Introduzione alla Robotica - Prof. Bruno SICILIANO - www.prisma.unina.it

Introduzione alla Robotica
   Prof. Bruno SICILIANO

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L’era dei robot
Introduzione alla Robotica   2/63

Robot
                                                          Introduzione alla Robotica   3/63

 Robot (robota = lavoro esecutivo)
 Una delle grandi aspirazioni dell'uomo è stata quella di infondere
  la vita nei suoi artefatti (mitologia)
 L’immaginario collettivo è portato a vedere nel robot un androide
  che parla e cammina, vede e sente, con gesti e reazioni di tipo
  umano (fantascienza)
 Il robot è definito come una qualsiasi macchina in grado di
  svolgere dei compiti in maniera automatizzata per sostituire o
  migliorare il lavoro umano (realtà)

Un precursore
                                   Introduzione alla Robotica   4/63

 La metafora di “Tempi Moderni”

Evoluzione
                                                                                Introduzione alla Robotica   5/63

               BISOGNO
SOGNO          di macchine
               utili                1960-1980
dell’Uomo                                                  Applicazioni
di replicare                                               manifatturiere
sé stesso                        Robotica
                                industriale           1980-2000
                                                                                        Applicazioni
                             1800                Robotica per                             spaziali
                                                l’esplorazione       1990-2010
                                    1920

                                                                                                 Applicazioni
                                                                  Robotica di                     mediche
                                                                   servizio
                                              2005
                                                                                            2000-2020
   1200
                                                                                             Robotica
       1500
               1550                                                         Robotica
                                                                                             personale
                                                                                                             ?
                      1750                                                  umanoide

Un viaggio lungo 50 anni
         Introduzione alla Robotica   6/63

Definizione
                                                               Introduzione alla Robotica   7/63

 Robotica: connessione intelligente tra percezione e azione

    CONTROLLO            ATTUATORI

                          SENSORI

                                                dati visuali

                                                         comandi
                                                          motori governo dati aptici
                                                                braccio/mano

Componenti di un robot
                                                                       Introduzione alla Robotica   8/63

 Sistema meccanico
    Organi di locomozione (ruote, cingoli, gambe meccaniche)
    Organi di manipolazione (braccia meccaniche, utensili, mani artificiali)
 Sistema di attuazione
    Anima le componenti meccaniche del robot
    Controllo del moto (servomotori, azionamenti e organi di trasmissione)
 Sistema sensoriale
    Sensori propriocettivi (stato interno del robot)
    Sensori esterocettivi (stato esterno dell’ambiente)
 Sistema di governo
    Esecuzione dell’azione nel rispetto della pianificazione del compito e dei vincoli imposti
     da robot e ambiente
    Adozione del principio del feedback (retroazione)
    Impiego di modelli del sistema robotico

Robot manipolatori
                                                                       Introduzione alla Robotica   9/63

 La struttura meccanica di un robot manipolatore consiste in un insieme di
  corpi rigidi (bracci) interconnessi tra di loro per mezzo di articolazioni (giunti)
     Struttura portante che assicura mobilità
     Polso che conferisce destrezza
     Organo terminale che esegue il compito per cui il robot è utilizzato
 Struttura meccanica a catena cinematica aperta o a catena cinematica
  chiusa
 Mobilità (giunti prismatici o rotoidali)
 Gradi di libertà
     3 per la posizione + 3 per l’orientamento
 Spazio di lavoro (porzione dell’ambiente circostante a cui può accedere
  l’organo terminale)

Manipolatore cartesiano
                                                  Introduzione alla Robotica   10/63

 Tre giunti prismatici
 Ottime caratteristiche di rigidezza
  meccanica
 Precisione di posizionamento del polso
  costante nello spazio di lavoro
 Operazioni di trasporto e
  assemblaggio
 Azionamenti elettrici (talvolta
  pneumatici)

Manipolatore a portale
                                                            Introduzione alla Robotica   11/63

 Manipolazione di oggetti di dimensione e peso rilevanti

Manipolatore cilindrico
                                               Introduzione alla Robotica   12/63

 Un giunto rotoidale e due prismatici
 Buone caratteristiche di rigidezza
  meccanica
 La precisione di posizionamento
  del polso si riduce al crescere
  dello sbraccio orizzontale
 Operazioni di trasporto di oggetti
  anche di peso rilevante
 Azionamenti idraulici (o elettrici)

Manipolatore sferico
                                              Introduzione alla Robotica   13/63

 Due giunti rotoidali e uno prismatico
 Discrete caratteristiche di rigidezza
  meccanica
 La precisione di posizionamento
  del polso si riduce al crescere
  dello sbraccio radiale
 Operazioni di lavorazione
 Azionamenti elettrici

Manipolatore SCARA
                                              Introduzione alla Robotica   14/63

 Due giunti rotoidali e uno prismatico
 Elevata rigidezza a carichi verticali
  e cedevolezza a carichi orizzontali
 Selective Compliance Assembly
  Robot Arm
 La precisione di posizionamento
  del polso si riduce al crescere
  della distanza del polso stesso
  dall’asse del primo giunto
 Manipolazione di piccoli oggetti
 Azionamenti elettrici

Manipolatore antropomorfo
                                                       Introduzione alla Robotica   15/63

   Tre giunti rotoidali
   Struttura più destra
   Precisione di posizionamento variabile
   Applicazioni molteplici
   Azionamenti elettrici

Manipolatore parallelo
                                             Introduzione alla Robotica   16/63

   Più catene cinematiche che
    connettono la base all’organo
    terminale
   Elevata rigidezza
   Velocità operative molto elevate
   Spazio di lavoro ristretto

Manipolatore ibrido parallelo−seriale
                                                       Introduzione alla Robotica   17/63

   Struttura portante parallela
   Cinematica seriale
   Generazione di forze elevate lungo
    le componenti verticali

Polso e organo terminale
                                                               Introduzione alla Robotica   18/63

 Polso sferico
    Giunti rotoidali che determinano l’orientamento
     dell’organo terminale
    Caratteristiche di compattezza e destrezza
    Disaccoppiamento tra posizione e orientamento
 Organo terminale
    Specificato in relazione al compito che il robot deve
     eseguire
    Pinza (trasporto)
    Utensile o dispositivo specializzato (lavorazione e
     assemblaggio)

Robot mobili
                                                                         Introduzione alla Robotica   19/63

 La struttura meccanica di un robot mobile consiste in un insieme di corpi rigidi
  dotati di un sistema di locomozione
     Robot mobili su ruote
         Base (chassis)
         Ruote che lo movimentano rispetto al suolo
         Eventuali rimorchi (su ruote)
     Robot mobili su gambe
         Arti
         Piede periodicamente in contatto con il suolo (locomozione)
         Progetto ispirato a organismi viventi (robotica biomimetica)

Ruote convenzionali
                                                                    Introduzione alla Robotica   20/63

   Ruota fissa
      Può ruotare intorno a un asse passante per il centro della

       ruota e normale al piano che la contiene
      Orientamento costante rispetto allo chassis (solidale)

   Ruota orientabile
      Primo asse di rotazione come ruota fissa

      Secondo asse verticale passante per il centro della ruota

      Orientamento variabile rispetto allo chassis

   Ruota eccentrica (caster)
      Asse verticale eccentrico rispetto alla ruota (offset)

      Allineamento automatico e rapido nella direzione di spinta

       dello chassis
      Punto di appoggio per il bilanciamento statico (senza

       influenzare la mobilità dello chassis)

Veicolo a trazione differenziale
                                                         Introduzione alla Robotica   21/63

   Due ruote fisse con lo stesso asse di
    rotazione
        Controllate separatamente

   Una ruota eccentrica (dimensione ridotte)
        Passiva

   Può ruotare sul posto (senza muovere il
    centro delle ruote) se le velocità angolari
    delle due ruote sono uguali e contrarie

Veicolo a trazione sincronizzata
                                                              Introduzione alla Robotica   22/63

   Tre ruote orientabili allineate
        Comandate in modo solidale da due soli motori
         attraverso un accoppiamento meccanico
         (catena, cinghia di trasmissione)
        Il primo motore controlla la rotazione delle
         ruote intorno all’asse orizzontale (trazione del
         veicolo)
        Il secondo motore controlla la rotazione delle
         ruote intorno all’asse verticale (orientamento
         del veicolo)

Triciclo
                                                      Introduzione alla Robotica   23/63

   Due ruote fisse sull’asse posteriore
        Comandate da un unico motore (trazione del
         veicolo)

   Ruota orientabile
        Comandata da motore (sterzo del veicolo)

   In alternativa
        Ruote posteriori passive
        Ruota anteriore (sterzo + trazione)

Automobile
                                                        Introduzione alla Robotica   24/63

   Due ruote fisse sull’asse posteriore
   Due ruote orientabili sull’asse anteriore
   Un motore fornisce la trazione
    (anteriore o posteriore)
   Un motore varia l’orientamento
   Ruote anteriori con orientamento
    diverso tra di loro
        Ruota interna più sterzata rispetto a quella
         esterna (sterzo di Ackermann)

Veicolo omnidirezionale
                                                       Introduzione alla Robotica   25/63

   Tre ruote eccentriche in posizione
    simmetrica
        Velocità di trazione comandate
         indipendentemente

   Può muoversi istantaneamente in qualsiasi
    direzione, nonché riorientarsi sul posto

Ruota Mecanum
                                                     Introduzione alla Robotica   26/63

   Ruota fissa sulla cui circonferenza esterna
    sono aggiunti rulli passivi il cui asse di
    rotazione è inclinato (in genere 45°) rispetto
    al piano della ruota
   Un veicolo dotato di quattro ruote Mecanum
    montate a coppie su due assi paralleli è
    anch’esso omnidirezionale

Bilanciamento
                                                            Introduzione alla Robotica   27/63

 Un robot con tre ruote è in equilibrio statico se il suo baricentro cade
  all’interno del triangolo di supporto definito dai punti di contatto delle ruote
  con il suolo
 I robot con più di tre ruote hanno un poligono di supporto (più semplice
  garantire il bilanciamento)
 In caso di superficie non perfettamente planare, è necessario dotare il veicolo
  di un sistema di sospensioni per mantenere il contatto di tutte le ruote

Spazio di lavoro
                                                                     Introduzione alla Robotica   28/63

 Lo spazio di lavoro di un robot mobile è potenzialmente illimitato
 La mobilità locale di un robot mobile non omnidirezionale è sempre ristretta
     Un triciclo non può muoversi istantaneamente in direzione normale all’asse delle ruote
      posteriori
     Al termine del movimento, il triciclo può essere manovrato in modo da ottenere uno
      spostamento complessivo in tale direzione
 Il numero dei gradi di libertà del robot (numero dei moti istantanei ammissibili)
  è inferiore al numero delle variabili di configurazione dello stesso

Manipolatore mobile
                                                 Introduzione alla Robotica   29/63

 Montaggio di un manipolatore su una base
  mobile
    Destrezza del braccio articolato
    Mobilità illimitata della base
 Progetto complesso
    Bilanciamento statico e dinamico
    Azionamento dei due sistemi

Robotica industriale
                                                                               Introduzione alla Robotica   30/63

 La robotica industriale è la disciplina che si interessa della progettazione, del
  governo e delle applicazioni dei robot in ambito industriale
     I suoi prodotti hanno raggiunto lo stato di una tecnologia matura
     Robot industriali operano in un ambiente strutturato
 Primi robot industriali sviluppati alla confluenza di due tecnologie
     Macchine utensili a controllo numerico per la lavorazione automatica di precisione
     Teleoperatori per la manipolazione a distanza di materiali radioattivi
     Caratteristiche
         versatilità di utilizzo, grazie all'impiego di utensili di natura diversa come organo terminale del
          manipolatore
         adattabilità a situazioni non note a priori, grazie all'utilizzo di sensori
         precisione di posizionamento, grazie all'adozione di tecniche di controllo in retroazione
         ripetibilità di esecuzione, grazie alla programmabilità delle varie operazioni

Automazione
                                                                       Introduzione alla Robotica   31/63

 L’automazione è una tecnologia il cui obiettivo è quello di sostituire la
  macchina all’uomo in un processo di produzione, non solo per quanto
  riguarda l’esecuzione delle operazioni materiali, ma anche per ciò che
  concerne l’elaborazione intelligente delle informazioni sullo stato del
  processo
     Automazione rigida (produzione in serie di grossi volumi di manufatti di caratteristiche
      costanti)
     Automazione programmabile (produzione di piccoli e medi lotti di manufatti di
      caratteristiche variabili)
     Automazione flessibile (produzione di lotti variabili di manufatti diversi)

Robot industriale
                                                            Introduzione alla Robotica   32/63

 Macchina con elevate caratteristiche di versatilità e flessibilità
 Un robot è una struttura meccanica multifunzionale e riprogrammabile
  progettato per spostare materiali, parti, utensili o dispositivi specializzati
  secondo movimenti variabili programmati per l’esecuzione di una varietà di
  compiti diversi (Robot Institute of America, 1980)
 Componente tipico di sistemi di automazione programmabile

Capacità di impiego
                                                                    Introduzione alla Robotica   33/63

 Trasporto
    Palettizzazione (disposizione di oggetti in maniera preordinata su un opportuno supporto
     raccoglitore)
    Carico e scarico di magazzini
    Carico e scarico di macchine operatrici e macchine utensili
    Selezione e smistamento di parti
    Confezionamento di merci

                                                                  AGV

Capacità di impiego
                                                          Introduzione alla Robotica   34/63

 Misura
    Collaudo dimensionale
    Rilevamento di profili
    Individuazione di difetti di fabbricazione
 Manipolazione (lavorazione/assemblaggio)
      Saldatura ad arco e a punti
      Verniciatura a spruzzo
      Fresatura e trapanatura
      Incollaggio
      Taglio laser e a getto d’acqua
      Finitura
      Assemblaggio di gruppi meccanici ed elettrici
      Montaggio di schede elettroniche
      Avvitatura
      Cablaggio

Impiego di robot industriali
                                                                       Introduzione alla Robotica   35/63

   Fonte 12/2015: World Robotics 2016
       1.6 milioni di robot industriali in funzione nel mondo
       L’anno di maggiore successo per i robot industriali dal 1961
       Mercato totale: 11.1 miliardi $ (+9%)
       Mercato stimato: 35 miliardi $

       Mercati più grandi: Cina, Corea, Giappone, USA, Germania (75%)

Alcuni dati sui robot industriali
                                                                   Introduzione alla Robotica   36/63

 Vita media di un robot industriale
     12 anni … potrebbe arrivare a 15 anni
 Densità di robot per numero di operai
       347 robot ogni 10.000 operai in Corea
       339 in Giappone
       261 in Germania
       149 in Italia
 Costo medio di un robot a sei assi
     Da 20.000 a 60.000 € a seconda delle dimensioni e delle applicazioni

Applicazioni industriali
      Introduzione alla Robotica   37/63

Alcuni robot industriali
                                                               Introduzione alla Robotica   38/63

 Robot AdeptOne XL
    Struttura SCARA
    Motori ad accoppiamento diretto
    Sbraccio di 800 mm
    Ripetibilità di 0.025 mm in direzione orizzontale
     e 0.038 mm in quella verticale
    Velocità max
         1200 mm/s per il giunto prismatico
         Da 650 a 3330 °/s per i tre giunti rotoidali
    Portata di 12 kg
    Gamma di applicazioni
         Trasporto di piccole parti
         Assemblaggio
         Confezionamento

Alcuni robot industriali
                                                            Introduzione alla Robotica   39/63

 Robot COMAU Smart NS
    Struttura antropomorfa a sei giunti con polso
     sferico
    Sbraccio orizzontale da 1650 a 1850 mm
    Ripetibilità di 0.05 mm
    Velocità max
        Da 155 a 170 °/s per i primi tre giunti
        Da 350 a 550 °/s per gli ultimi tre giunti
    Portata da 12 a 16 kg
    Montaggio a pavimento o a soffitto
    Gamma di applicazioni
          Saldatura ad arco
          Trasporto di materiali leggeri
          Assemblaggio
          Processi tecnologici

Alcuni robot industriali
                                                            Introduzione alla Robotica   40/63

 Robot ABB IRB4400
    Struttura antropomorfa a sei giunti con catena
     chiusa a parallelogramma
    Sbraccio da 1960 a 2550 mm
    Ripetibilità da 0.07 a 0.1 mm
    Velocità max all’organo terminale di 2200 mm/s
    Portata di 60 kg
    Montaggio a pavimento o a parete
    Gamma di applicazioni
          Trasporto di materiali
          Carico e scarico di macchine
          Molatura
          Incollaggio
          Pressatura
          Stampaggio
          Assemblaggio

Alcuni robot industriali
                                                                        Introduzione alla Robotica   41/63

 Robot KUKA KR 60 Jet
      Struttura a cinque assi, montato su slitta con installazione a portale
      Corsa dell’unità lineare da 400 mm a 20 m
      Velocità max di 3200 mm/s
      Sbraccio del robot di 820 mm
      Ripetibilità di 0.15 mm
      Velocità max
         Da 120 a 166 °/s per i primi due giunti
         Da 260 a 322 °/s per gli ultimi tre giunti
    Gamma di applicazioni
           Carico e scarico di macchine
           Finitura
           Rivestimento
           Sigillatura
           Taglio

Alcuni robot industriali
                                                   Introduzione alla Robotica   42/63

 Robot ABB IRB340 FlexPicker
    Geometria parallela a quattro assi
    Peso ridotto e montaggio dall’alto
    Valori record di velocità di 10 m/s e
     accelerazione di 100 m/s2
    Ripetibilità di 0.1 mm
    Carico di 1 kg
    Versione pulita in alluminio
         industria alimentare
         industria farmaceutica

Alcuni robot industriali
                                                                     Introduzione alla Robotica   43/63

 Robot Fanuc M-16iB
      Struttura antropomorfa a sei giunti con polso sferico
      Sbraccio orizzontale da 1667 a 1885 mm
      Ripetibilità di 0.1 mm
      Velocità max
         da 165 a 175 °/s per i primi tre giunti
         da 340 a 520 °/s per gli ultimi tre giunti
    Portata da 10 a 20 kg
    Sensori integrati nell’unita di governo
       Sistema di guida basato su visione 3D
       Sensore di forza a sei assi
    Gamma di applicazioni
           Trasporto di oggetti arbitrariamente posizionati
           Finitura
           Incollaggio
           Taglio a getto d’acqua

Alcuni robot industriali
                                                                  Introduzione alla Robotica   44/63

 Robot KUKA Lightweight
    Struttura a sette assi, presentato nel 2006 come il
     risultato di un trasferimento tecnologico da DLR
    Adozione di materiali in lega leggera e sensori di
     coppia ai giunti
    Sbraccio orizzontale di 868 mm
    Velocità ai giunti da 110 a 210 °/s
    Carico da 7 a 14 kg, a fronte di un peso di soli 15
     kg (!)
    Ridondanza cinematica
    Sicurezza intrinseca nel caso di contatto con esseri
     umani

Alcuni robot industriali
                                                                    Introduzione alla Robotica   45/63

 Mano BarrettHand
    Un dito fisso e due dita mobili intorno alla base del
     palmo
    Manipolazione di oggetti di dimensione, forma e
     orientamento diversi

 Mano antropomorfa SAH
    Risultato di un trasferimento tecnologico da DLR e
     Harbin Institute of Technology (Cina)
    Tre dita indipendenti allineate e un dito opponibile,
     analogo al pollice umano
    Giunti delle dita dotati di sensori angolari a effetto
     magnetico e sensori di coppia
    Buona destrezza vicina alla mano umana

Alcuni robot industriali
                                                         Introduzione alla Robotica   46/63

 Manipolatore umanoide Justin
    Torso a tre giunti assimilabile a struttura
     antropomorfa
    Due braccia a sette assi (tecnologia LWR)
    Testa sensorizzata
    Compiti di manipolazione bimanuale

Le prospettive di mercato
         Introduzione alla Robotica   47/63

Robotica avanzata
                                                                      Introduzione alla Robotica   48/63

 La robotica avanzata è la scienza che studia robot con spiccate
  caratteristiche di autonomia che operano in ambienti non strutturati o
  scarsamente strutturati, le cui caratteristiche geometriche o fisiche non siano
  completamente note a priori
     Ancora in età giovane: tecnologia non ancora matura, prevalentemente prototipi
 Robot per l’esplorazione
     Necessità di ricorrere ad automi per indisponibilità dell’operatore umano
     Motivi di sicurezza in ambienti ostili
 Robot di servizio
     Prodotti con mercati potenziali di ampie dimensioni che puntano a migliorare la qualità
      della vita

Robot per applicazioni non industriali
                                                             Introduzione alla Robotica   49/63

   Robot di servizio professionale
        Applicazioni militari e in campo ostile
        41.000 nuove installazioni nel 2015

   Robot di servizio a uso
    personale/domestico
        5.400.000 robot per applicazioni domestiche
        1.700.000 robot per l’intrattenimento

Alcuni robot per l’esplorazione
                                                       Introduzione alla Robotica   50/63

 Interventi in zone contaminate da gas
  velenosi o sostanze radioattive
 Interventi in scenari causati da disastri
  (attentati, crolli, terremoti)
 Esplorazione di un vulcano
 Esplorazione sottomarina
 Esplorazione spaziale
 Pattugliamento aereo

Alcuni robot di servizio
                                                Introduzione alla Robotica   51/63

 Mobilità dei cittadini (ITS)
 Sedie a rotelle autonome
 Domotica
 Robot per la chirurgia laparoscopica
 Robot per diagnostica e chirurgia
  endoscopica
 Robot per la riabilitazione
 Robot umanoidi
 Robot zoomorfi

Il viaggio continua
  Introduzione alla Robotica   52/63

Verso il futuro
                                                            Introduzione alla Robotica   53/63

 Scenario a venire
    Robot che “scompaiono”
    La tecnologia robotica diviene ubiquitaria,
     distribuita e/o “integrata” in ambienti intelligenti
     … proprio come i computer che stanno
     diventando sempre più pervasivi

                               Sogno o realtà?

Libro di testo
Introduzione alla Robotica   54/63

Textbook
Introduzione alla Robotica   55/63

Modellistica, pianificazione e controllo
                                                                  Introduzione alla Robotica   56/63

 Modellistica
      Cinematica (Cap. 2)
                                                 Algebra lineare (App. A)
      Cinematica differenziale (Cap. 3)
                                                 Meccanica dei corpi rigidi (App. B)
      Dinamica (Cap. 7)
                                                 Geometria differenziale (App. D)
      Robot mobili (Cap. 11)
 Pianificazione
    Pianificazione di traiettorie (Cap. 4)
    Pianificazione del moto (Cap. 12)           Algoritmi di ricerca su grafo (App. E)
 Controllo
      Attuatori e sensori (Cap. 5)
      Unità di governo (Cap. 6)
      Controllo del moto (Cap. 8)
      Controllo di forza (Cap. 9)               Controllo in retroazione (App. C)
      Controllo visuale (Cap. 10)

Springer Handbook of Robotics
                                                                                            Introduzione alla Robotica     57/63

                                     B. Siciliano & O. Khatib (Editors)
   A
PROSE Awards for Excellence in Physical Sciences & Mathematics + Engineering & Technology
       Robotics
      Foundations                    (February 2009)
           (D. Orin)

                          9

   B                           C                                 D                              E

            Robot                        Sensing and                 Manipulation and                    Mobile and
          Structures                      Perception                   Interfaces                   Distributed Robotics
           (F. Park)                   (H. Christensen)               (M. Kaneko)                        (R. Chatila)

                          9                                7                            9                                  8

  F                            VII
                               G
                                      Human-Centered
           Field and                 Human-Centered and
                                         and Life-Like
       Service Robotics               Life-Like Robotics
                                           Robotics
         (A. Zelinsky)                     (D. Rus)
                                             (Rus)
                          14                               8

2nd Edition
                                                                                      Introduzione alla Robotica   59/63

                                   Published in Summer 2016
A                                        Multimedia portal:
      Robotics                    http://handbookofrobotics.org
     Foundations
      (D. Orin)
                     14

B                         C                                D                              E

                                   Sensing and                 Manipulation and                      Moving
        Design
                                    Perception                   Interfaces                   in the Environment
       (F. Park)
                                 (H. Christensen)               (M. Kaneko)                        (R. Chatila)
                     12                               8                           9                                9

F                         VII
                          G

                                   Human-Centered
    Robots at Work              Robots
                                    andand   Humans
                                        Life-Like
     (A. Zelinsky)                   (D. Rus)
                                      Robotics
                                       (Rus)

                     13                               14

i robot sono
   con noi,
dentro di noi
 e tra di noi

Il Centro ICAROS
                                                                                   Introduzione alla Robotica   62/63

      Bruno Siciliano • Mario di Bernardo • Franco Garofalo • Luigi Paura • Daniele Riccio • Antonio Strollo
 Guglielmo Tamburrini • Luigi Villani • Vincenzo Lippiello • Giovanni Breglio • Mario Cesarelli • Davide De Caro
Andrea Irace • Paolo Maresca • Ettore Napoli • Alessandro Pepino • Nicola Petra • Alberto Finzi • Marcello Caleffi
         Angela Sara Cacciapuoti • Silvia Rossi • Fabio Ruggiero • Giuseppe Scarpa • Luisa Verdoliva
Ciro Imbimbo • Francesco Milone • Vincenzo Mirone • Carmine Nappi • Giuseppe Bifulco • Edoardo De Robertis
       Attilio Di Spiezio Sardo • Fabrizio Iacono • Nicola Longo • Domenico Prezioso • Umberto Bracale
      Ferdinando Fusco • Pierluigi Giampaolino • Raffaele Giordano • Marco Milone • Alessandro Palmieri
                                         Francesco Sabella • Paolo Verze
         Alberto Aloisio • Pasqualino Maddalena • Lorenzo Marrucci • Leonardo Merola • Guido Russo
       Giovanni Acampora • Carlo Altucci • Antonio Cassinese • Corrado De Lisio • Guglielmo De Nardo
                                      Francesco Di Capua • Felice Gesuele

Grazie [:]
                                       Introduzione alla Robotica   63/63

IL TEAM
Bruno Siciliano • Luigi Villani • Vincenzo Lippiello • Fabio Ruggiero
Alberto Finzi • Silvia Rossi • Fanny Ficuciello • Jonathan Cacace
Alejandro Gutierrez • Jung-Tae Kim • Riccardo Caccavale
Andrea Fontanelli • Mario Selvaggio • Fabio Vigoriti
Valeria Federico • Jonathan van der Meer • Daniela Passariello
FINANZIAMENTI
9 M€