non si applica agli assi 3 e 4.
Per ulteriori dettagli sui tempi di arresto e sulla distanza, vedere Product
specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1.
Norme europee
Il prodotto è progettato in conformità con parti selezionate di:
Norma Descrizione
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
UL, ANSI, e altre norme
Norma Descrizione
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 15
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1.3.1 Introduzione all’installazione
1.3 Installazione
1.3.1 Introduzione all’installazione
Informazioni generali
IRB 910SC è adatto al normale ambiente industriale. Un effettore finale dal peso
max di 6 kg, carico utile incluso, può essere montato sull'estremità inferiore
dell'albero scanalato a ricircolo di sfere (asse 3). Per ulteriori informazioni
sull'installazione di attrezzature supplementari, vedere Montaggio dell'attrezzatura
a pagina 27.
16 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
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1.3.2 Requisiti operativi
1.3.2 Requisiti operativi
Norme di protezione
Versione del robot Norme di protezione IEC529
Tutte le varianti, manipolatore IP20
Ambienti esplosivi
Il robot non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.
Limitazioni della portata lavorativa
L'EPS non potrà essere selezionato e non sarà disponibile alcuna limitazione
meccanica.
Temperatura ambiente
Descrizione Norma/Opzione Temperatura
Manipolatore in funzione Norma Da + 5 °C i (41 °F) a + 45°C
(113°F)
Per il controller Norma/Opzione Vedere Dati tecnici del prodot-
to - Controller IRC5
Robot completo durante il Norma Da – 25 °C (-13 °F) a + 55 °C (131
trasporto e l'immagazzinag- °F)
gio
Per brevi periodi (entro le Norma fino a + 70°C (158°F)
24 ore)
i A bassa temperatura, < 10 ºC, come nel caso di qualsiasi altra macchina, è consigliata una fase di
riscaldamento per il funzionamento del robot, dato che si incorre altrimenti nel rischio che il robot
si arresti o funzioni con prestazioni ridotte, a causa delle viscosità dell'olio e del grasso, dovute
alla temperatura.
Umidità relativa
Descrizione Umidità relativa
Robot completo durante il funzionamento, il trasporto Max 95% a temperatura costante
e l'immagazzinaggio
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 17
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
1.3.3 Montaggio del manipolatore
Informazioni generali
Carico massimo rispetto al sistema di coordinate di base. Vedere la figura seguente.
A pavimento
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emer-
genza)
Forza xy ±651 N ±945 N
Forza z 255±392 N 255±441 N
Coppia xy ±260 Nm ±418 Nm
Coppia z ±121 Nm ±238 Nm
La figura che segue illustra le direzioni delle forze di sollecitazione di robot.
xx1500002522
Fxy Forza in qualsiasi direzione nel piano XY
Fz Forza nel piano Z
Txy Coppia di flessione in qualsiasi direzione nel piano XY
Tz Coppia di flessione nel piano Z
Nella tabella seguente sono riportate le varie forze e le coppie che agiscono sul
robot durante i diversi tipi di operazioni.
Nota
Queste forze e coppie indicano valori estremi, che difficilmente vengono
riscontrati durante il funzionamento. Inoltre, i singoli valori non raggiungono mai
il proprio massimo contemporaneamente agli altri.
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18 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.3.3 Montaggio del manipolatore
Continua
Fori di fissaggio sulla base del robot
Vista dall'alto.
xx1500002521
Bulloni di fissaggio, specifiche
La tabella seguente specifica il tipo di viti e rondelle di fissaggio da utilizzare per
fissare il robot direttamente alla fondazione. È specificato anche il tipo di perni da
impiegare.
Viti idonee M10x25
Quantità 4 pezzi
Qualità 8.8
Rondella idonea 20x10.5x2
Perni guida 2 pz, D6x20, ISO 2338 - 6m6x20 - A1
Coppia di serraggio 45 Nm
Requisiti della superficie piana
0.1
xx1500000627
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 19
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.4.1 Introduzione agli schemi di carico
1.4 Diagrammi di carico
1.4.1 Introduzione agli schemi di carico
Informazioni
AVVERTENZA
È estremamente importante definire sempre i dati attuali di carico corretti e il
carico utile corretto del robot. Definizioni non corrette dei dati di carico possono
sovraccaricare il robot.
Se si utilizzano dei dati di carico non corretti e/o carichi fuori dagli schemi, le
seguenti parti potrebbero danneggiarsi a seguito di sovraccarico:
• unità scanalata della vite a sfere
• motori
• riduttori
• struttura meccanica
AVVERTENZA
Nel sistema robotico è disponibile la routine di servizio LoadIdentify, che consente
all’utente di preparare una definizione automatica dell’utensile e del carico, al
fine di determinare i corretti parametri di carico. Per informazioni dettagliate,
vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
AVVERTENZA
I robot azionati con dati di carico non corretti e/o carichi fuori dal diagramma non
sono coperti dalla garanzia del robot.
Informazioni generali
Il diagramma di carico include un momento d’inerzia nominale del carico utile, J0
di 0,01 kgm 2 . Al variare del momento di inerzia, varia anche il diagramma di carico.
Per i robot che possono essere inclinati, montati a parete o invertiti, sono validi i
diagrammi di carico illustrati.
20 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.4.2 Diagramma di carico
1.4.2 Diagramma di carico
IRB 910SC-3/0.45
0.00 L (m)
0.05 0.10 0.15 0.20
0.00
6 kg
0.05 5 kg
4 kg
3 kg
2 kg
0.10
Z (m)
0.15
1 kg
0.20
0.25
0.30
xx1500002612
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Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 21
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.4.2 Diagramma di carico
Continua
IRB 910SC-3/0.55
0.00
L (m)
0.05 0.10 0.15 0.20
0.00
6 kg
0.05 5 kg
4 kg
3 kg
2 kg
0.10
Z (m)
0.15
1 kg
0.20
0.25
0.30
xx1500002613
Continua nella pagina successiva
22 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.4.2 Diagramma di carico
Continua
IRB 910SC-3/0.65
0.00
L (m)
0.05 0.10 0.15 0.20
0.00
6 kg
0.05
5 kg
4 kg
3 kg
2 kg
0.10
Z (m)
0.15
1 kg
0.20
0.25
0.30
xx1500002614
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 23
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.4.3 Momento di inerzia e carico massimo
1.4.3 Momento di inerzia e carico massimo
Informazioni generali
Carico totale espresso in: massa in kg, baricentro (Z e L) in m e momento di inerzia
(Jox, Joy, Jox) in kgm 2 . L= √(X 2 + Y 2 ).
Per IRB 910SC, L è 0 mm come valore nominale predefinito e il suo valore massimo
varia con il carico utile. Vedere Diagramma di carico a pagina 21.
Movimento completo
Asse Versione del robot Valore max
4 IRB 910SC-3/0.45 J4= Massa x L 2 + J0Z ≤ 0,1 kgm 2
IRB 910SC-3/0.55 J4= Massa x L 2 + J0Z ≤ 0,1 kgm 2
IRB 910SC-3/0.65 J4= Massa x L 2 + J0Z ≤ 0,1 kgm 2
X
(A)
Z
xx1500002615
Posizione Descrizione
A Baricentro
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24 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.4.3 Momento di inerzia e carico massimo
Continua
Posizione Descrizione
Jox, Joy, Joz Momento di inerzia massimo intorno agli assi X, Y e Z sul centro
di gravità.
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 25
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.4.4 Carichi supplementari
1.4.4 Carichi supplementari
Aree di carico
Non è consigliabile applicare carichi supplementari. Se l'applicazione richiede un
carico supplementare, questo può essere montato sul braccio 1 e sul braccio 2. Il
carico supplementare massimo deve soddisfare il seguente requisito:
Carichi supplementari + carico utile1 Descrizione
1.5 Montaggio dell'attrezzatura
1.5 Montaggio dell'attrezzatura
Montaggio dell'effettore finale sull'albero scanalato della vite a sfere
All'estremità inferiore dell'albero scanalato della vite a sfere può essere collegato
un effettore finale. Le dimensioni per il montaggio dell'effettore finale sono illustrate
nella figura seguente.
40
7.50
10
20 h7
10
10
xx1700001187
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Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 27
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.5 Montaggio dell'attrezzatura
Continua
C
B
14 (D)
E A
xx1500002523
A Taglio piatto
B Foro conico
C Diametro blocco di arresto
D Foro passante
E Diametro albero
28 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.6.1 Metodi di calibratura
1.6 Calibrazione
1.6.1 Metodi di calibratura
Panoramica
Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.
Nel manuale del prodotto sono disponibili informazioni aggiuntive.
Tipi di calibrazione
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-
ne
Calibrazione stan- Il robot calibrato viene posizionato per la cali- Calibratura manuale
dard bratura.
I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) o EIB del
robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resol-
ver/motore corrispondente alla posizione ini-
ziale del robot.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 29
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.6.1 Metodi di calibratura
Continua
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-
ne
Absolute accuracy È basata sulla calibrazione standard e, oltre a CalibWare
(facoltativa) collocare il robot nella posizione di sincroniz-
zazione, la calibrazione Absolute accuracy
compensa anche:
• le tolleranze meccaniche nella struttura
del robot
• la flessione causata dal carico
La calibrazione Absolute accuracy si concentra
sulla precisione di posizionamento nel sistema
di coordinate cartesiane del robot.
I dati della calbratura Absolute accuracy si
trovano nella SMB (scheda di misurazione
seriale) del manipolatore.
Per i manipolatori che dispongono della versio-
ne RobotWare 5.05 o precedente, i dati di cali-
bratura absolute accuracy sono contenuti in
un file, absacc.cfg, fornito al momento della
consegna del robot. Il file sostituisce il file ca-
lib.cfg e identifica le posizioni del motore oltre
ai parametri di compensazione absolute accu-
racy.
Un robot calibrato mediante Absolute accuracy
è provvisto di un adesivo collocato accanto
alla relativa targhetta di identificazione.
Per riottenere nuovamente prestazioni Abso-
lute accuracy al 100%, il robot deve essere ri-
calibrato per la funzionalità di precisione asso-
luta dopo una riparazione o una manutenzione
che interessa la struttura meccanica.
xx0400001197
Breve descrizioni dei metodi di calibrazione
Metodo di calibratura manuale
Con il metodo di calibratura manuale, gli assi del robot vengono collocati in posizioni
di calibratura specifiche tramite utensili di calibratura. In questa condizione, la
posizione dell'asse da calibrare è prestabilita. Gli assi devono essere calibrati uno
alla volta.
calibratura CalibWare - Absolute Accuracy
L'utensile CalibWare guida attraverso il processo di calibratura e calcola i nuovi
parametri di compensazione. Questa operazione è ulteriormente descritta nel
Application manual - CalibWare Field.
Se viene effettuato un intervento di assistenza su un robot che dispone dell'opzione
Absolute Accuracy, per ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova
calibratura con la funzionalità di precisione assoluta. Nella maggior parte dei casi,
dopo sostituzioni che non comprendano lo smontaggio della struttura del robot,
la calibratura standard è sufficiente.
30 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.6.2 Calibratura fine
1.6.2 Calibratura fine
Informazioni generali
La calibrazione fine viene eseguita muovendo gli assi in modo che la tacca di
sincronizzazione su ogni giunto sia allineata. Per informazioni dettagliate sulla
calibrazione del robot, vedere Manuale del prodotto - IRB 910SC.
xx1500002631
Posi- Descrizione Posi- Descrizione
zione zione
A Asse 1 B Asse 2
C Asse 4 D Asse 3
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 31
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.6.3 Opzione Absolute Accuracy
1.6.3 Opzione Absolute Accuracy
Scopo
Absolute Accuracy sottintende un concetto di calibrazione che migliora la precisione
del TCP. La differenza tra un robot ideale e un robot reale può essere di diversi
millimetri, a causa delle tolleranze meccaniche e della flessione della struttura del
robot. Absolute Accuracy compensa queste differenze.
Esempi di quando questa precisione è importante:
• Intercambiabilità dei robot
• Programmazione fuori linea con intervento minimo o nullo
• Programmazione in linea con movimento preciso e riorientamento dell'utensile
• Programmazione con movimento preciso dell'offset in relazione, ad esempio,
al sistema di visione o alla programmazione dell'offset
• Riutilizzo dei programmi in applicazioni diverse
L'opzione Absolute Accuracy è integrata negli algoritmi del controller e non richiede
apparecchiature esterne o calcoli.
Nota
I dati sulle prestazioni sono applicabili alla versione RobotWare corrispondente
del singolo robot.
Che cosa è incluso
Ogni robot Absolute Accuracy viene consegnato con:
• parametri di compensazione salvati nella scheda di misurazione seriale del
robot
• un "certificato di nascita" che rappresenta il protocollo di misurazione
Absolute Accuracy per la sequenza di calibrazione e verifica.
Un robot con calibrazione Absolute Accuracy ha un'etichetta con queste
informazioni sul manipolatore.
Absolute Accuracy supporta installazioni sia montate a pavimento che invertite. I
parametri di compensazione cambiano a seconda del tipo di installazione, a
pavimento o invertita.
Quando è utilizzata Absolute Accuracy
Absolute Accuracy funziona su una destinazione del robot in coordinate cartesiane,
non sui singoli giunti. Pertanto, i movimenti basati sui giunti (ad es. MoveAbsJ)
non saranno interessati.
Se il robot viene invertito, la calibratura Absolute Accuracy deve essere eseguita
quando il robot è invertito.
Absolute Accuracy attiva
Absolute Accuracy sarà attiva nei seguenti casi:
• Qualsiasi funzione di movimento basata su robtarget (ad es. MoveL) e ModPos
su robtarget
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32 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.6.3 Opzione Absolute Accuracy
Continua
• Movimento di riorientamento
• Movimento manuale lineare
• Definizione dell'utensile (definizione dei punti 4, 5, 6 dell'utensile, TCP fisso
rispetto alla sala, utensile fisso)
• Definizione dell'oggetto di lavoro
Absolute Accuracy non è attiva
Di seguito sono riportati esempi di quando Absolute Accuracy non è attiva:
• Qualsiasi funzione di movimento basata su un jointtarget (MoveAbsJ)
• Giunto indipendente
• Movimento basato sul giunto
• Assi aggiuntivi
• Movimento del binario
Nota
In un sistema robotico con, ad esempio, un asse aggiuntivo o Track Motion,
Absolute Accuracy è attiva per il manipolatore ma non per l'asse aggiuntivo o
Track Motion.
Istruzioni RAPID
Non vi sono istruzioni RAPID incluse in questa opzione.
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 33
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.7.1 Introduzione alla manutenzione e alla risoluzione dei problemi
1.7 Manutenzione e risoluzione dei problemi
1.7.1 Introduzione alla manutenzione e alla risoluzione dei problemi
Informazioni generali
In fase di funzionamento, il robot richiede solo un livello minimo di manutenzione.
È stato progettato appositamente per semplificare al massimo eventuali interventi:
• I motori CA utilizzati non richiedono manutenzione.
• Grasso utilizzato per tutti i riduttori.
• Il cablaggio è stato disposto in modo da assicurarne la durata nel tempo;
nell'improbabile eventualità di un guasto, il design modulare semplifica le
operazioni di sostituzione.
Manutenzione
Gli intervalli di manutenzione dipendono all’utilizzo del robot, mentre le attività di
manutenzione richiesta dipendono anche dalle opzioni selezionate. Per informazioni
dettagliate sulle procedure di manutenzione, vedere Maintenance nel Product
Manual - IRB 910SC.
34 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8 Movimento del robot
1.8 Movimento del robot
Informazioni generali
Nota
Il robot si muove più velocemente quando l'asse 3 è in posizione più alta. Se
l'asse 3 si trova in una posizione relativamente bassa, l'accelerazione e la
decelerazione degli assi 1, 2 e 4 possono essere ridotte in base ai valori effettivi
di posizione e velocità effettiva degli assi, e il tempo di stabilizzazione per il
posizionamento finale può anche essere più lungo quando il robot si muove
orizzontalmente.
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Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 35
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento
1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento
Movimento del robot
Asse Tipo di movimento Range di lavoro
Asse 1 Rotazione Da -140° a +140°
Asse 2 Rotazione Da -150° a +150° i
Asse 3 Movimento lineare Da -180 mm a 0 mm
Asse 4 Rotazione Predefinito: -400° ... +400°
Numero max. di giri: -864 ... +864 ii
i Il range di lavoro dell'asse 2 può essere limitato montando un ulteriore blocco di arresto meccanico
dell'asse 2 sul braccio superiore. Per le modalità di montaggio del blocco, vedere Manuale del
prodotto - IRB 910SC.
Il blocco di arresto meccanico aggiuntivo e le relative viti vengono forniti nella confezione degli
accessori.
ii Il range di lavoro predefinito dell'asse 4 può essere esteso modificando i valori dei parametri nel
software. L'opzione 610-1 "Independent axis" può essere utilizzata per azzerare il contagiri una
volta ruotato l’asse (nessuna necessità di “riavvolgere” l’asse).
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36 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento
Continua
Range di lavoro
Illustrazione, range di lavoro e raggio di rotazione IRB 910SC-3/0.45
Questa illustrazione mostra il range di lavoro non limitato e il raggio di rotazione
di IRB 910SC-3/0.45.
(b)
(a)
A A
C
H C
G
E
D F
D
136.5
J
K
B B
160
P
M
Q N
(d) (c)
xx1500002474
a Spazio massimo F 119 mm
b Giunto centrale dell'asse 3 G 200 mm
c Superficie di montaggio della base H 450 mm
d Area limitata dall'arresto meccanico J 150°
A 140° K 151,2°
B 1,5° M 180 mm
C 150° N 5 mm
D 1,2° P 2 mm
E 126 mm Q 40,2 mm
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Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 37
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento
Continua
Illustrazione, range di lavoro e raggio di rotazione IRB 910SC-3/0.55
Questa illustrazione mostra il range di lavoro non limitato e il raggio di rotazione
di IRB 910SC-3/0.55.
(a) (b)
A A
H C C
G
D D
E
136.5
F
J
K
B B
160
P
M
N
Q
(d) (c)
xx1500002475
a Spazio massimo F 145 mm
b Giunto centrale dell'asse 3 G 300 mm
c Superficie di montaggio della base H 550 mm
d Area limitata dall'arresto meccanico J 150°
A 140° K 151,2°
B 1,5° M 180 mm
C 150° N 5 mm
D 1,2° P 2 mm
E 150 mm Q 40,2 mm
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38 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8.1 Range di lavoro e tipo di movimento
Continua
Illustrazione, range di lavoro e raggio di rotazione IRB 910SC-3/0.65
Questa illustrazione mostra il range di lavoro non limitato e il raggio di rotazione
di IRB 910SC-3/0.65.
(a) (b)
A A
H C C
D D
G
E
136.5
F
J
K
160 B
B
P
M
Q N
(c)
(d)
xx1500002476
a Spazio massimo F 217 mm
b Giunto centrale dell'asse 3 G 400 mm
c Superficie di montaggio della base H 650 mm
d Area limitata dall'arresto meccanico J 150°
A 140° K 151,2°
B 1,5° M 180 mm
C 150° N 5 mm
D 1,2° P 2 mm
E 222 mm Q 40,2 mm
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 39
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
Informazioni generali
Al carico massimo nominale, con offset massimo e alla velocità di 1,6 m/s sul piano
di test ISO inclinato, con tutti i sei assi in movimento. I valori riportati nella tabella
sottostante rappresentano i risultati medi dei test effettuati su un numero limitato
di robot. Essi possono variare a seconda di dove il robot è posizionato all'interno
del suo range di lavoro, della velocità, della configurazione del braccio, della
direzione dalla quale avviene il posizionamento e dal senso di carico del sistema
del braccio. Anche il gioco dei riduttori influenza il risultato.
Le illustrazioni per AP, RP, AT e RT sono misurate secondo l’illustrazione
sottostante.
xx0800000424
Pos Descrizione Pos Descrizione
A Posizione programmata E Percorso programmato
B Posizione mediana all’esecu- D Percorso effettivo all’esecuzione del
zione del programma programma
AP Distanza media dalla posizio- AT Deviazione massima da E al percorso
ne programmata medio
RP Tolleranza per la posizione B RT Tolleranza del percorso all’esecuzione
ad un posizionamento ripetu- ripetuta del programma
to
Descrizione Valori i
IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65
Ripetibilità della posizione, 0.01 0.01 0.01
RP (mm)
Precisione di posizionamento, 0.01 0.01 0.01
AP (mm) ii
Ripetibilità del percorso linea- 0.09 0.06 0.06
re, RT (mm)
Precisione del percorso linea- 0.91 0.70 0.65
re, AT (mm)
Tempo di posizionamento 0.08 0.19 1.01
minimo. PSt (s), entro 0,1 mm
dalla posizione
i I valori si basano sulla posizione zero dell'asse 3.
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40 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283
Continua
ii L’AP, secondo il test ISO di cui sopra, è la differenza tra la posizione appresa (modificata
manualmente nella cella) e la posizione media ottenuta durante l’esecuzione del programma.
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 41
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8.3 Velocità
1.8.3 Velocità
Informazioni generali
Versione del robot Asse 1 Asse 2 Asse 3 Asse 4
IRB 910SC-3/0.45 415 °/s 659 °/s 1 m/s 2 400 °/s
IRB 910SC-3/0.55 415 °/s 659 °/s 1 m/s 2 400 °/s
IRB 910SC-3/0.65 415 °/s 659 °/s 1 m/s 2 400 °/s
Le velocità degli assi 1, 2 e 4 sono misurate con carico utile nominale e asse 3 in
posizione di 0 mm.
È necessaria la supervisione per prevenire fenomeni di surriscaldamento nelle
applicazioni che prevedono movimenti intensi e frequenti.
Risoluzione
0,01° circa su ogni asse.
42 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.8.4 Distanze e tempi di arresto del robot
1.8.4 Distanze e tempi di arresto del robot
Introduzione
Le distanze e i tempi di arresto per gli arresti di categoria 0 e 1, come richiesto
dalla normativa EN ISO 10218-1 Annex B, sono elencati in Product
specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645--001).
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 43
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.9 Collegamenti utente
1.9 Collegamenti utente
Introduzione alle connessioni del cliente
I cavi per i collegamenti utente sono integrati nel robot e i connettori sono collocati
nel braccio superiore e nella base. C'è un connettore R3.CP/CS nel braccio
superiore. Il connettore corrispondente R1.CP/CS è collocato nella base.
Anche il tubo flessibile per l'aria compressa è integrato nel manipolatore. Ci sono
4 entrate sulla base (R1/8”) e 4 uscite (M5) sul braccio superiore.
xx1500002751
Posizio- Collegamento Descrizione Number Valore
ne
A Aria Max 5 bar 4 Diametro interno del tubo
4 mm
B (R1)R3.CP/CS Segnale/alimentazione 10 49 V / 500 mA
utente
Connettori
Le tabelle descrivono i connettori sulla base e sul braccio superiore.
Connettori della base
Posizione Descrizione Codice
Robot Connettore pin 10p, paratia 3HAC022117-002
Connettore cliente Connettore gruppo R1.CP/CS 3HAC037038-001
Connettori, braccio superiore
Posizione Descrizione Codice
Robot Connettore a presa, 10p, montato su 3HAC023624-002
flangia
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44 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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1.9 Collegamenti utente
Continua
Posizione Descrizione Codice
Connettore cliente Connettore gruppo R3.CP/CS 3HAC037070-001
Connettore dell’aria
Posizione Descrizione Codice
Robot 4xM5
Cavo utente Connettore dell’aria 3HAC032049-001
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 45
3HAC056431-007 Revisione: G
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2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni
2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni
2.1 Introduzione alle varianti e opzioni
Informazioni generali
Nei paragrafi seguenti vengono descritte le diverse varianti e opzioni per IRB
910SC. Vengono utilizzati gli stessi numeri delle opzioni del modulo dei dati tecnici.
Le varianti e le opzioni relative al controller del robot sono descritte nelle specifiche
del prodotto per il controller.
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 47
3HAC056431-007 Revisione: G
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2.2 Manipolatore
2.2 Manipolatore
Varianti
Opzione Tipo IRB Capacità di movimentazione Portata (m)
nominale (kg)
435-135 IRB 910SC 3 0.45
435-136 IRB 910SC 3 0.55
435-137 IRB 910SC 3 0.65
Protezione
Opzione Descrizione
287-4 Norma
Kit di collegamento
Opzione Descrizione
431-1 Per connettori del braccio superiore e connessione utente.
239-1 Per connettori sul piede.
Garanzia
Opzione Tipo Descrizione
438-1 Garanzia normale La garanzia standard ha una durata di 12 mesi, a partire
dalla data di consegna al cliente o, al massimo, 18 mesi
a partire dalla data di spedizione dalla fabbrica, a secon-
da della scadenza che si verifica per prima. Si applicano
i termini e le condizioni della garanzia.
438-2 Garanzia normale + 12 Garanzia normale estesa per altri 12 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-4 Garanzia normale + 18 Garanzia normale estesa per altri 18 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-5 Garanzia normale + 24 Garanzia normale estesa per altri 24 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi in
contatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altri
requisiti.
438-6 Garanzia normale + 6 Garanzia normale estesa per altri 6 mesi, a partire dalla
mesi data di scadenza della garanzia normale. Si applicano i
termini e le condizioni della garanzia.
438-7 Garanzia normale + 30 Garanzia normale estesa per altri 30 mesi, a partire
mesi dalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-
cano i termini e le condizioni della garanzia.
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48 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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2.2 Manipolatore
Continua
Opzione Tipo Descrizione
438-8 Garanzia di magazzino È consentito un periodo massimo di 6 mesi per procra-
stinare l'avvio della Garanzia normale, a partire dalla
data di spedizione dalla fabbrica. Da notare che non
verranno accettati reclami per garanzie che siano entrate
in vigore prima della fine della Garanzia di magazzino.
La Garanzia normale prende inizio automaticamente,
dopo 6 mesi o a partire dalla data di spedizione dalla
fabbrica o a partire dalla data di attivazione della garan-
zia normale in WebConfig.
Nota
Si applicano condizioni speciali; vedere le Direttive delle
Garanzie Robotics.
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 49
3HAC056431-007 Revisione: G
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2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
2.3 Cavi di collegamento sul pavimento
Lunghezza cavo del manipolatore
Opzione Lunghezza
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
Collegamento dell'interfaccia applicativa
Opzione Descrizione
16-1 Cabinet
Connessione della comunicazione parallela
Opzione Lunghezza
94-6 3m
94-1 7m
RICHIEDE: opzione 16-1 Cabinet.
94-2 15 m
RICHIEDE: opzione 16-1 Cabinet.
50 Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC
3HAC056431-007 Revisione: G
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2.4 Documentazione utente
2.4 Documentazione utente
Documentazione utente
La documentazione dell'utente descrive dettagliatamente il sistema del
manipolatore, comprese le istruzioni di assistenza e sicurezza.
Tutti i documenti si trovano nel myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 51
3HAC056431-007 Revisione: G
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3 Accessori
3 Accessori
Informazioni generali
È disponibile un’ampia gamma di strumenti e attrezzature.
Software di base e opzioni software per robot e PC
Per maggiori informazioni vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 e Dati
tecnici del prodotto - Controller software IRC5.
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 53
3HAC056431-007 Revisione: G
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Index
Index istruzioni di assistenza, 51
M
A manuali, 51
Absolute Accuracy, 32
Absolute Accuracy, calibratura, 30 N
arresto di categoria 0, 43 norme
arresto di categoria 1, 43 ANSI, 15
CAN, 15
C EN, 15
calibratura EN IEC, 14
tipo Absolute Accuracy, 30 EN ISO, 14
calibratura, Absolute Accuracy, 30
calibratura CalibWare, 30 O
calibrazione opzioni, 47
tipo standard, 29
P
D parametri di compensazione, 32
distanze di arresto, 43
documentazione, 51 S
documentazione dell'utente, 51 standard, 14
standard sulla sicurezza, 14
G standard sul prodotto, 14
garanzia, 48
garanzia di magazzino, 48 T
garanzia normale, 48 tempi di arresto, 43
I V
istruzioni, 51 varianti, 47
Dati tecnici del prodotto - IRB 910SC 55
3HAC056431-007 Revisione: G
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