Br wave 2 power brushless drives
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br wave 2 power
brushless drives
«SEZIONE SPECIFICA DI PRODOTTO»
Manuale d’uso
e di istruzione
Release 2.0 del 09/99
REEL S.r.l. Electronic Power Drives
Via Riviera Berica, 42
36024 Ponte di Nanto - Vicenza - ITALY
Tel. +39 0444 730003 - Fax +39 0444 638213
internet: www.reel.it - e-mail: reel@reel.itSOMMARIO
1
1. GENERALITA’
1.1 Azionamenti brushless
1.2 Caratteristiche tecniche
1.3 Caratteristiche tecniche I/O
2
2. INSTALLAZIONE
2.1 Connessioni di potenza
2.2 Connessioni di comando
2.3 Connessioni di collegamento feedback
2.4 Codifica seriale dei drives
2.5 Retroazione da resolver
2.6 Protezione termica motore
3
3. MESSA IN SERVIZIO
3.1 Generalità
3.2 Programmazione degli ingressi
3.3 Programmazione delle uscite
3.4 Funzione albero elettrico Reel
3.4.1 Principio di funzionamento
3.4.2 Applicazione dell’albero elettrico Reel
3.4.3 Applicazione con rapporti diversi da 1
3.5 Versione prodotto
4
4. PROGRAMMAZIONE
DEL DRIVE
4.1 Generalità
4.2 Parametri di programmazione
4.3 Parametri speciali
4.4 Automatismi con tastierino
4.4.1 Autotaratura dell’offset del riferimento analogico
4.4.2 Autotaratura dell’offset resolver
4.5 Programmazione del br wave con PC
4.5.1 Automatismi
br wave 2 power brushless drives4.5.2 Funzioni speciali
5
5. OPZIONALS
5.1 Encoder simulato
5.2 Scheda optional simulazione encoder
5.2.1 Connettore “simulazione encoder”
5.3 Scheda optional I/O
5.3.1 Ingresso di riferimento ausiliario “E2”
5.3.2 Uscita analogica “AN2”
5.3.3 Uscita statica “02”
5.3.4 Uscita statica “BRK”
5.3.5 Connettore di collegamento
5.4 Scheda controllo zetto n. 5527
6
6. GUIDA ALLA SOLUZIONE
DI ANOMALIE
6.1 Generalità
6.2 Descrizione allarmi
6.3 Diagnostica a led
7
7. ALLEGATI
7.1 Taglie br wave 2 power
7.2 Ingombri meccanici
7.3 Topografico br wave 2 power
7.4 Schema a blocchi br wave 2 power
7.5 Schema applicativo
7.6 Collegamenti elettrici di potenza
br wave 2 power brushless drives1. GENERALITA’
1
1.1 Azionamenti brushless
Per soddisfare la forte richiesta del mercato di avere un azionamento con elevate
prestazioni dinamiche ad alta affidabilità, la ditta Reel ha progettato una gamma di
convertitori modulari per motori brushless denominata br wave 2 power.
Questi motori uniscono l’assenza di spazzole (e quindi la mancanza di periodiche e
programmate manutenzioni per la sostituzione di queste) a caratteristiche meccaniche
che permettono, grazie alla bassissima inerzia rotorica, accelerazioni in tempi minimi.
Il drive br wave 2 power si interconnette all’alimentazione attraverso il bus dc comune
a tutti i moduli power installati nel tunnel.
Questo consente di inglobare i br wave in gestioni particolari, come ad esempio il
controllo totale della macchina con riconversione dell’energia cinetica, in caso di buchi
o interruzioni di rete anche totali.
1.2 Caratteristiche tecniche
controllo digitale dei loop di regolazione
alimentatore switching interno
regolazione in velocità e coppia
riferimento di velocità analogico con risoluzione di 11 bit + segno e digitale a 16 bit
memorizzazione parametri in Eeprom
regolazione digitale dell’offset degli ingressi analogici con possibilità di autotaratura
su apposito comando
autofasatura della posizione resolver con riconoscimento automatico del numero di
poli del motore e dell’esatto collegamento
gestione freno di stazionamento con uscita statica optoisolata e provvista di buffer
per relè (su scheda opzionale)
uscita analogica programmabile per diversi segnali (su scheda opzionale)
uscita statica optoisolata, programmabile per diversi segnali (su scheda opzionale)
visualizzazione stato marcia e codifica delle protezioni intervenute mediante led
settaggio del tempo di sovraccarico del motore
funzione “albero elettrico Reel” di serie
br wave 2 power brushless drives1.3 Caratteristiche tecniche I/O
1
1.3
Ingressi digitali Provvisti di optoisolatore
Ingressi analogici Con acquisizione in differenziale
Uscite digitali Optoisolate e bufferate con transistor
Uscite analogiche +/-10Vdc
Feedback Standard con resolver 2 poli
Simulazione d’encoder Linea bilanciata pilotata da line drivers 5V.
(opzionale) Disponibili top di zero e risoluzione encoder impostabile
Interfaccia seriale RS 485 Half Duplex.
Su questa linea sono collegabili diversi moduli di
programmazione utili come interfacce utente di
diagnostica e settaggi. Tali interfacce sono in grado di
gestire fino a 31 convertitori e possono essere remotate
Uscite di potenza Protette contro corto circuiti
br wave 2 power brushless drives2. INSTALLAZIONE
2.1 Connessioni di potenza
• I drives vengono costruiti in diversi formati ed ingombri, distinti a seconda delle
taglie (consultare l’allegato “Taglie modulo br wave 2 power”)
2
• Il sistema di fissaggio dei cavi di potenza è:
taglie 01 ÷ 06: prevedono una morsettiera tripolare, con diametro massimo
previsto per i cavi di potenza di 4 mm2,
taglie 07 ÷ 08: prevedono morsettiere predisposte per cavi con diametro
10mm2,
taglie successive: predispongono collegamenti su morsetto a bullone M6. Le
taglie 13 ÷ 16 prevedono doppio bullone di fissaggio M6.
• Riferirsi agli allegati “Collegamenti elettrici di potenza” per lo schema di
collegamento.
br wave 2 power brushless drives2.2 Connessioni di comando
PIN DENOMINAZIONE NOTE CARATTERISTICHE TECNICHE
1 -R1 Ingresso del riferimento analogico +/-10Vdc
2 R1 (differenziale con +R1) Impedenza d’ingresso 20K
2 +R1 Ingresso del riferimento analogico +/-10Vdc
2.2 R1 (differenziale con -R1) Impedenza d’ingresso 20K
3 0A Zero Volt di riferimento delle 0Vdc
uscite analogiche
4 CUR Uscita analogica proporzionale 0 ÷ 10Vdc
alla corrente erogata con 10V = IMAX di taglia
Impedenza d’uscita = 470
IMAX 1mA
5 -C Ingresso comune degli optoisolati 0Vdc
per le abilitazioni hardware del
drive
6 NC Non Collegato ----------
7 ON Ingresso di abilitazione Optoisolato
all’erogazione di corrente del Off =2.3 Connessioni di collegamento feedback
PIN DENOMINAZIONE NOTE CARATTERISTICHE TECNICHE
1 AG Zero Volt di riferimento delle 0Vdc
uscite analogiche
2
2 +REF Positivo di alimentazione del 4,2V efficaci sinusoidali
resolver (riferiti a -REF) 2.3
F = 4,5kHz
3 -REF Negativo di alimentazione del 4,2V efficaci sinusoidali
resolver (riferiti a +REF)
F = 4,5kHz
4 +SIN Ingresso di segnale positivo di Impedenza d’ingresso = 20K
seno
5 -SIN Ingresso di segnale negativo di Impedenza d’ingresso = 20K
seno
6 +COS Ingresso di segnale positivo di Impedenza d’ingresso = 20K
coseno
7 -COS Ingresso di segnale negativo di Impedenza d’ingresso = 20K
coseno
8 ST Sonda termica motore Pull-up 2,2 K
verso +P
9 ST Sonda termica motore Segnale d’ingresso ST
Impedenza = 2,2K
10 SHIELD Collegamento dello schermo del Zero Volt
cavo feedback
Attenzione: Il tipo di resolver applicato dovrà essere a 2 poli con corrente nominale
80mA e frequenza di alimentazione compresa fra 2kHz e 10kHz .
Effettuare almeno 6 spire del cavo di feedback su toroide,
immediatamente prima di effettuare il collegamento al drive.
Non collegare a terra lo zero Volt del drive (PG; SG; AG o 0A).
br wave 2 power brushless drives2.4 Codifica seriale dei drives
E’ possibile la connessione di un’unità “MASTER” con 31 convertitori (slave).
Il master può essere qualsiasi unità intelligente provvista di interfaccia 485 o, con
apposito adattatore, interfaccia 232.
Gli azionamenti dovranno quindi essere “codificati”.
La codifica è attuabile tramite DIP SWITCH DI CONFIGURAZIONE DENOMINATI “SW1”.
2 La dislocazione fisica dei dip switch può essere ricavata dalla seguente topografia:
2.4
L’indirizzo seriale risulta dalla seguente tabella dove 1 = DIP ON
DIP3 DIP4 DIP5 DIP6 DIP7 ADR. DIP3 DIP4 DIP5 DIP6 DIP7 ADR.
0 0 0 0 0 non 0 0 0 1 0 8
usato
1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 9
0 1 0 0 0 2 0 1 0 1 0 10
1 1 0 0 0 3 1 1 0 1 0 11
0 0 1 0 0 4 0 0 1 1 0 12
1 0 1 0 0 5 1 0 1 1 0 13
0 1 1 0 0 6 0 1 1 1 0 14
1 1 1 0 0 7 1 1 1 1 0 15
I successivi indirizzi possono essere estrapolati dalla tabella.
I dip switch 1 e 2 inseriscono le resistenze di terminazione della linea seriale.
Devono essere attivati sui drives fisicamente più lontani dal modulo supply, per un
massimo di due moduli.
Tutti i convertitori sono “slave”, possono essere in ricezione o in trasmissione. Fino
all’inizio della comunicazione, questi sono tutti in ricezione. Sarà compito del “master”
attivarli in trasmissione.
Non sono previste comunicazioni fra slave e slave. E’ contemplata la possibilità di
inviare comandi o settaggi a più drives simultaneamente. Tale condizione viene attivata
inviando un byte di “richiesta comunicazione” con il codice seriale zero.
br wave 2 power brushless drives2.5 Retroazione da resolver
Il drive br wave 2 POWER, prevede esclusivamente la retroazione da resolver.
Il tipo di resolver applicato, dovrà essere a 2 poli con corrente nominale 80mA e
frequenza di alimentazione compresa fra i 3 e i 10kHz; viene acquisito dall’elettronica
di controllo con una risoluzione di 12;14 o 16 bit.
Esiste un limite di risoluzione in funzione della velocità di fondo scala:
2
16bit per alta risoluzione fino ad una massimo di 875 giri/minuto 2.5
14 bit con limite massimo di 3500 giri/minuto
12 bit con limite massimo di 14000 giri/minuto
Lo standard di fornitura, prevede la possibilità di selezionare una risoluzione di 12 o 14
bit. Tale operazione avviene a mezzo di jumpers facilmente individuabili sulla scheda di
controllo.
La seguente tabella riporta la selezione da effettuare secondo la risoluzione scelta.
J3 J4 J5 RISOLUZIONE
on off 1-2 12 bit
off on 2-3 14 bit
off off 2-3 16 bit
br wave 2 power brushless drives(solo su versione opzionale)
2.6 Protezione termica motore
Il motore viene protetto termicamente da un termico elettronico e da un circuito
elettrico:
2
• Termico elettronico Ixt
2.6 Il drive effettua un “rientro” automatico della corrente erogata quando questa
supera la corrente di targa del motore per un tempo programmabile:
viene eseguito costantemente un controllo sull’entità della corrente erogata, quando
questa supera il valore tarato nella variabile «INOM» un integratore elettronico si
decrementa in un tempo proporzionale alla differenza fra corrente erogata e
corrente nominale programmata. Quando l’integratore raggiunge il suo valore limite
la corrente viene obbligata al valore nominale.
E’ possibile presettare l’angolo di carica dell’integrale nella variabile «T.IMAX»: il
valore programmato va riferito ad un ipotetico sovraccarico del 200%.
• Protezione elettrica “ST”
E’ possibile collegare ai morsetti 8-9 del connettore P4 (connettore feedback) un
sensore termico installato nel motore. Quando la temperatura motore è
eccessivamente elevata, il sensore induce il drive in allarme.
Il drive può interfacciarsi sia con una klixon (sensore termico ON / OFF) che con un
sensore tipo PTC con resistenza compresa fra 0 e 1,3K .
Attenzione!: valore ohmico di intervento con sensore termico PTC = 1,3K .
br wave 2 power brushless drives3. MESSA IN SERVIZIO
3.1 Generalità
Nella sezione generale sono descritte le modalità e le precauzioni da seguire alla prima
messa in tensione.
In questa sezione invece il drive viene inquadrato in un contesto applicativo di
apparecchiatura elettromeccanica, come prodotto di automazione.
Si raccomanda la lettura integrale della sezione generale prima di procedere alla messa
in marcia del regolatore.
ATTENZIONE: il drive viene fornito con le sole tarature di laboratorio, quindi
l’installatore dovrà configurarlo secondo le caratteristiche del motore applicato e
dell’utilizzo specifico per l’automazione prevista.
3
3.2 Programmazione degli ingressi
Essendo il sistema full-digital, è possibile assegnare a priori il significato desiderato alle
interfacce di I/O del drive.
Ciò rende il sistema estremamente versatile e consente di aumentare notevolmente il
numero degli sblocchi, permettendo anche di associare più significati ad un unico
ingresso.
Eterogenei significati possono essere assunti dalle variabili di ingresso denominate EN1;
EN2; EN3; ON.
Ad ogni variabile è possibile associare un particolare significato o più significati
contemporanei, in modo da adattare il sistema alle più svariate esigenze degli utenti.
Le funzioni disponibili sono:
T/S: abilita il drive in funzionamento in coppia
RIF2: abilita l’elaborazione del riferimento analogico presente sull’ingresso
differenziale +R2 e -R2 (riferimento opzionale)
RIF1: abilita l’elaborazione del riferimento analogico presente sull’ingresso
differenziale +R1 e -R1
ON: associa l’abilitazione all’erogazione di corrente
CCW: comanda l’inversione del senso di marcia
/ACC: azzera la rampa di velocità interna
RST: resetta la memoria allarmi
FC DX: nella gestione fine-corsa, assegna il fine-corsa di destra all’ingresso voluto
br wave 2 power brushless drivesFC SX: nella gestione fine-corsa, assegna il fine-corsa di sinistra all’ingresso voluto
La successiva tabella evidenzia l’assegnazione di un numero ad ogni funzione (II^
colonna verticale di sinistra).
Nella prima riga orizzontale, sono riportate le variabili di ingresso.
Intersecandole si ottiene il numero da riportare in ciascuna variabile per ottenere la
selezione desiderata.
Volendo assegnare ad un’unica variabile d’ingresso, più funzioni, sarà sufficiente
riportare la somma dei numeri associati.
FUNZIONE NUMERO ASSOCIATO VARIABILI DI INGRESSO
EN3 EN2 EN1 ON
3 T/S 1
RIF2 2 2
3.2
RIF1 4 4
ON 8 8
CCW 16 16
/ACC 32 32
RST 64
FC DX 128
FC SX 256
RISULTANTE 16 2 36 8
L’esempio riportato assegna alla variabile:
EN3 la funzione di inversione del senso di rotazione
EN2 la funzione di abilitazione al riferimento E2
EN1 le funzioni simultanee di abilitazioni al riferimento E1 e di disabilitazione rampe
ON la funzione di abilitazione generale
Le variabili di default sono: 0; 0; 0; 0;
In questa configurazione di default viene assegnato:
EN3 = T/S
EN2 = RIF2
EN1 = RIF1
ON = ON+/RST
Nota: nella configurazione di default il ripristino allarmi viene attivato
automaticamente disabilitando ON.
br wave 2 power brushless drivesAttenzione: se in fase di programmazione la variabile riporta dei trattini (---) indica la
non disponibilità della funzione (funzione non ancora implementata).
3
br wave 2 power brushless drives3.3 Programmazione delle uscite
(Disponibili su schede opzionali)
In modo analogo agli ingressi, è possibile assegnare diverse funzioni all’uscita statica
“02” e all’uscita analogica “AN2” .
Le opzioni disponibili e i relativi valori da riportare nelle variabili di assegnazione sono:
“02”
FUNZIONE VALORE DA ASSEGNARE
Relè di minima velocità 1
Set di velocità raggiunto 2
3 Direzione di rotazione 4
Disabilitazione dell’uscita 255
3.3
Settaggio di default: 0 (coincide con relè di minima velocità)
“AN2”
FUNZIONE VALORE DA ASSEGNARE
Segnale proporzionale alla velocità 1
Segnale proporzionale alla posizione 2
Segnale di riferimento dopo le rampe 4
Segnale proporzionale alla corrente media erogata 8
Settaggio di default: 0 (coincide con segnale proporzionale alla velocità)
I valori da assegnare devono essere riportati in fase di programmazione nelle omonime
variabili. A tale proposito consultare il paragrafo “Parametri di programmazione”.
NOTA: Qualora si intenda utilizzare la sommatoria “OR” dei relè di minima velocità
dei vari drives tramite l’uscita disponibile sul modulo supply, tutte le variabili “02”
devono essere settate ad 1 o a 0. Per escludere un drive dalla sommatoria dei relè
di minima velocità, è sufficiente settare il jumper “J6” nella posizione 2-3
(esclusione hardware) o porre la variabile “02” a 255 (esclusione software). Se il
“J6” è nella posizione 2-3, l’uscita “02”, disponibile su scheda opzionale” è ancora
attiva.
Il jumper J6 è individuabile nella topografia riportata nella pagina successiva.
br wave 2 power brushless drivesIndividuazione di J6:
3
3.3
br wave 2 power brushless drives3.4 Funzione “Albero elettrico Reel”
Il motore brushless è per definizione un motore ad elevate caratteristiche dinamiche e
di precisione; il controllo si basa su una lettura fedele della posizione fisica del rotore.
Il drive della Reel prevede una retroazione di velocità e posizione da resolver. Con tale
sistema si ha un’alta risoluzione sul giro della posizione (è prevista una risoluzione
variabile di 12 - 14 o 16 bit, vedi paragrafo “Retroazione da resolver”).
La Ditta Reel, sfruttando le caratteristiche sopra descritte, ha messo a punto un
“controllo preciso della velocità con recupero di spazio, ovvero l’albero elettrico Reel”.
Tale sistema si sostituisce all’albero elettrico standard e si attiva senza necessità di
3 aggiunte hardware esterne e quindi di costi. La precisione garantita è di 30 parti per
milione .
3.4
3.4.1 Principio di funzionamento
Il controllo si basa sull’estrema precisione del controllo di velocità di due motori in
albero elettrico.
Se due drives vengono abilitati contemporaneamente, i relativi motori avranno velocità
e posizioni angolari rotoriche identiche, a patto che il controllo sia estremamente
preciso ed in grado di recuperare eventuali errori di spazio dovuti all’intervento del
limite di corrente (accelerazioni troppo spinte o carichi eccessivi).
Questo concetto sconvolge il classico “albero elettrico” con master - slave; in quanto
non esiste un drive slave, esiste “solo” una estrema precisione del controllo di velocità
con recupero di spazio.
Ogni singolo drive quindi “controlla lo spazio percorso” effettuando un feedback di
spazio (usando il resolver come strumento di misura), ed è fedele al set che è di
“velocità per tempo”.
La precisione non assoluta della frequenza di oscillazione dei singoli quarzi di ogni
drive, apporta l’errore più grande; una differenza minima della frequenza di
oscillazione può portare ad errori cumulativi.
La ditta Reel compensa tale frequenza con un parametro di taratura accessibile
in fase di programmazione (variabile “cxtal”).
Un altro errore può essere introdotto dalla non simultaneità dei comandi e dalla
variazione dei sets di velocità.
La ditta Reel ha preparato una variabile definita “riferimento di strobe” che può
essere presettata al valore di velocità da raggiungere con l’ausilio della seriale RS
485, tutti i drive si porteranno ai giri presettati solo al fronte di un “comando di
strobe” che può essere dato simultaneamente a tutti i drive.
br wave 2 power brushless drives3.4.2 Applicazioni dell’albero elettrico Reel
L’automazione esterna all’azionamento avrà soltanto il compito di preparare i vari sets
di velocità e di scriverli in ogni variabile “RIFSTR”, anche singolarmente, il comando di
strobe provvederà a sincronizzare vari sets.
Le eventuali rampe di accelerazione / decelerazione vengono gestite direttamente dal
drive secondo le caratteristiche descritte nelle variabili “ACC”, “DEC” e “RAMPA” nel
paragrafo “Parametri di programmazione”.
In caso di drives comandati in modo hardware, è necessario garantire ai vari
azionamenti, comandi sincroni di marcia / arresto e di sets di velocità.
Le variabili di gestione dell’albero elettrico Reel sono: CXTAL, RIFSTR, K1, K2, FSPEC.
Riferirsi al paragrafo “Parametri di programmazione” per la programmazione.
3
3.4
L’esempio di collegamento hardware di due drives in albero elettrico può essere di
utilità nella comprensione del sistema.
br wave 2 power brushless drives3.4.3 Applicazione con rapporti diversi da 1
L’applicazione con rapporti diversi da 1 necessita di comandi seriali. Occorre settare
ogni drive alla relativa velocità massima prevista per la lavorazione fissando già a priori
il massimo riferimento di velocità (previsto per ogni drive) nella variabile “RIFER”.
Basterà successivamente inviare a tutti i drive simultaneamente la velocità di lavoro,
fissando un valore opportuno della variabile “K” .
Con la variabile “K” (definita “velocità di linea”) è possibile settare valori di
velocità come partizione del riferimento prefissato.
Range della variabile K = 0000 ÷ FFFF HEX.
Esempio:
3 riferimento drive 1 (in giri) = 2000
riferimento drive 2 (in giri) = 1000 3.4
inviando K = 7FFF
il drive 1 si porta a 1000rpm
il drive 2 si porta a 500rpm
inviando K = 3FFF
il drive 1 si porta a 500rpm
il drive 2 si porta a 250rpm
inviando K = FFFF
il drive 1 si porta a 2000rpm
il drive 2 si porta a 1000rpm
Tutti i movimenti vengono eseguiti con tempi settati nelle variabili ACC/DEC (ACC per le
accelerazioni, DEC per le decelerazioni).
br wave 2 power brushless drives3.5 Versione prodotto
Le diverse versioni di prodotto sviluppate, da tenere in considerazione in caso di
ordinazione o ricambistica, sono:
120 modulo power
280 modulo power con profondità ridotta
Nota: La produzione antecedente al 1997, riporta alcune caratteristiche diverse, che
comportano una “compatibilità” solo parziale con la versione attuale. Per ottenere la
piena compatibilità è sufficiente attivare il dip switch n.8 dello switch SW1
identificabile nella seguente topografia: 3
3.5
br wave 2 power brushless drives4. PROGRAMMAZIONE DEL DRIVE
4.1 Generalità
Nella sezione generale sono descritti i sistemi di programmazione e supervisione che la
Ditta Reel mette a disposizione per l’interfacciamento con i propri prodotti. La lettura
integrale di tale sezione è necessaria prima di procedere alla programmazione del
drive.
Di seguito vengono descritti i vari parametri specificandone il significato ed il campo di
taratura. Sono stati descritti anche i parametri non ancora sviluppati al momento della
stesura del presente manuale ma già implementati nel software di programmazione. E’
possibile quindi che alcuni parametri compaiano nell’anello di programmazione con dei
trattini «- - -», ad indice della non disponibilità della variabile.
I parametri siglati “off line” sono programmabili solo ad azionamento disabilitato, in
quanto cambiano sostanzialmente il comportamento del drive.
4 4.2 Parametri di programmazione
TAGLIA
Identifica la potenza installata.
Viene settata in laboratorio Reel in fase di collaudo. Per eventuale verifica consultare la
tabella del paragrafo “Taglie br wave 2 power”.
- parametro off line -
FPWM
Settaggio delle frequenza di modulazione.
Campo di taratura:
da 10kHz a 20kHz per taglie 1 ÷ 5
da 10kHz a 15kHz per taglie 6 ÷ 9
10kHz per taglie maggiori di 9
IMAX
Fissa la massima corrente di erogazione del drive.
La corrente massima settabile è in funzione della taglia.
INOM
Corrente nominale del motore in uso.
Va settata come da targa del motore. Il limite di impostazione è sempre in funzione
della taglia del drive.
T.IMAX
Durante il funzionamento, il drive effettua un’integrazione del tempo di permanenza a
valori di corrente superiori a quelli di targa del motore, in modo direttamente
proporzionale all’entità della overcurrent. Il parametro “T.IMAX” funge da costante di
carica dell’integrale. Raggiunto il tempo limite, il drive “obbliga” al rientro nei valori
nominali di corrente, limitandola.
br wave 2 power brushless drivesCampo di taratura 0.1 ÷ 10 secondi.
R1MAX
Determina il fondo scala di velocità da assegnare al riferimento n.1, in
giri/minuto.
Campo di taratura 0 ÷ 14000 giri/minuto;
Note: - non superare i dati di targa del motore;
- non superare i fondo scala di velocità imposti dalla selezione della risoluzione
di conversione resolver (consultare il paragrafo “Retroazione da resolver”).
R2MAX
Determina il fondo scala di velocità da assegnare al riferimento n.2.
Campo di taratura 0 ÷ 14000 giri/minuto.
Valgono le stesse regole del riferimento n.1.
!!Attenzione: i riferimenti n.1 e n.2, se abilitati entrambi, vengono gestiti come
sommatoria algebrica, quindi se entrambi hanno lo stesso segno, il motore si porterà
ad una velocità pari alla somma dei due sets .
mSR 4
Relè di minima velocità: è possibile settare un numero di giri oltre il quale il regolatore
4.2
attiverà un’uscita programmabile, se questa è stata programmata a tale scopo.
(Consultare il paragrafo “Personalizzazione del sistema”).
Campo di taratura 5 ÷ giri massimi programmati su «RIF1».
ENCODER
Settaggio degli impulsi/giro dell’encoder simulato: la variabile può assumere i valori:
256, 512, 1024, 2048.
!!Attenzione: esiste un limite di risoluzione in funzione del fondo scala di velocità.
Consultare il paragrafo “Opzioni con resolver”.
TOP_0
Parametro di shift della posizione di zero dell’encoder simulato.
Campo di taratura 360 gradi meccanici.
SETUP
Assegna la possibilità di comandare il drive con sblocchi e riferimenti dalla linea seriale.
Campo di taratura 0 ÷ 255 decimali (con tastierino di programmazione),
e 0 ÷ FF esadecimali (con personal computer),
dove:
0 = sblocchi e riferimenti hardware
255 = sblocchi e riferimenti da seriale
Valori intermedi segnano caratteristiche miste.
- parametro off line -
br wave 2 power brushless drives4
br wave 2 power brushless drivesAd ogni sblocco è stato assegnato un valore numerico che, se settato, comporta il
passaggio da hardware a software di questi; la somma dei valori degli sblocchi da
attivare software è il valore della variabile da riportare.
L’assegnazione è la seguente:
DECIMALE ESADECIMALE DECIMALE ESADECIMALE
ON = 1 1 Riferimento = 32 20
Abilitazione 2 2 By pass
RIF1 = funzione K =
64 40
Abilitazione 4 4 CW/CCW = 128 80
RIF2 =
Speed/Torque = 8 8
Ne consegue ad esempio, che volendo gestire: l’ON, l’EN1, il RIFERIMENTO DI VELOCITA’
e la funzione CW/CCW con comandi seriali, il numero da riportare nella variabile SETUP 4
è:
4.2
DEC H
ON: 1+ 1+
EN1: 2+ 2+
Riferimento: 32 + 20 +
CW/CCW: 128 = 80 =
163 A3
Le restanti funzioni dovranno essere comandate con sblocchi hardware.
- parametro off line -
ON
Variabile di assegnazione dell’omonimo ingresso.
Consultare il paragrafo “Programmazione degli ingressi”.
- parametro off line -
EN1
Variabile di assegnazione dell’omonimo ingresso.
Consultare il paragrafo “Programmazione degli ingressi”.
- parametro off line -
EN2
Variabile di assegnazione dell’omonimo ingresso.
Consultare il paragrafo “Programmazione degli ingressi”.
br wave 2 power brushless drives- parametro off line -
EN3
Variabile di assegnazione dell’omonimo ingresso.
Consultare il paragrafo “Programmazione degli ingressi”.
- parametro off line -
02
Variabile di assegnazione dell’omonima uscita statica.
Consultare il paragrafo “Programmazione delle uscite”.
- parametro off line -
AN2
Variabile di assegnazione dell’omonima uscita analogica.
Consultare il paragrafo “Programmazione delle uscite”.
- parametro off line -
4 KP
4.2 Costante di compensazione del loop di velocità di tipo proporzionale: apporta una
correzione proporzionale all’errore fra set di velocità e velocità reale.
Campo d’impostazione 0 ÷ 250 .
KI
Costante di compensazione del loop di velocità di tipo integrale: apporta una correzione
proporzionale al tempo di permanenza in errore.
Campo d’impostazione 0 ÷ 250.
KD
Costante di compensazione del loop di velocità di tipo derivativo. Gradiente dell’errore
istantaneo: apporta una correzione proporzionale alla rapidità di variazione dell’errore.
Campo d’impostazione 0 ÷ 250.
ERRCON
Questo parametro assieme a «TIMECON» gestisce l’allarme “Errore congruenza”. Tale
allarme interviene nell’ipotesi che la velocità motore non sia congrua al set di velocità
voluto. Questo controllo risulta utile oltre al classico caso di eccesso di carico all’albero
motore, anche come protezione dell’interruzione di qualsiasi filo di collegamento del
resolver o di errata connessione dello stesso. A questo scopo viene fissata una soglia di
giri ed un tempo limite di lavoro in errore congruenza.
La variabile ERRCON determina quindi l’ampiezza della finestra (in giri/minuto) oltre la
quale il timer TIMECON inizia un incremento.
Campo di taratura: 0 ÷ giri massimi settati con il parametro RIF1;
con ERRCON = 0 si esclude la gestione dell’allarme.
br wave 2 power brushless drivesTIMECON
Timer di impostazione del massimo tempo di lavoro in condizione di “Errore
congruenza”. Il timer inizia il suo incremento quando l’errore fra set di velocità e giri
motore è maggiore del valore settato nel parametro ERRCON.
Se in queste condizioni il timer raggiunge il tempo impostato nella variabile, si attiva
l’allarme «errore congruenza».
Campo di taratura 0.00 ÷ 25,5 secondi, con step di 100msec.
con TIMECON = 0 si esclude la gestione dell’allarme.
CXTAL
Compensazione del quarzo. Sul drive è installato un quarzo oscillante ad una frequenza
di 14,7456MHz; nella gestione “Albero elettrico Reel” è necessario che i vari
convertitori legati in albero elettrico abbiano la stessa frequenza di oscillazione.
Questa variabile informa la CPU dell’errore di oscillazione del quarzo in modo che il
microprocessore possa compensarlo, affinché tutti i convertitori abbiano la stessa
4
frequenza di clock.
4.2
E’ necessario che lo strumento usato per la misura sia sempre lo stesso, nell’ambito di
più azionamenti in albero elettrico.
La Ditta Reel fornisce i drive con la variabile «CXTAL» tarata su richiesta. Un eventuale
controllo può comunque essere effettuato leggendo la frequenza del quarzo fra i test
point Tp3 - Tp4 identificabili dalla successiva topografia della scheda di regolazione (il
Tp4 è composto da due piolini di appoggio, per migliorare il supporto meccanico).
La misura effettuata va inserita nella formula:
br wave 2 power brushless drivesfmisurata (in Hz) - 1 x 106 = ppM
k
dove k = 14,7456
Il risultato, espresso già in “parti per milione” va riportato nella variabile.
Es. - lettura effettuata 14,7470745MHz
applicando la formula si avrà: 14747074,5 -1 x 106 = 99,9959ppM
14,7456
- valore da riportare (approssimato al decimale): +100ppM
Campo di taratura +/-500 parti per milione, con step di 0,1ppM.
TIMEFR
Parametro di gestione del freno di stazionamento quando presente.
Questo parametro consente di abilitare la gestione del set di velocità con un
4 determinato ritardo rispetto al comando di apertura freno. Risulta utile per coprire i
ritardi meccanici di aggancio freno, in modo da evitare l’inizio della rotazione con il
4.2 freno ancora non totalmente aperto. Va quindi tarato pari o maggiore del tempo di
apertura del freno meccanico.
Durante il tempo TIMEFR il motore viene comunque mantenuto in controllo a zero giri.
Alla disabilitazione dell’erogazione di corrente del drive, il freno verrà comandato in
chiusura quanto il motore raggiungerà i giri settati nel parametro RmV.
Campo di taratura 0 ÷ 1000msec., con step di 10msec.
KILLER
Parametro riservato alla versione “br wave stand alone”.
ACC
Valore espresso in secondi per raggiungere la velocità relativa al set preimpostato.
Determina la pendenza della curva di accelerazione alla marcia.
Campo di taratura disponibile da 0,0 a 1000 secondi, step = 100msec.
DEC
Definisce il tempo impiegato dal motore nella fase di arresto, il tempo impostato si
riferisce ad una decelerazione dalla velocità relativa all’istante di disabilitazione
dell’ingresso EN1.
Campo di taratura da 0,0 ÷ 1000 secondi, step = 100msec.
RAMPA
br wave 2 power brushless drivesDefinisce il tempo seguito sulla variabile del riferimento di velocità. Determina il tempo
impiegato dal motore, durante la marcia, per effettuare una variazione di velocità pari
a 3000 giri.
Campo di taratura 0,0 ÷ 100 secondi, step = 100msec.
FSPEC
Assegna al drive la possibilità di eseguire “funzioni speciali”, per le quali il software
interno è già predisposto.
Ad ogni funzione è stato assegnato un valore numerico; è sufficiente riportare tale
valore nella variabile, per abilitare la funzione associata. Se programmata con
tastierino, è espressa in esadecimale, con programma applicativo XWAVE è espressa in
decimale.
FUNZIONE VALORE DEC VALORE ESADEC
zetto 1 1 4
albero elettrico 2 2 4.2
(forzatura modulazione 4 quadranti) 4 4
La somma delle funzioni da implementare è il valore da riportare nella variabile:
Es.
FUNZIONE VALORE DEC VALORE ESADEC
zetto 1+ 1+
forzatura 4 quadranti 4= 4=
5 5
• La funzione “Zetto” è descritta nel paragrafo “Scheda controllo zetto”= 1.7
• La funzione “Albero elettrico” è descritta nel paragrafo “Albero elettrico Reel”
• La funzione “Forzatura modulazione 4 quadranti” è un particolare modo di
funzionamento degli IGBT del ponte di potenza che va implementato quando il set di
velocità impostato nella variabile “R1MAX” è minore della velocità di targa del
motore di un rapporto a 1.5.
Es. Rpm nom (velocità di targa) 3000 rpm
R1MAX (velocità massima programmata 1750 rpm
br wave 2 power brushless drives- parametro off line -
K1
Costante di compensazione dell’anello di spazio di tipo proporzionale.
Apporta una correzione sull’anello di spazio proporzionale all’errore di inseguimento.
Campo di taratura 0 ÷ 250.
K2
Costante di compensazione dell’anello di spazio di tipo integrale.
Apporta una correzione sull’anello di spazio in funzione del tempo di permanenza in
errore d’inseguimento.
Campo di taratura 0 ÷ 250.
Nota: - le costanti “K1” e “K2” determinano le performances dell’anello di spazio;
vanno ottimizzate in fase di installazione del prodotto, e dopo aver ottimizzato
4 il comportamento del controllo di velocità con le costanti “KP”, “KI”, “KD”.
- in caso di errore di spazio dovuto ad intervento del limite di corrente
(accelerazioni troppo spinte o carichi eccessivi), il recupero di spazio è limitato
4.2
in giri ad 1/128 del fondo scala di velocità tarato nella variabile “R1MAX” (7,8%
di R1MAX).
HOLD
Mediante l’impostazione di questo parametro, è possibile scegliere il comportamento
del drive durante i transitori di assenza di alimentazione di rete.
HOLD = 0 Predisposizione standard per il funzionamento in decelerazione
controllata ed in sincronismo con gli altri drives connessi
HOLD = 1 Il drive si spegne
HOLD = 2 Il drive continua nel proprio funzionamento senza modificare la
velocità
HOLD = 3 Il drive si arresta seguendo la rampa di decelerazione impostata
VER
Questa variabile riporta la versione di software CPU installato.
br wave 2 power brushless drives4.3 Parametri speciali
Di seguito sono descritte le varie possibilità e modalità di programmazione con
tastierino remotabile; gli altri software di programmazione rendono i parametri descritti
direttamente accessibili.
Sono disponibili alcune variabili il cui accesso è stato reso possibile solo attraverso la
pressione contemporanea dei tasti ENTER e SET+.
Questo menu riporta gli OFFSET del sistema. Essendo comunque possibile la taratura
automatica degli OFFSET, risulterà utile per controlli o per “alterare volutamente” le
tarature in fase di test o per applicazioni particolari.
OFFADC
Taratura dell’eventuale OFFSET di riferimento velocità “R1”.
Questo parametro corregge il valore di conversione di riferimento analogico. Esso può
essere bidirezionale, in modo da correggere nei due quadranti di velocità .
E’ possibile agire su questa variabile (dopo aver abilitato il drive con set di velocità
uguale a zero) fino al completo azzeramento dell’OFFSET.
Campo di taratura +1000 ÷ -1000. 4
Dove:
4.3
1000 coincide ad una correzione massima del 15% del fondo scala di velocità settato nel
parametro R1MAX.
OFFRES
Taratura di sincronizzazione del resolver con la posizione fisica del motore.
Questa variabile permette di effettuare uno shift della posizione del resolver fino al
completo sincronismo elettrico.
Campo di taratura 0 ÷ 7FFF che coincide con un angolo di 360° elettrici del resolver.
POLI
Determina il numero di poli del motore in uso. In un solo software di gestione sono
disponibili tre versioni di coppie polari. Per la gestione di motori 4 poli, 6 poli o 8 poli.
Nota: la taratura automatica dell’OFFSET del resolver effettua l’autoriconoscimento del
numero poli motore.
Riferirsi al paragrafo “Autotaratura dell’OFFSET resolver” per le necessarie
informazioni.
Un’altra pagina nascosta permette il cambio della lingua e del baud rate di trasmissione
della linea seriale. Questa pagina è selezionabile mantenendo premuto il tasto ENTER
dopo la pressione del tasto RESET.
br wave 2 power brushless drivesCon tale operazione, al termine della consueta attesa che segue ogni RESET, vengono
visualizzati i parametri:
LINGUA
Selezionando i tasti SET+ e SET- sono disponibili le seguenti lingue: italiano, inglese,
tedesco, francese.
BAUD RATE
Anche in questo caso la selezione avviene con i tasti SET+ e SET-. Le opzioni disponibili
sono: 9600; 19200; 38400; 76800 B.p.s..
!!Attenzione: la selezione 76800 non consente il colloquio con un personal computer.
La pressione del tasto ENTER sulla dicitura USCITA, riporta il tastierino nella pagina di
lavoro principale.
4 Mantenendo premuto il tasto “AC WAVE 6” e premendo successivamente il tasto
“RESET”, viene visualizzato il codice numerico di programmazione del tastierino di
4.3 comunicazione.
Nota: Per la programmazione dei parametri speciali con tastierino integrato nel “Supply
D”, riferirsi al manuale di sezione specifica del prodotto.
br wave 2 power brushless drives4.4 Automatismi con tastierino
Con il tastierino è possibile effettuare l’autotaratura dell’eventuale OFFSET di
riferimento presente sull’ingresso +R1/-R1 (OFFADC) e l’autofasatura del resolver con
riconoscimento automatico del numero poli motore (OFFRES).
4.4.1 Autotaratura dell’OFFSET del riferimento analogico
Se all’ingresso di velocità del drive risulta una tensione di OFFSET tale da portare in
rotazione il motore, è possibile compensare tale tensione in due modi:
• Modo manuale: portarsi sulla variabile OFFADC e premere i tasti SET+ o SET- fino al
totale arresto del motore.
• Modo automatico: premere contemporaneamente i tasti “PARAM5” e “PARAM6”; il
display lampeggerà «OFFSET ADC». L’OFFSET risulterà compensato e verrà
visualizzato il nuovo valore della variabile «OFFADC».
Premendo PARAM6 compare la scritta «USCITA»; premendo ENTER si torna nella pagina
di lavoro.
4
4.4
4.4.2 Autotaratura dell’OFFSET resolver
L’azionamento è in grado di capire, a fronte di due cicli di rotazione, la posizione
meccanica del resolver rispetto ai poli motore. Stabilisce quindi un OFFSET che
determina il delta meccanico resolver - motore. Tale OFFSET viene automaticamente
salvato in Eeprom nella variabile OFFRES.
La variabile OFFRES è comunque accessibile sia per effettuare eventuali verifiche, sia
per una manipolazione diretta nel caso fosse già noto l’OFFSET del motore da installare.
• Modo manuale: portarsi sulla variabile OFFRES e premere i tasti SET+ o SET- per
incrementare o decrementare la variabile.
• Modo automatico:
Note preliminari: durante la fasatura viene impressa una corrente continua al motore
che lo indurrà a posizionarsi in un punto meccanico noto; successivamente viene
fatto roteare a piccoli passi fino al compimento di due giri completi. La corrente
impressa durante i movimenti è pari alla corrente settata nella variabile IMAX; il
tempo di durata di ogni singolo passo è pari al tempo settato nella variabile T.IMAX.
Attenzione!
• La fasatura del resolver in automatico va effettuata ad albero libero.
• Assicurarsi che la corrente massima programmata con il parametro IMAX sia al
massimo pari alla corrente di targa del motore.
• Assicurarsi che il tempo di permanenza della IMAX programmato con il parametro
T.IMAX, sia compreso fra 0.5 secondi e 1.0 secondi.
• Al termine della taratura riportare i parametri modificati al valore
predeterminato.
br wave 2 power brushless drives1. La procedura di fasatura ha inizio con la pressione contemporanea dei tasti SET+ e
SET-; il display presenterà la scritta «TAR. RESOLVER ATTESA ABILITAZ.».
2. Abilitare il drive agendo solo sullo sblocco ”ON” (pin7 del connettore COMANDI). Il
display presenterà la scritta «TAR. IN CORSO» sulla prima riga, mentre sulla seconda
riga si noterà l’incremento di una barra orizzontale che segnala lo stato della fase di
taratura.
3. Al termine della rotazione del motore, il display riporterà: «FINE TARATURA MOTORE
N° POLI» dove “N°” indicherà il numero dei poli del motore in uso.
A questo punto è necessario disabilitare il drive per ritornare nella pagina di lavoro.
4. Se un n. poli segnalato è “8 poli” o “6 poli”, è necessario chiudere il jumper “J1”; se
invece il n. poli segnalato è “4 poli” chiudere il jumper “J2”.
I jumpers possono essere identificati nella seguente topografia:
4
4.4
Ora il sistema è da ritenersi fasato; abilitazioni successive verranno interpretate
secondo il loro significato logico.
NOTA: L’allarme “FEEDBACK” durante una fasatura può essere motivato dalle
seguenti cause:
errato senso ciclico delle fasi U-V-W d’uscita del drive:
verificare l’esatta corrispondenza delle fasi U-V-W del drive con le fasi U-V-W del
motore
errato collegamento o mancanza di connessione del resolver:
verificare il cablaggio del cavo di feedback
“oscillazioni” dell’albero motore durante la fasatura resolver dovute alla
presenza di carico (soprattutto volanico):
porre il motore ad albero libero.
L’allarme feedback durante una fasatura richiede sempre lo spegnimento
dell’azionamento.
br wave 2 power brushless drivesAttenzione!: La presenza di carico all’albero motore durante la fasatura automatica
può comprometterne il corretto risultato.
4
br wave 2 power brushless drives4.5 Programmazione del br wave con personal computer
Il software per personal computer offre il vantaggio di avere su un’unica schermata tutti
i parametri di programmazione più la pagina di lavoro riportante giri, correnti ed
eventuali allarmi.
Risulta di pratica utilità in fase di avviamento delle apparecchiature.
Tutte le variabili sono denominate in modo identico al tastierino ed alle altre unità di
programmazione che Reel mette a disposizione.
La sezione generale del presente manuale riporta tutte le indicazioni necessarie per
l’avvio e l’uso del software di comunicazione per personal computer. Si consiglia la
lettura integrale di tale sezione.
Di seguito sono descritte le differenze fra la programmazione con tastierino e quella con
personal computer.
4 Sono state aggiunte, o rese accessibili in modo diretto, le seguenti variabili:
4.5
BAUD
Velocità di trasmissione della comunicazione seriale. Opzioni disponibili: 9600, 19200,
38000 B.p.s..
Nota: il cambio del baud in un drive, comporta automaticamente il cambio di tutti gli
altri drive collegati sulla stessa linea seriale.
Attenzione!: Il personal computer non prevede la comunicazione a 76800 B.p.s.. Se il
drive (collegato precedentemente ad un tastierino o ad altri supervisori) risulta settato
a questa velocità, deve essere impostato ad una velocità inferiore prima di essere
collegato al personal computer.
OFFADC
Taratura dell’eventuale OFFSET del riferimento di velocità “R1”.
Campo di taratura +1000 ÷ -1000
Dove:
1000 coincide ad una correzione massima del 15% del fondo-scala di velocità, settato
nella variabile “R1MAX”.
KAPPA
Velocità di linea: con questo parametro è possibile, nel caso di più drive collegati su
un’unica linea seriale, modificare simultaneamente la velocità di tutti i movimenti.
Le velocità di tutti i motori subiranno una variazione in incremento o in decremento
mantenendo però invariati i relativi rapporti di velocità.
Campo di taratura 0 ÷ FFFF.
Esempio:
br wave 2 power brushless drivesriferimento drive 1 (in giri) = 2000
riferimento drive 2 (in giri) = 1000
inviando K = 7FFF
il drive 1 si porta a 1000rpm
il drive 2 si porta a 500rpm
inviando K = 3FFF
il drive 1 si porta a 500rpm
il drive 2 si porta a 250rpm
inviando K = FFFF
il drive 1 si porta a 2000rpm
il drive 2 si porta a 1000rpm
RIFER
Riferimento software. Se la variabile Setup riporta la possibilità di “scrivere” il
riferimento di velocità attraverso la porta seriale RS 485, è possibile impostare un set di
velocità con:
0 = zero giri e 65’535 (decimali) = giri massimi impostati sul parametro RIF1.
4
4.5 Campo di taratura 0 ÷ 65’535 (decimali).
RIFSTR
Riferimento di strobe. E’ possibile in questa variabile “preparare” un riferimento di
velocità che verrà gestito (con il passaggio del valore assunto nella variabile RIFER) a
fronte di un comando di STROBE (ID = 11).
Risulta particolarmente utile nella gestione “Albero elettrico Reel”. Infatti è possibile
preparare nuovi sets di velocità per ogni singolo drive gestito in albero elettrico ed
inviarli in modo sincrono con un apposito comando.
E’ possibile simulare il comando di strobe con il tasto funzione “F9” del personal
computer.
Campo di taratura 0 ÷ FFFF.
4.5.1 Automatismi
Le tarature automatiche vengono effettuate in modo analogo al tastierino, è sufficiente
quindi riferirsi al paragrafo “Automatismi con tastierino”.
• La taratura automatica dell’OFFSET di velocità viene avviata con la pressione
contemporanea dei tasti «ALT» ed «A».
• La fasatura automatica del resolver invece, si avvia con il solo tasto «T».
4.5.2 Funzioni speciali
br wave 2 power brushless drivesCome con il tastierino, è possibile visualizzare ed eventualmente manipolare l’OFFSET
del resolver ed il numero poli del motore; premendo contemporaneamente i tasti «ALT»
e «R». Comparirà una finestra riportante sulla prima riga il n° poli motore e sulla
seconda l’offset del resolver. Spostarsi sulla variabile da modificare con i tasti «PAG.5»
o «PAG.6» ed aggiornarne il valore. Premere il tasto «ESC» per cancellare la finestra.
4
br wave 2 power brushless drives5. OPTIONAL
5.1 Encoder simulato
La ditta Reel offre la possibilità di avere, su un’unica scheda optional, l’aggiunta delle
seguenti particolarità:
• Simulazione encoder con uscita line - driver con tracce A, B, TOP DI ZERO, DIREZIONE
DI VELOCITA’. Risoluzione variabile da 256, 512, 1024, 2048 impulsi giro.
• Uscita analogica di velocità sul connettore di simulazione encoder.
La selezione della risoluzione viene effettuata in fase d’inserimento dei parametri a
cura dell’utente. La variabile su cui agire è denominata “ENC”.
Esiste un limite di risoluzione in funzione del fondo - scala di velocità usato, di 1024i/g
per motori con velocità maggiore di 3500rpm.
5.2 Scheda optional “simulazione encoder”
Questa scheda viene installata direttamente a bordo della regolazione del modulo di
potenza; supporta un connettore vaschetta 9 poli riportante i segnali dell’encoder
simulato.
Il buffer di uscita è di tipo line - driver.
Oltre all’encoder simulato, è disponibile un’uscita analogica di velocità. Lo zero Volt a
cui è riferito il segnale analogico di velocità è disponibile solo settando il jumper J1 in
5
posizione 2-3.
Se il jumper J1, identificabile nella seguente topografia, viene settato in posizione 1-2,
la relativa uscita riporta il segnale “Direzione di rotazione”.
br wave 2 power brushless drives5.2.1 Connettore “simulazione encoder”
PIN DENOMINAZIONE DESCRIZIONE CARATTERISTICHE
1 UTh Uscita analogica proporzionale +/-10Vdc 1mA
alla velocità motore impedenza d’uscita 100
2 /DIR Uscita del segnale di direzione 0 ÷ 5Vdc
(complementare di “DIR” pin6) line - driver
3 /A Uscita del segnale di encoder 0 ÷ 5Vdc
simulato: canale A line - driver
(complementare di “A” pin7)
4 /B Uscita del segnale di encoder 0 ÷ 5Vdc
simulato: canale B line - driver
(complementare di “B” pin8)
5 /0 Uscita del top di zero 0 ÷ 5Vdc
(complementare di “O” pin9) line - driver
6 SG - DIR Con “jumper 1” = 2-3 Zero Volt di
Zero Volt di segnale alimentazione
(di riferimento per l’uscita UTh)
Con “jumper 1” = 1-2 0 ÷ 5Vdc
Uscita del segnale di direzione line - driver
(complementare di “/DIR” pin2)
5 7 A Uscita del segnale di encoder 0 ÷ 5Vdc
simulato: canale A line - driver
5.2 (differenziale con “/A” pin3)
8 B Uscita del segnale di encoder 0 ÷ 5Vdc
simulato: canale B line - driver
(differenziale di “/B” pin4)
9 0 Uscita del top di zero 0 ÷ 5Vdc
(complementare di “/O”) line - driver
Connettore d’uscita encoder simulato
br wave 2 power brushless drives5.3 Scheda optional I/O
Una scheda optional incrementa il numero di I/O rendendo disponibile su connettore
funzioni particolari, utili nell’automazione macchina.
Le funzioni implementabili sono:
5.3.1 Ingresso di riferimento ausiliario “E2” (pin1-2)
L’ingresso è progettato per eventuali correzioni di velocità, infatti il controllo esegue
una sommatoria algebrica fra il riferimento principale “E1” ed il riferimento ausiliario
“E2”.
A tale scopo il riferimento “E2” risulta privo di rampe (il suo apporto agisce
direttamente sulla velocità motore senza lasciarsi influenzare dal valore delle rampe
impostate). La massima entità di correzione viene fissata nella variabile “R2MAX”
(consultare il capitolo “Inserimento parametri”).
E’ possibile selezionare il tipo di acquisizione del riferimento per mezzo dei jumpers
posti sulla scheda; le opzioni disponibili sono +/-10V o 4÷20mA. Molte automazioni
prevedono infatti un set di riferimento in corrente 4÷20mA, dovendo interfacciarsi con
PC o PLC predisposti.
I jumpers di configurazione sono: J1 - J2, visibili nella seguente topografia:
5
5.3
La logica di selezione dei jumpers è la seguente
J1 J2 TIPO DI RIFERIMENTO
OFF ON +/-10V
ON OFF 4 ÷ 20mA
ON = Jumper chiuso
br wave 2 power brushless drives5.3.2 Uscita analogica “AN2” (pin3-4)
L’uscita “AN2” è un’uscita analogica programmabile. E’ possibile, assegnando un
opportuno valore numerico alla variabile “AN2”, ottenere uno dei seguenti segnali:
velocità
posizione
rampe
corrente media erogata
Consultare il paragrafo “Programmazione delle uscite” al capitolo “Messa in esercizio”
per ulteriori informazioni.
5.3.3 Uscita statica “O2” (pin8-9)
L’uscita “O2” è un segnale ON - OFF optoisolato e bufferato da transistor di tipo NPN.
Consente, previo l’assegnazione di un opportuno valore numerico all’omonima variabile,
di ottenere le seguenti funzioni:
relè di minima velocità
set di velocità raggiunto
direzione di rotazione
5 Consultare il paragrafo “Programmazione delle uscite” al capitolo “Messa in esercizio”
per ulteriori informazioni.
5.3
5.3.4 Uscita statica “BRK” (pin8-10)
Questa uscita è stata progettata per la gestione di un eventuale freno di stazionamento.
E’ provvista di optoisolatore e buffer a transistor NPN.
La scheda attiva l’uscita (riportando sul morsetto 10 la tensione presente sul
morsetto 8) quando l’azionamento viene abilitato all’erogazione di corrente.
L’uscita viene disattivata quando l’azionamento è disabilitato e la velocità di
rotazione del motore è inferiore alla soglia giri impostata nella variabile “mSR”.
E’ possibile in questo modo predeterminare, in caso di allarme, se il freno deve
intervenire istantaneamente (mSR = fondo scala velocità) o in prossimità dello zero
giri (mSR = valori prossimi a zero).
Il software di controllo temporizza automaticamente il comando “BRK” rispetto alla
gestione della velocità secondo la logica descritta al paragrafo “Parametri di
programmazione “ parametro “TIMEFR”.
br wave 2 power brushless drives5.3.5 Connettore di collegamento
PIN DENOMINAZIONE DESCRIZIONE CARATTERISTICHE
1 -R2 Ingresso del riferimento ausiliario +/-10V con impedenza 24K
R2 settabile anche in 4÷20mA oppure 0÷20mA con impedenza
(differenziale con +R1) 200
2 +R2 Ingresso del riferimento ausiliario +/-10V con impedenza 24K
R2 settabile anche in 4÷20mA oppure 0÷20mA con impedenza
(differenziale con -R1) 200
3 SG Zero Volt di riferimento per 0Vdc
l’uscita analogica AN2
4 AN2 Uscita analogica programmabile +/-10Vdc impedenza d’uscita
(di default segnale proporzionale 100
alla velocità) IMAX = 1mA
5 NC Non collegato ----------
6 NC Non collegato ----------
7 NC Non collegato ----------
8 +C Ingresso della tensione DC da 5 ÷ 30Vdc max
riportare alle uscite statiche 02 - (comune optoisolatori)
BRK
9 02 Uscita statica programmabile
(di default relè di minima
ON = riporta la Vdc presente sul +C
OFF = open emitter
5
velocità) IMAX = 50mA 5.3
10 BRK Uscita statica di attivazione del ATTIVA = riporta la Vdc presente
freno di stazionamento sul +C
DISATTIVA = open emitter
IMAX = 50mA
Esempio di collegamento elettrico
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