Sistemi di posizionamento - Regolazione automatica posizione nelle macchine Cambio formato professionale - halstrup walcher
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Sistemi di posizionamento Regolazione automatica posizione nelle macchine Cambio formato professionale
PRODUZIONE E SVILUPPO DI PRODOTTI INNOVATIVI
IN UN’AZIENDA A CONDUZIONE FAMILIARE
Offriamo sia prodotti standardizzati che soluzioni perso-
nalizzate. Grazie al nostro reparto di sviluppo (elettronico/
meccanico) e una vastità di competenze di produzione,
riusciamo a gestire innumerevoli varianti.
L’attenzione alla qualità e al processo di produzione fa
di noi un partner ideale per i nostri clienti sia per
le garanzie di affidabilità che per il rispetto dei tempi e
costi di progettazione e sviluppo. Il nostro sistema di
qualità è certificato ISO 9001:2015.
Il nostro approccio responsabile verso l’ambiente in tutti
i processi e decisioni aziendali è anche certificato: Siste-
ma di gestione ambientale secondo ISO 14001:2015.
Relazioni di lunga data ci legano strettamente ai nostri
clienti, ai nostri circa 160 dipendenti, alla sede di
Kirchzarten e ai nostri fornitori.
LE AREE DI ATTIVITÀ DI HALSTRUP-WALCHER
STRUMENTI DI MISURA ATTUATORI & SISTEMI SERVIZI &
DELLA PRESSIONE DI POSIZIONAMENTO CERTIFICATI DI TARATURA
Dovete regolare la pressione nella I vostri clienti dell’industria mecca- Vi serve una soluzione meccatronica,
vostra camera bianca per proteggerla nica si aspettano da voi soluzioni un azionamento o un sensore specifi-
dall’aria contaminata? Avete bisogno altamente flessibili con tempi di co ma non trovate il prodotto adatto?
di un pannello di visualizzazione che attrezzaggio minimi. Ogni nuovo
halstrup-walcher progetta e sviluppa
vi consenta di tenere sotto controllo formato deve poter essere regolato
la soluzione che vi serve, anche in
tutte le grandezze fisiche e chimiche automaticamente in tempi brevis-
piccoli lotti. Se avete esigenze partico-
importanti? Dovete controllare un simi. Per raggiungere questo obietti-
lari di misura o relative agli attuatori,
filtro dell’aria o un ventilatore di un vo avete bisogno di soluzioni che
halstrup-walcher può sviluppare e
impianto di condizionamento? La siano in grado di comunicare con
realizzare insieme a voi la soluzione
vostra macchina deve mantenere tutti i principali sistemi bus e che
ideale, sia per quanto riguarda lo svi-
costante un determinato valore di semplifichino i processi di manuten-
luppo dell’elettronica che per quanto
sovrappressione o depressione? zione predittiva garantendo tutte le
riguarda la costruzione meccanica.
funzioni di Condition Monitoring e
halstrup-walcher fornisce strumenti
Industria 4.0. Taratura
per la misura della pressione nelle
applicazioni che richiedono elevata I sistemi di posizionamento Vi serve una taratura DAkkS o ISO
precisione: trasduttori di pressione, halstrup-walcher offrono una vasta per il vostro dispositivo per garantire
calibratori e manometri digitali adatti gamma di configurazioni e caratteri- l’affidabilità della misura?
all’uso mobile o da postazione fissa stiche grazie ad azionamento intel-
halstrup-walcher dispone di un
garantendo naturalmente la massima ligente integrato, motore, riduttore,
laboratorio accreditato DAkkS per le
precisione. controllo di posizione e scelta tra 10
tarature di strumenti di misura della
differenti bus di comunicazione.
pressione.
HALSTRUP-WALCHER E IL LEAN MANAGEMENT
Focus sul cliente e ottimizzazione dei processi interni L’attività di Shop floor management contribuisce in modo
inimmaginato al successo dell’azienda. Il confronto in
Neanche poco tempo fa si parlava ancora del cosiddetto ciascun singolo reparto con i dipendenti è quotidiano.
triangolo magico, il triangolo dei vincoli di progetto costi- Questo diventa il luogo per discutere eventuali problemi
tuito da qualità, costi e tempi. Si definiva magico perché, o migliorie. Nel successivo incontro a livello aziendale si
secondo gli esperti, solo due di queste tre variabili posso- stabiliscono misure correttive immediate e durature e si
no beneficiare della messa in opera di un provvedimen- valutano le cifre significative relative a qualità, tempi e
to, a spese però della terza variabile. halstrup-walcher ha costi. Tutti contribuiscono, nessun problema è trascurato.
rotto questo vincolo grazie al lean management. Errori, Un approccio che convince sia i nostri collaboratori che i
imprevisti e sprechi vengono sistematicamente eliminati nostri clienti. Ora halstrup-walcher esporta anche il suo
da tutti i principali processi. In tal modo tutto lo staff può know-how nel lean management offrendo un servizio di
concentrarsi sulle reali esigenze del cliente. consulenza alle medie imprese.
METODI VANTAGGI PER IL CLIENTE
Lotti desiderati
Annullamento di sprechi
E
e malfunzionamenti
prezzo adeguato
LEAN Brevi tempi di ripristino
MANAGEMENT Shopfloor Management E
rispetto dei tempi di consegna
Elevata flessibilità
(modifiche, migliorie)
Produzione pull
E
qualità elevata dei prodotti
INDICE DEI CONTENUTI
Panoramica attuatori e sistemi di posizionamento pag. 5
Cambio di formato con sistemi di posizionamento pag. 6
Grado di protezione e comunicazione bus pag. 7
Cablaggio diretto o tramite Hub pag. 8
Individuate il vostro sistema di posizionamento pag. 10
Il freno ideale pag. 11
Sistemi di posizionamento PSE / PSS / PSW serie 3
pag. 13
caratteristiche hardware e software
Direct Drives PSD serie 4 pag. 40
Altri sistemi di posizionamento pag. 49
CONFIGURATE IL VOSTRO
SISTEMA DI POSIZIONAMENTO
Basta un clic per andare al sistema di posizionamento giusto.
Cliccate semplicemente e lasciatevi guidare per trovare il sistema di posizionamento
più adatto alla vostra applicazione. Attraverso il configuratore prodotti potrete :
y Consultare dati tecnici o
y Confrontare i vari prodotti o
y Inviare direttamente una richiesta di offerta o consulenza
www.halstrup-walcher.de/it/prodotti/tecnologia-di-azionamento
4
PANORAMICA ATTUATORI E SISTEMI DI POSIZIONAMENTO
PSE 3xx PSS 3xx PSW 3xx PSD 40x / 41x PSD 42x / 43x PSE 21x / 23x HIPERDRIVE HDA 70 PSE 200 PSE 272
30x- 8 22
30x / 32x-14 23 30x- 8 29 30x- 8 34
31x- 8 24 30x / 32x-14 30 30x / 32x-14 35
Modello Pagina 31x / 33x - 14 25 31x- 8 31 31x- 8 36 46 47 49 50 52 53
3210 / 3218-14 26 31x / 33x - 14 32 31x / 33x - 14 37
3310 / 3325-14 27 3210 / 3218-14 33 3210 / 3218-14 38
34x-14 28
Grado di
IP 54 1) IP 65 2) IP 68 3) IP 50 o IP 65 IP 54 IP 65 IP 55 IP 65
protezione
impostazione analogica del valore nominale:
Comunicazione CA, IO, PN, EC, EI 0 .. 10 V (R L > 2 kΩ)
CA, DP, DN, MB, SE, EC, PN, EI, PL, IO 5) CA, DN, MB DP, EC, PN, EI 0 / 4 .. 20 mA (R L < 500 Ω)
bus 4) (altri Bus a richiesta)
Alimentazione: 24 V DC
Motore motore EC motore passo passo motore DC motore EC motore AC / DC
Coppia nominale 1 .. 25 Nm 1 .. 18 Nm 0,8 .. 3 Nm 2 .. 8 Nm 1/ 2 Nm 15 Nm 1 .. 10 Nm 1 .. 5 Nm
6) 6) 6) 6)
Coppia di tenuta 0,5 .. 12,5 Nm 0,5 .. 9 Nm 0,4 .. 1,5 Nm 1 .. 4 Nm - 25 Nm - -
Numero di giri
10 .. 210 min -1 17 .. 210 min -1 14 .. 180 min -1 200 ..800 min -1 250 ..1000 min -1 20 .. 80 min -1 27 min -1 0,25 .. 30 min -1 7,5 .. 60 min -1
nominale
albero cavo 8 mm (solo per 30x, 31x), albero pieno 5 mm albero pieno 8 mm
albero pieno 8 mm / albero pieno 10 mm, albero pieno albero pieno
Albero di uscita albero cavo 14 mm, oppure albero cavo oppure albero cavo
albero cavo 8 mm albero cavo 10 / 12 mm 12 mm 8 mm
albero pieno 8 / 14 mm (solo per PSS / PSW) 8 e 14 mm 8 e 14 mm
assoluto /
Sistema di assoluto 7), quasi assoluto 7)
assoluto 7), magnetico quasi assoluto 7) assoluto 7) assoluto 7)
misura 7) ottico-magnetico magnetico-meccanico
magnetico
illimitata (sistema di
misura della pos.
986 giri 8) con riduttore 977 .. 4026 giri 8) semiassoluta) 0 ..360 ° oppure
Corsa 250 giri 8) 4026 giri 8) (dipende dal rapporto 32 000 giri 8) max. 15 giri
64 giri massimo 50 giri
senza riduttore di riduzione)
(sistema di misura
assoluto)
Tasti a
in opzione tramite contatti per tasti a sfioramento 9) - - a bordo - -
sfioramento
± 0,7° per 6 / 8 Nm
± 0,7° per 3 Nm 2 % del campo di 2 % del campo di
Precisione ± 0,9° ± 0,8° per 4 Nm ± 0,9° ± 1°
± 1,8° per 0,8 Nm regolazione regolazione
± 1,8° per 2 Nm
Regolazione
standard, possibile solo con albero d’uscita da 14 mm - - - - -
manuale
in opzione (freno di stazionamento) non necessario a causa
Freno 10) - - - -
per albero d’uscita da 14 mm della coppia di tenuta
1)
Disponibile anche in versione IP 65 (a richiesta), non per PSE 30x-8 e PSE3310/ 3325-14
2)
IP 65 montato e cablato
3)
IP 68 da fermo, IP 66 durante il funzionamento in rotazione (testato in acqua)
4)
per le abbreviazioni dei bus cfr. pag. 7
5)
PSE 34x-14: CA, DP, SE, EC, PN, EI, PL, IO
6)
sotto corrente
7)
in generale senza batteria e quindi esente da manutenzione
8)
senza limitazione meccanica
9)
non per PSW o IO-Link, sempre con un connettore separato, PSE 34x: non per CANopen
10)
osservare le indicazioni a pagina 11 per scegliere il freno adatto
5
CAMBIO FORMATO CON I SISTEMI DI POSIZIONAMENTO
I vostri clienti vogliono macchine più versatili.
Quando una macchina è attrezzata per un nuovo formato,
Macchine e sistemi necessiteranno di tempi di attrezzag- si rende necessario riposizionare molti componenti sugli
gio minimi. Il cambio formato viene automatizzato sem- assi di posizionamento lungo l’intero processo: ringhiere
pre di più. Ad esempio l’industria dell’imbottigliamento di guida, etichettatrici, telecamere di ispezione. I nostri
richiede macchine versatili in grado di gestire bottiglie sistemi di posizionamento portano questi componenti
di diverso formato per passare rapidamente da quelle in posizione al comando dell’unità di controllo in modo
piccole e rotonde a grandi e quadrate. rapido e preciso.
Macchine per imballaggio Impianti di imbottigliamento Lavorazione del legno
AVVANTAGGIATEVI 3 VOLTE CON L’AUTOMAZIONE
Il confronto tra attrezzaggio manuale e automatico mostra almeno 3 evidenti vantaggi:
1 Risparmio di tempo: la produzione può partire immediatamente nel nuovo formato appena il cambio viene
richiesto – diversi assi sono posizionati in contemporanea e non occorre attendere
2 Miglioramento della qualità: una volta definito il formato standard il posizionamento si ripete sempre allo
stesso modo – nel caso di un posizionamento manuale, ogni volta ci sono delle differenze di posizione
3 Autoanalisi: quando capitano degli spostamenti accidentali di un asse in una posizione indesiderata, il sistema
è in grado di riportarsi immediatamente nella posizione corretta. Grazie alle loro funzioni di autoanalisi e
allarme preventivo, i nostri sistemi di posizionamento contribuiscono alla manutenzione predittiva – per garantire
la massima disponibilità della vostra macchina (rif. anche pagina 17).
cambio formato manuale
con volantino
cambio formato auto-
matico con sistemi di
larghezza ordine di posizionamento
formato / passaggio al
posizione formato 2 l’asse viene spostato
dell’asse della inavvertitamente dalla
macchina posizione target
errori di regolazione
inizia la produzione comportano scarti
3
con il formato 2 2
produzione 1 la produzione con il immediata regolazione
con format 2 formato 2 inizia con in caso di errore nel
forte ritardo funzionamento
ritardo:
1. Attesa che arrivi personale la posizione sbagliata
produzione 2. Occorre regolare diversi rimane invariata
con format 1 volantini a mano
tempo
Risparmio di tempo e prevenzione di errori grazie all’automazione del cambio di formato
6
FLESSIBILITÀ PER GRADO DI PROTEZIONE
E COMUNICAZIONE BUS
FLESSIBILITÀ NELLA SCELTA DEL GRADO DI PROTEZIONE IP
Che sia per applicazioni in ambienti asciutti, umidi contro la polvere e, naturalmente, un buono standard di
o bagnati: noi abbiamo la soluzione adatta per voi. sicurezza. Per questo tipo di applicazione i sistemi stan-
dard sono dotati del grado IP 54 che offre una protezione
La protezione di un componente contro la penetrazione
ottimale.
di umidità o polvere / corpi solidi viene indicata con il
cosiddetto grado di protezione espresso da una sigla Le applicazioni ad alto standard igienico per il settore
composta dalle lettere IP (International Protection Code) alimentare o farmaceutico e altre applicazioni critiche
seguite da due cifre. richiedono invece un grado di protezione più alto. Viene
realizzato utilizzando materiali più resistenti (ad esempio
Molti macchinari vengono usati in condizioni di produzio-
acciaio inox) e apposite guarnizioni. Poiché queste misu-
ne normali che non hanno particolari esigenze di pro-
re comportano anche determinati costi, halstrup-walcher
tezione contro l’umidità del sistema di posizionamento.
offre una suddivisione in sistemi IP 65 e sistemi IP 68.
Qui si tratta piuttosto di garantire una buona protezione
PSE / PSS / PSW PSE 3 PSE 3 (a richiesta) pag. 22 - 28 PSW 3
pag. 22 - 28 pag. 34 - 38
serie 3 (E = Efficient) PSS 3 pag. 29 - 33 (W = Washable)
PSD serie 4 PSD serie 4 (IP 50) pag. 46 - 47 PSD serie 4 pag. 46 - 47 - -
PSE 21x / 23x-8 pag. 49 HDA 70 pag. 50
Altri prodotti - -
PSE 200 (IP 55) pag. 52 PSE 272 pag. 53
NOI PARLIAMO LA VOSTRA LINGUA: IL SISTEMA BUS PIÙ ADATTO PER LA VOSTRA MACCHINA
Spesso i costruttori di macchine e di impianti devono essere estremamente flessibili nella scelta della comu-
nicazione via bus e adattarsi alle richieste dell’utilizzatore della macchina. halstrup-walcher offre il sostegno per-
fetto: sviluppa e produce infatti tutti i principali sistemi bus e offre la relativa consulenza per le specifiche applicazioni.
Abbreviazione CA DP DN MB IO SE EC PN EI PL
Sistema
Pagina
di posizionamento
PSE / PSS / PSW
22 - 38
30x / 31x / 32x / 33x
PSE 34x 28
PSD 40x / 41x / 42x / 43x 46 - 47
PSE 21x / 23x 49
HIPERDRIVE HDA 70 50
7
FLESSIBILITÀ NEI CABLAGGI
SCEGLIETE VOI: CABLAGGIO DIRETTO O INDIRETTO TRAMITE HUB / GATEWAY
I sistemi di posizionamento possono trovarsi in punti molto diversi a bordo macchina. Potete collegarli
nel modo che meglio si adatta alla vostra macchina. Ci sono due possibilità:
1. Collegamento diretto del bus alla control unit. Sia il collegamento in linea che ad anello è possibile
2. Collegamento indiretto con interposizione di un hub o un gateway (unità di distribuzione) connesso con
un cavo a ciascun posizionatore.
CABLAGGIO DIRETTO –
RISPARMIO DI SPAZIO E DELLE UNITÀ DI DISTRIBUZIONE
FAMIGLIA PSE / PSS / PSW 3 HIPERDRIVE HDA
PSD PSE / PSS/ PSW
(con adattatore)
Con il cablaggio diretto, la comunicazione con la unità di
controllo non ha intermediari. Senza l’utilizzo di unità
di distribuzione, ogni posizionatore viene connesso al
successivo. Il collegamento sarà in questo modo in serie
(CANopen, PROFIBUS DP, DeviceNet e Modbus) o ad
anello (per tutti i bus basati su Ethernet). In questa ulti-
ma configurazione se si interrompe l’anello in un punto bus di campo
l’unità di controllo riesce comunque a comunicare con
tutti i componenti.
unità di controllo
Un secondo cavo fornisce ai sistemi l’alimentazione.
Internamente l’alimentazione al motore e all’elettronica cablaggio ad anello sistemi di
di controllo sono distinte e galvanicamente separate. In (per i bus basati posizionamento
su Ethernet)
questo modo anche in caso di interruzione dell’alimenta-
zione al motore, ad esempio per uno shut-down di emer-
genza, la comunicazione via bus rimane attiva.
Collegamento dell’unità di controllo
tramite bus di campo
Sistemi di posizionamento
PSE/PSS/PSW
Vantaggi rispetto al collegamento indiretto:
y Risparmio dello spazio di installazione anche grazie
alla compattezza del sistema di posizionamento
y Risparmio di costi (unità di distribuzione non neces- VDC
saria)
y Se il cablaggio del BUS di campo è di tipo ad anello,
si riduce anche la quantità /lunghezza di cavi neces-
sari (secondo l‘applicazione) rispetto al collegamen-
to indiretto. VDC
VDC
8
CABLAGGIO INDIRETTO –
RISPARMIO DI TEMPO E CAVI PSD PSE / PSS / PSW
In caso di cablaggio indiretto, i sistemi di posizionamento
vengono collegati all’unità di controllo tramite un hub /
gateway.
Vantaggi rispetto al collegamento diretto: bus di
campo
y Il Sistema di posizionamento si alimenta e comunica
attraverso un unico cavo. Questo riduce anche il
numero di connessioni. unità di controllo
y Dal punto di vista del cablaggio la macchina appare
hub /
anche più ordinata e accessibile per il service. gateway sistemi di
posizionamento
y Diversi componenti della macchina, compresi i
controlli, possono essere combinati mediante un
hub/gateway per suddividere in blocchi l‘applicazio-
ne. Questo riduce anche il numero di nodi bus nella
macchina.
y Il concetto di cablaggio indiretto supporta una struttura modulare della macchina, suddivisa in nodi di rete.
y Utilizzando una connessione IO-Link , l‘interfaccia di comunicazione bus con l‘unità di controllo è definita dalla
interfaccia del master IO-Link. La comunicazione Bus può essere modificata cambiando il tipo di master ma i
posizionatori rimangono sempre controllati dall‘interfaccia IO-Link.
CABLAGGIO INDIRETTO PER I SISTEMI DI POSIZIONAMENTO DELLA FAMIGLIA 3
Collegamento dell’unità Collegamento Alimentazione tramite
di controllo tramite dell’unità di controllo cavo con codifica A
bus di campo tramite bus di campo Collegamento bus tramite
cavo con codifica D
Collegamento bus tramite
cavo ibrido con codifica Y
VDC
VDC
VDC
VDC VDC
HUB INDUSTRIALE HUB VDC
1 2
Nella famiglia 3 i sistemi di posizionamento possono
essere collegati all’unità di controllo attraverso un hub
industrial standard. L’alimentazione può essere fornita
agli apparecchi in due modi:
1 Un unico cavo standard a codifica Y è collegato
all’apparecchio per la comunicazione bus e per l’ali-
mentazione (Bus tipo Ethernet, altri bus a richiesta). Il
cavo si ramifica per separare alimentazione e segnale.
2 Un cavo a codifica D è connesso all’hub per la
comunicazione (Bus tipo Ethernet, escluso Sercos).
Mentre l’alimentazione al sistema di posizionamento
è fornita tramite un cavo a codifica A.
Nel caso di connessione IO-Link, un cavo standard a co-
difica A viene usato per la comunicazione e l’alimentazione.
9
INDIVIDUATE IL VOSTRO SISTEMA DI POSIZIONAMENTO
min -1 Conoscete i valori di coppia / numero di giri per la
PSD 40x / 41x vostra applicazione e cercate un modello adatto?
1000
PSD 42x / 43x
PSE / PSS 30x / 31x Esempio: avete bisogno del grado di protezione
800 IP 54 e di una coppia massima di 2 Nm.
PSE / PSS 32x / 33 x
PSE 34x Il numero di giri dovrebbe essere superiore a 100 min -1.
PSE / PSS 3210 / 3225
PSW 30x / 31x Serie PSE3 o PSD4
500
PSW 32x / 33 x
PSW 3210 / 3318 Questo grafico indica sempre le rispettive combinazioni
450
PSE 21x/ 23x di coppia nominale e numero di giri nominale per i siste-
300 HDA 70 mi di posizionamento di halstrup-walcher e serve a forni-
re una prima panoramica. Vi aiuterà a cercare il sistema
250 di posizionamento più adatto in funzione della coppia.
200
150
100
50
0
1 2 3 4 5 10 20 25 Nm
sistema di
posizionamento
CALCOLATE LA COPPIA NECESSARIA
(per movimenti verticali)
Conoscete la massa da posizionare e cercate la
relativa coppia per movimenti verticali?
Con l’aiuto del seguente calcolo potrete definire all’in-
circa la coppia necessaria per la vostra applicazione.
Non tiene conto della coppia necessaria per vincere
l’inerzia. Un’altra possibilità (per macchine già in funzio-
ne) è quella di rilevare il valore effettivo dell’applicazione
con l’ausilio di un misuratore di coppia.
massa da posizionare m [kg]
m [kg] x s [mm]
coppia M [Nm] = x v
(se non nota) 630
mandrino con guida
passo s [mm]
v = 1,1 con mandrino a ricircolo di sfere
= 3,3 con mandrino trapezoidale
Esempio: massa m: 50 kg, passo mandrino s: 4 mm, v: mandrino trapezoidale
50 kg x 4 mm
coppia M [Nm] = x 3,3 = 1,04 Nm
630
si consiglia di scegliere un sistema di
posizionamento con coppia nominale
pari a 2 Nm (> 30% di margine)
10IL FRENO PIÙ ADATTO PER LE APPLICAZIONI VERTICALI
Scelta del freno adatto sistema di posizionamento
(importante per il posizionamento verticale)
Quando degli oggetti devono essere posizionati vertical-
mente (ad es. mossi verso l’alto e il basso), non si do-
vrebbe dimenticare che la forza di gravità agisce anche
sul sistema a riposo. In generale, si richiede che la
posizione si mantenga almeno approssimativamente per oggetto da
posizionare
ragioni di sicurezza, in alcune applicazioni, che la posizio-
ne sia mantenuta in modo assolutamente preciso anche
ad alimentazione spenta. Di seguito vediamo come
possiamo soddisfare queste esigenze.
guida
mandrino
Situazioni tipiche e relative soluzioni:
Esigenza Soluzione Descrizione tecnica
1. Ad alimentazione y P
SE / PSS / PSW senza freno y Q
uando l’alimentazione è collegata
spenta non è necessario opzionale, con mandrino a agisce la coppia di tenuta
mantenere l’oggetto in ricircolo di sfere y A
d alimentazione spenta l’oggetto
posizione. y P
SD senza freno opzionale, con non viene mantenuto in posizione
mandrino a ricircolo di sfere (si (nessun effetto frenante)
veda manuale di istruzioni)
2. Ad alimentazione spenta y P
SE / PSS / PSW 3xx-14 con y M
antenimento meccanico in una
è necessario mantenere freno di stazionamento (freno ad posizione approssimativa 1)
l’oggetto in una posizione attrito) 2) opzionale oppure
approssimativa.1) y P
SE 34xx-14 con freno continuo
integrato (freno ad attrito) 2)
3. L’oggetto deve essere y H
IPERDRIVE HDA 70 rimane in y M
antenimento meccanico nella
mantenuto nella posi- posizione grazie alla coppia di tenu- posizione esatta
zione esatta anche ad ta molto elevata
alimentazione spenta. y P
SE / PSS / PSW o PSD senza freno
opzionale, ma con mandrino trape-
zoidale anziché vite a circolazione
di sfere
y P
SE / PSS / PSW o PSD con freno
esterno, ad esempio pneumatico
1)
< 0,5 mm 2)
vedi codice d‘ordine pag.18
11SISTEMI DI
POSIZIONAMENTO
SERIE 3
PSE 3xx
PSS 3xx
PSW 3xxPSE / PSS / PSW
LA SOLUZIONE DI SISTEMA COMPATTA E DURATURA
La vostra macchina necessita di di ridurre i tempi di attrezzaggio? Il set-up deve essere accurato e la produt-
tività della macchina garantita? Volete un’ampia scelta di bus e di gradi di protezione? Avete poco spazio a
disposizione per gestire i movimenti necessari?
halstrup-walcher rifornisce da oltre 25 anni numerosi Tutte le funzioni sono integrate in uno spazio molto ridot-
rinomati costruttori di macchine ed impianti con i suoi to, come si può vedere nei disegni tridimensionali qui di
sistemi di posizionamento. Sulla base di questo know- seguito. I sistemi sono gestibili senza unità di distribu-
how ha ampliato la sua gamma di prodotti introducen- zione aggiuntive, risparmiando spazio e costi.
do, oltre alla famiglia di successo PSE (IP 54), anche le
Noi non ci limitiamo a progettare il sistema nelle sue parti
famiglie PSS (IP 65) e PSW (IP 68). Tutte e tre le famiglie
elettroniche e meccaniche. Oltre alla progettazione anche
di prodotti sono intercambiabili per quanto riguarda le
la produzione è realizzata nei nostri stabilimenti: dagli
dimensioni di collegamento e sono tutte disponibili con
ingranaggi alle schede elettroniche SMD. Perché quando
numerosi bus di comunicazione.
si tratta di qualità non scendiamo a compromessi!
La famiglia di posizionatori serie 3 combina precisione
e compattezza in modo imbattibile.
connettori e prese M12 per l’alimentazione
e la comunicazione via bus
circuiti per comando motore,
comunicazione via bus, alimentazione
motore EC
encoder assoluto
riduttore a più livelli
sbloccaggio manuale 1)
albero cavo
1)
solo modelli con albero 14 mm
1 CONCETTO DI MACCHINA – PER 3 GRADI DI PROTEZIONE IP E 10 BUS DI COMUNICAZIONE
Grazie ad un ampio sistema modulare, potrete adattare sale per tutti e 3 i gradi di protezione più richiesti in
sia la comunicazione via bus sia il grado di protezione IP industria: IP 54 (PSE), IP 65 (PSE / PSS) e IP 68 (PSW). Si
alle specifiche esigenze dei clienti. E’ il prodotto che si possono così eliminare custodie speciali per i gradi di
adatta al processo e non viceversa. Adattare e modifica- protezione più elevati con evidente vantaggio di ingom-
re delle macchine a specifiche richieste dei clienti non bri e di gestione nella progettazione meccanica della
richiederà quindi tempi e costi eccessivi. macchina – specialmente considerando i ridotti spazi di
Abbiamo progettato una famiglia di prodotti univer- installazione generalmente a disposizione.
di
13CARATTERISTICHE HARDWARE | I VANTAGGI DEI PSE / PSS / PSW SERIE 3
SISTEMA DI MISURA ASSOLUTO
I sistemi di posizionamento PSE / PSS / PSW conoscono in qualsiasi momento la loro esatta posizione:
• Sistema di misura assoluto direttamente sull’albero in uscita
• Senza batteria – nessun costo di manutenzione
• Nessun errore di posizionamento anche in assenza di alimentazione
• Nessuna corsa di riferimento – nessuno spreco di tempo
La misura viene effettuata con l’ausilio di un encoder combinato, sviluppato
da halstrup-walcher sulla base di:
1. numero di giri totali (n x 360 °),
vengono rilevati 250 giri (senza limitazione meccanica)
encoder 8 bit (ottico)
errori = 0 (solo funzione di conteggio)
2. gradi angolari dell’ultimo giro
400 passi / giro (magnetico)
errori = max. 1 passo su 360 ° ovvero errori totale tra 0 ° e 0,9 °
PRECISIONE DI POSIZIONAMENTO SICUREZZA DI FUNZIONAMENTO ANCHE
IN CASO DI DISTURBI
Poiché è solo l’ultimo giro a comportare una quota di errore,
ovvero di max. 0,9 ° su 360 °, ne risulta una quota di errore x Il motore e l’unità di controllo vengono alimentati
di posizionamento: separatamente e sono separati galvanicamente 1).
In tal modo si previene la trasmissione dal motore all’unità
0,9 ° x
= x = max. 0,0125 mm (passo mandrino 5 mm) di controllo di eventuali disturbi dovuti ad accoppiamento.
360 ° 5 mm Inoltre si garantisce la disponibilità della comunicazione
x via bus anche in caso di arresto d’emergenza; lo stato e
x = max. 0,0100 mm (passo mandrino 4 mm) la posizione effettiva possono essere letti lo stesso.
4 mm
uscita
Durante l’applicazione si verifica un’ulteriore quota di errore freno motore riduttore
a causa dell’irregolarità del mandrino. opzionale
L’encoder misura direttamente sull’albero di uscita, in tal
modo i giochi di trasmissione non incidono sull’accuratezza alimen-
24 V DC sistema di mi-
di posizionamento. tatore
motore sura posizione
P
recisione ottimale per le applicazioni di posizionamento
alimen- 1a separazione
24 V DC
tatore galvanica
controllo
... ... bus di dati interfaccia unità di
bus controllo valore effettivo
40,36 40,37 40,38 mm
2a separazione
1)
non per i dispositivi con
galvanica funzione STO (si veda
pagg. 20 / 21)
MOTORE BRUSHLESS STATUS LED
Affidabile sotto ogni aspetto. I nostri posizionatori Semplice riconoscimento dello
S devono essere robusti e durare nel tempo. Per questo stato funzionale. I LED di stato
N motivo impieghiamo solo motori EC brushless di alta mostrano sempre il funzionamento
qualità che azionano il sistema di posizionamento in attuale del sistema di posizionamen-
maniera precisa e senza usura. to. Eventuali errori sono riconoscibili
senza accedere alla unità di controllo.
14FACILE MONTAGGIO CON ALBERI CAVI
Facile adattamento meccanico. L’albero di uscita del sistema di posizionamento deve essere adattato alla specifica applicazione.
A tal fine si è dimostrato efficace l’uso dell’albero cavo con collare di serraggio. Anche il supporto di coppia è realizzato semplice-
mente tramite un perno. In tal modo si può fare a meno di un giunto con flangia intermedia che comporterebbe costi aggiuntivi,
tempi di montaggio maggiori e che soprattutto richiede più spazio.
Montaggio con albero cavo Montaggio con albero pieno e giunto
mandrino filettato con supporto su entrambi i lati bilaterale mandrino filettato
macchina macchina albero pieno
collare di serraggio
sull’albero cavo
€
supporto coppia flangia intermedia
SET-UP VELOCE SELETTORI DI INDIRIZZO 1)
Alla prima configurazione è sufficiente installare Indirizzamento – a bordo dello strumento. Nella maggior
il sistema di posizionamento e assegnare l’indirizzo parte dei casi viene richiesto che l’indirizzamento del
tramite l’apposito selettore e tutti i parametri del sistema singolo sistema di posizionamento si possa effettuare
precedente verranno caricati dall’unità di controllo.Grazie direttamente sul sistema. In tal modo si evitano confusioni
all’encoder assoluto non è necessario effettuare una che possono verificarsi se l’indirizzamento viene effettuato
corsa di riferimento. tramite l’unità di controllo. L’indirizzamento manuale facilita
inoltre la sostituzione in caso di riparazione.
posizione assoluta
0 0
9 1 9 1
2
2
8
8
3
3
7
7
6 4 6 4
5 5
selettori integrati
1)
non per IO-Link – in tal caso l’indirizzo viene
posizione min. posizione max. definito dallo slot sul master
COMANDI MANUALI 2) SBLOCCAGGIO MANUALE 4)
Facile configurazione. Quando si configura la macchina è Sbloccaggio manuale per taratura fine.
necessario misurare la posizione zero desiderata e pro- In alcuni casi deve essere possibile girare manualmente
grammarla nell’unità di controllo. Spesso ci si avvicina alla il mandrino collegato al sistema di posizionamento. A
posizione ottimale con svariati passi. Questa procedura tal fine si scollega il freno con l’aiuto dello sbloccaggio
può essere semplificata grazie all’uso una pulsantiera: con manuale e si collega un pignone per la regolazione.
l’aiuto di due comandi di direzione è possibile raggiun- Il riduttore può quindi essere regolato con una chiave.
gere velocemente la posizione zero premendo i tasti sul
pannello di controllo, senza dover ricorrere ad una comuni-
cazione via bus. La famiglia PSx serie 3 dispone di ingresso
opzionale a cui si collega un comando esterno a tasti (jog)
per l’impostazione manuale della posizione. elettronica elettronica
p.es. box
(cfr. pag. 19) motore motore
riduttore riduttore
encoder encoder
2)
in opzione
3)
non per PSW o IO-Link,
sempre con un connettore separato 4)
standard per gli alberi da 14 mm, non per gli alberi da 8 mm
15CARATTERISTICHE SOFTWARE | VANTAGGI DEI PSE / PSS / PSW SERIE 3
MONITORAGGIO E LIMITAZIONE DI COPPIA FUNZIONAMENTO IN RIGENERAZIONE
Il sistema di posizionamento PSx serie 3 è in grado di regolare In caso di posizionamento verticale con viti a
la coppia effettiva in modo da non superare il valore limite ricircolo di sfere con passo di circa 4 .. 10 mm
(parametrizzabile in base alle esigenze del cliente): e pesi da 100 kg, può accadere che si inneschi
un processo rigenerativo durante l’arresto o per
y si evita in maniera efficace un sovraccarico (riduttore,
inerzia. Questo fenomeno è ammissibile con i PSx
applicazione, …)
alle seguenti condizioni:
y una breve coppia di picco viene volutamente ammessa
(evitando inutili interruzioni della corsa) • nel caso di diversi apparecchi collegati alla
Se il carico è troppo alto, il sistema viene fermato in maniera mirata. stessa alimentazione, solo 1 PSx può essere
in fase rigenerativa.
coppia [Nm]
• se più dispositivi agiscono come generatori
simultaneamente, deve essere prevista un‘ul-
coppia superiore al valore limite teriore protezione contro le sovratensioni.
L‘energia prodotta durante il funzionamento rige-
nerativo si riversa sulla linea di alimentazione e
deve essere qui dissipata o gestita.
tempo
Caratteristiche
DISTINZIONE TRA BLOCCO DI MARCIA E SPORCO
Corse intelligenti. Nella prassi quotidiana può succedere che il movimento rotatorio del mandrino
venga compromesso. Nel peggiore dei casi si tratta di un blocco di marcia, ad esempio quando l’og-
getto da posizionare ha raggiunto la sua posizione finale meccanica ma anche lo sporco del mandrino
può causare un rallentamento.
Nella prassi è molto importante distinguere tra queste due cause di rallentamento: in caso di blocco di
marcia il sistema deve essere arrestato immediatamente, mentre in presenza di sporco occorre acce-
lerare per riuscire a superare l’ostacolo. I sistemi di posizionamento della famiglia PSx sono in grado di
distinguere tra queste due cause nel giro di millisecondi e reagiscono in maniera adeguata.
CORSA DI COMPENSAZIONE MANDRINO BUON MOTO SINCRONIZZATO
Esclusione di imprecisioni dovute al gioco del mandrino. Movimentazione parallela di un oggetto con
Ogni mandrino può avere un determinato gioco dovuto a sporco o due sistemi di posizionamento. Quando è ne-
imprecisioni che incide sulla precisione di posizionamento al mo- cessario ricorrere a due sistemi di posizionamento
mento dell’inversione di direzione. Per questo motivo è possibile per movimentare un oggetto largo o pesante,
parametrizzare il sistema di posizionamento affinché si raggiunga il loro moto deve essere sincronizzato perfetta-
la posizione target arrivando sempre dalla stessa direzione (nella mente al fine di evitare inceppamenti. I sistemi
figura: da sinistra). Così il gioco del mandrino non influisce più di posizionamento della famiglia PSx soddisfano
sulla precisione di posizionamento. Naturalmente viene controllato questo requisito da anni in numerosissime applica-
che il sistema non vada in blocco. zioni grazie ad una regolazione molto veloce del
ritardo di posizionamento. Maggiori informazioni
posizione alla pagina seguente.
pos. iniziale 1 target pos. iniziale 2
posizione min. posizione max.
PSx 1 PSx 2
loop parametrizzabile
16
16CONDITION MONITORING | AUTOMONITORAGGIO
La disponibilità della macchina nel focus MONITORAGGIO TEMPERATURA
con l’aiuto del Condition Monitoring.
Se l’unità di controllo della macchina identifica La temperatura viene monitorata
un eventuale problema ancora prima che si per proteggere l’attuatore e i suoi
verifichi un disturbo al funzionamento della componenti. In caso di temperature
macchina, allora si può reagire di conseguenza. anomale, ad esempio eccessive,
Numerosi messaggi diagnostici possono essere viene eseguito lo shut-down del
generati dai posizionatori della famiglia 3 a motore.
scopo di manutenzione predittiva. Di seguito vi
illustriamo i più importanti.
TENSIONE DI ALIMENTAZIONE
tensione
Monitoraggio continuo del livello di tensione.
Qualora si verifichino regolarmente eccessivi cali o
aumenti di tensione, è necessario risalire alla causa. I tensione troppo alta
sistemi di posizionamento della famiglia PSx ignorano
volutamente picchi di tensione di breve durata (spike),
segnalano però tutti i cali o aumenti che superano una tensione troppo bassa
determinata durata. In tal modo è possibile identificare, il bit di sovratensione viene impostato tempo
ad esempio, errori nella catena di alimentazione prima dopo 300 ms (gli spike non vengo
che si verifichino dei danni. rilevati volutamente)
NESSUN RITARDO DI POSIZIONAMENTO MONITORAGGIO COSTANTE DI
POTENZA ASSORBITA E COPPIA
La regolazione ottimale della posizione effettiva in fun-
zione della posizione target richiesta, è una delle principali Il monitoraggio di questi due importanti parametri
caratteristiche di qualità dei sistemi di posizionamento della può prevenire un sovraccarico del sistema del posiziona-
famiglia PSx. Al fine di annullare il cosiddetto ritardo di posizio- mento. Inoltre consente di proteggere in maniera mirata
namento, il sistema accelera in maniera automatica al minimo l’applicazione, ad esempio contro le conseguenze di
rallentamento. In questo modo si garantisce anche un buon una coppia troppo elevata. Qualsiasi scostamento dal
moto sincronizzato di due sistemi, come descritto a pagina percorso normale impostabile nell’unità di controllo può
16. Il monitoraggio del ritardo di posizionamento viene inoltre stare ad indicare un errore nel funzionamento. Grazie al
utilizzato come sistema di allarme preventivo. La presenza di monitoraggio è possibile prevenire attivamente situazioni
sporco può ad esempio impedire che la posizione target venga problematiche ed eventuali danni. Anche l’usura del man-
raggiunta in un determinato tempo richiesto. Anche questa si- drino viene rilevata.
tuazione viene segnalata immediatamente all’unità di controllo
sotto forma di messaggio di “Condition Monitoring”.
corsa
coppia percorso effettivo non ok
percorso nominale
ritardo di percorso effettivo
posizionamento
campo di tolleranza percorso
nominale
tempo corsa
17CODICE DI ORDINAZIONE PSE / PSS / PSW SERIE 3
A B C D E F G
– – – – – –
A B C D E F G
Esecu- Modello Comunicazione bus Collegamenti Freno Certificazione Classe di
zione (cfr. pag. 7) (cfr. pag. 11) protezione IP
CA: CANopen 0: standard 0: CE
Positioning System DP: PROFIBUS DP T: standard con N: NRTL + CE
Efficient (cfr. DN: DeviceNet 2) tasti a sfiora- S: STO + CE senza
PSE 30x-8 / -14 (V)
pag. 22 - 28) mento 3) 4) impulsi di test 7)
MB: Modbus RTU 2) 54: IP 54 8)
Positioning System 31x-8 / -14 (V) Y: connettore 0: senza T: STO + CE con
SE: Sercos singolo, a
Stainless (cfr. pag. PSS 32x-14 (V) M: con 6) impulsi di test 7) 65: IP 65 9)
29 - 33) EC: EtherCAT codifica Y 5)
33x-14 (V) Y: STO + NRTL + CE
PN: PROFINET Z: connettore senza impulsi di 68: IP 68 10)
Positioning System 34xx-14 1)
PSW singolo, a test 7)
Washable (cfr. EI: EtherNet / IP
codifica Y, con Z: STO + NRTL + CE
pag. 34 - 38) PL: POWERLINK tasti a sfiora- con impulsi di
IO: IO-Link mento 3) 5) test 7)
1)
solo per PSE 2)
non disponibile per 3)
non per PSE 31x-8 6)
solo per 7)
non per PSE 34xx, 8)
solo per PSE,
PSE 34xx con SE, EC, PN, alberi di solo per EtherCAT, PSE34xx solo
EI o PL uscita da PROFINET, EtherNet / IP IP 65
4)
sempre con un 14 mm e su richiesta 9)
per PSS, per PSE
connettore dedica- 30x / 31x / 32x / 33x
to no per I/O Link su richiesta, non
o PSW per PSE 30x-8 e
5)
non per PSE 34xx PSE 3310 / 25-14
10)
solo per PSW
Dotazione standard (Collegamenti)
Forma / tipo Coppia Albero di uscita
y sempre con un secondo collegamen- x = 1 Nm
to per bus di dati (non per IO-Link o trasversale 30 x = 2 Nm 8 = 8 mm albero cavo
connettore a codifica Y)
longitudinale 31 x = 5 Nm 14 = 14 mm albero cavo
y sempre con selettore di indirizzo trasversale 32 x = 10 Nm 8 V = 8 mm albero pieno Esempi di ordini
(anche bus IE, non per IO-Link) x = 18 Nm 14 V = 14 mm albero pieno
longitudinale 33 vedi sotto.
Per i collegamenti e l‘indirizzamento vede- x = 25 Nm 11)
re anche la “Panoramica comunicazione 11)
solo per PSE
via bus” a pag. 55.
min-1
240
COPPIE E NUMERO DI GIRI
Esempio 1
210 PSE / PSS 30x / 31x
avete bisogno del grado di protezione IP 54 e di una cop-
PSE / PSS 32x / 33 x
pia massima di 2 Nm. Il numero di giri dovrebbe essere
PSE 34x
PSE / PSS 3210 / 3225 superiore a 100 min -1. Per la vostra applicazione si presta
180
un albero cavo da 8 mm nonché una forma longitudi-
PSW 30x / 31x nale. Come bus volete usare EtherNet / IP e collegare il
PSW 32x / 33x
150 sistema PSE con l’unità di controllo tramite un connetto-
PSW 3210 / 3310
re ibrido e un hub. Per la vostra applicazione non avete
bisogno di un freno di stazionamento supplementare.
120
PSE 312-8-EI-Y-0 - 0
90 Esempio 2
IP 68, max. 3 Nm, superiore a 100 min -1, forma tras-
versale, albero pieno da 14, IO-Link tramite un
60
connettore, con freno.
PSW 325-14V-IO-0-M - 0
30
1 2 4 8 16 32 Nm
Combinazioni di coppie e numeri di giri nominali
18ACCESSORI PER I SISTEMI PSE / PSS / PSW SERIE 3
I connettori qui raffigurati possono essere utilizzati per tutti e 3 i tipi di sistemi (PSE / PSS / PSW). Per i sistemi PSE
(IP 54) e PSS (IP 65) sono così garantiti i gradi di protezione IP. Qualora richiesto vi aiuteremo a trovare anche per il
PSW (IP 68) un connettore adatto – rivolgetevi ai nostri collaboratori!
Connettore d’alimentazione + Connettore singolo 3)
Comunicazione Connettore d’alimentazione +
connettore bus di dati (2x) + (Linea d’alimentazione / bus
via bus connettore bus di dati (2x)
connettore per tasti a sfioramento per opzione Y o IO) 1)
(per opzione 0) 1)
(per opzione T) 1) 2)
CANopen 4)
PROFIBUS DP
Modbus RTU
Connettori: Cod. art. 9601.0060 Connettori: Cod. art. 9601.0062 5 m: Cod. art. 9601.0245
10 m: Cod. art. 9601.0233
20 m: Cod. art. 9601.0234
DeviceNet
Connettori: Cod. art. 9601.0088 Connettori: Cod. art. 9601.0090
Sercos 5 m: Cod. art. 9601.0240
EtherCAT 10 m: Cod. art. 9601.0244
PROFINET
Hub su richiesta
EtherNet / IP
POWERLINK Connettori: Cod. art. 9601.0112 Connettori: Cod. art. 9601.0317
IO-Link 3) - -
Connettore: Cod. art. 9601.0107 3)
1)
cfr. codice di ordinazione al punto D 2) pannello di controllo codice 9601.0241 3) alimentazione e bus con un solo cavo, senza 2°
connettore bus di dati 4) codifica del connettore standard: codifica A- o B-, altre codifiche possibili su richiesta possibile su richiesta
ULTERIORI ACCESSORI
Pannello di controllo Cappuccio svitabile per
(opzione T non disponibile coprire il secondo collega-
per PSW) mento bus
(per PSS / PSW)
Cod. art. 9601.0241
Cod. art. 9601.0176
SOFTWARE
Approfittate dei nostri moduli funzionali e file descrittivi
disponibili per tutti i tipi di comunicazione.
Potete scaricarli dal nostro sito web:
www.halstrup-walcher.de/it/software
19SAFE TORQUE OFF / FUNZIONE STO DI SICUREZZA
I sistemi di posizionamento della famiglia 3 in versione IP 65 possono essere equipaggiati
in opzione con la funzione STO di sicurezza parziale. Questa funzione di arresto di emer-
genza è direttamente implementata nell‘hardware dei posizionatori. Le caratteristiche della
funzione STO rispettano le seguenti norme:
Livello di performance C: DIN EN ISO 13849
SIL 1: EN IEC 61508
La funzione STO è stata testata dal TÜV Rheinland. È possibile scaricare il certificato dal
nostro sito: www.halstrup-walcher.de/it/downloads.
Sono necessari alcuni accorgimenti preliminari da
adottare per i posizionatori dotati di STO: Ulteriori informazioni in merito alla funzione
STO sono riportate nel manuale di sicurezza,
Linea di alimentazione specifica sui manuali di istruzione dei sistemi di posi-
Obbligatorio un test di posizionamento in condizioni zionamento oppure sul nostro sito alla sezione
di sicurezza di macchina/sistema (vedi „commissio- download:
ning test“ sul manuale di sicurezza). www.halstrup-walcher.de/it/downloads
MODALITA‘ OPERATIVE DELLA FUNZIONE STO
Il posizionatore ha un ingresso in tensione dedicato per dell‘azionamento. L‘ingresso STO è controllato da un
l‘attivazione del sistema di sicurezza STO. Quando la controllore di sicurezza o da un relè di sicurezza. La
funzione STO è attivata, il motore del sistema di posi- funzione di sicurezza è garantita solo se anche gli altri
zionamento viene spento. Ciò significa che non viene componenti della catena rispondono agli standard di
più generata alcuna coppia, l‘azionamento si ferma per sicurezza (incluso il cablaggio).
inerzia e non è più possibile un avvio involontario
In condizioni normali, il segnale STO è alla tensione di esercizio del sistema di posizionamento di 24 V.
Per attivare la funzione STO, la tensione viene portata a 0 V. I livelli del segnale STO sono definiti come segue:
5V 15 V
STO low undefined STO high
STO è innescato, STO non viene attivato,
l‘azionamento l‘azionamento è abilitato.
si allontana.
Il sistema di posizionamento non accetta alcun comando Se l‘applicazione richiede un interblocco di riavvio dopo
di marcia mentre la funzione STO è attiva. Il segnale STO lo STO, questo deve essere realizzato esternamente.
deve perciò essere ripristinato prima che i comandi di Nessuna autotenuta del segnale STO è implementata
marcia vengano trasmessi dal controller al sistema di nel sistema di posizionamento.
posizionamento.
20STO: FUNZIONE DI DIAGNOSTICA CON SECONDO PERCORSO DI SPEGNIMENTO
Il sistema di posizionamento con funzione STO ha una propria funzione diagnostica. Se viene attivata la funzione STO
e il motore è ancora alimentato, significa che c’è un errore. L’errore viene rilevato tramite la funzione diagnostica e il
sistema di posizionamento viene disinserito internamente attraverso un circuito secondario e questo stato viene seg-
nalato all’utente nel sistema di controllo. I guasti brevi, ad esempio i guasti EMC, vengono filtrati e non danno luogo ad
un arresto.
Per attivare lo STO, il livello del segnale deve rimanere Funzionamento normale senza impulsi di prova
nell’intervallo LOW per almeno 7,5 ms . Con questo lasso
segnale STO Funzione STO
di tempo, anche le condizioni più sfavorevoli vengono
senza impulsi di test
prese in considerazione. Sia i tempi per il rilevamento
certo del segnale d’ingresso STO che i tempi per l’e-
secuzione della diagnostica sono assicurati.
t ≥ 7,5 ms
La seconda illustrazione mostra una anomalia causata da
un difetto di hardware: la corrente del motore non viene Errore per difetto di hardware
interrotta. La funzione diagnostica rileva questa condi-
segnale STO Errore nella funzione STO,
zione e spegne il motore tramite il circuito secondario di spegnimento tramite il circuito
spegnimento. secondario dopo il rilevamento
da parte della diagnostica
Lo spegnimento avviene immediatamente dopo che la
diagnostica ha rilevato l‘evento. Un tempo di risposta di t ≤ 10 ms
≤ 10 ms è assicurato in tutte le condizioni.
Poiché si presume un difetto dell‘hardware, il funzionamento può essere ripristinato solo se la tensione di alimenta-
zione esterna viene interrotta per un breve periodo di tempo. Si raccomanda di sostituire il sistema di posizionamento
con uno simile.
OPZIONE IMPULSI DI TEST PER SEMPLIFICARE IL CABLAGGIO DI SICUREZZA
Quando si eseguono i cablaggi tra i sistemi di posizionamento e il controllore, è possibile escludere guasti dovuti a
cortocircuiti tra due conduttori qualsiasi seguendo le indicazioni fornite dalla norma DIN EN ISO 13849-2
y per una migliore protezione dei cablaggi utilizzare canaline o condotti schermati
y utilizzare spazi dedicati ai cablaggi elettrici
y in caso di protezione singola tramite un collegamento a terra, utilizzare cavi con anime schermate singolarmente.
la funzione STO dei posizionatori può essere implementata con la funzione impulsi di test (funzione OSSD opzionale)
nel caso in cui non possono essere utilizzati tutti gli accorgimenti nei cablaggi che escludono errori per corto circuito.
Le illustrazioni mostrano il funzionamento della funzione Funzionamento normale con impulsi di test
STO con impulsi di test. Gli impulsi devono avere una
durata di almeno 100 μs e possono essere lunghi al mas- segnale Funzione STO
STO con impulsi di prova.
simo 1 ms.Il tempo di intervallo T tra due impulsi di prova STO non attivato.
successivi non deve superare 1 s.
Se il tempo di intervallo T da un impulso di test al suc-
T ≤ 1s 1:100 ≤ t i / T ≤ 1:1000
cessivo supera 1,5 s (1,25 s ± 20 %), si attiva lo STO e il
motore viene spento. Situazione di errore con gli impulsi di test
L‘attivazione dell‘ STO avviene anche quando il rapporto
segnale Errore nella
dei tempi t /T supera il valore di 1:1000. Non è possibi- STO sequenza di impulsi
le specificare un limite esatto, poiché questo dipende di test. Si attiva STO
anche dalla durata assoluta degli impulsi di prova.
T > 1,5 s t i /T >> 1:1000
21PSE 30x-8
Prodotto Coppia Coppia Numero di giri
nominale di tenuta nominale
Albero cavo Supporto
PSE 301-8 1 Nm 0,5 Nm 210 min -1 ø 8H9 / profondità 20 coppia
PSE 302-8 2 Nm 1 Nm 115 min -1 15 63
R
15
PSE 305-8 5 Nm 2,5 Nm 40 min -1
28
Interfacce dati
ø 36
CANopen, PROFIBUS DP, DeviceNet, Modbus RTU, Sercos,
30±0,1
EtherCAT, PROFINET, EtherNet / IP, POWERLINK, IO-Link
Durata d’inserzione 30 % (tempo base 300 s)
ø 6h9
Modalità operativa S3
145
Alimentazione 24 V DC ± 10 %
separazione galvanica di unità di controllo 6
e unità di potenza e bus
Corrente nominale 2,2 A
Corrente assorbita unità di controllo 0,1 A
Precisione di posizionamento 0,9 °
posizione assoluta rilevata direttamente
sull’albero di uscita
Corsa 250 giri
senza limitazione meccanica
60
Resistenza agli urti 50 g 11 ms
secondo IEC / DIN EN 60068-2-27
Resistenza alle vibrazioni 10 .. 55 Hz 1,5 mm / Spioncino e accesso per
18
secondo IEC / DIN EN 60068-2-6 55 .. 1 000 Hz 10 g / selettore e indicatore di stato
10 .. 2 000 Hz 5 g
21
Albero di uscita albero cavo da 8 mm
con collare di serraggio
Ingresso tasti a sfioramento
Max. carico assiale ammiss. 20 N
Max. carico radiale ammiss. 40 N 18 21 11
Temperatura ambiente 0 .. 45 ° C
Curva caratteristica
Temperatura di stoccaggio - 10 .. 70 ° C min-1
PSE 30x-8
250
Grado di protezione IP 54 (IP 65 a richiesta)
Peso 650 g 200
PSE 301-8
Prove CE, opzionale: NRTL (UL, CSA)
Opz. STO con / senza impulsi test 1) 150
1)
TO: solo per EtherCAT, PROFINET, EtherNet / IP,
S
senza isolamento galvanico della tensione di alimentazione 100
PSE 302-8
Il codice di ordinazione e gli accessori sono riportati a pag. 18 / 19. Dimensioni in mm.
50
Per dettagli sui collegamenti
PSE 305-8 vedere anche pag. 55 e il
manuale d’istruzioni.
0 5 10
Nm
22PSE 30x / 32x-14
Prodotto Coppia Coppia Numero di giri
nominale di tenuta nominale
Cover, aggiusta-
Albero cavo mento manuale Supporto PSE 301-14 1 Nm 0,5 Nm 210 min -1
ø 14H7 / profondità 20 nella parte inferiore coppia
PSE 302-14 2 Nm 1 Nm 100 min -1
13 70
PSE 305-14 5 Nm 2,5 Nm 40 min -1
PSE 322-14 2 Nm 1 Nm 150 min -1
25
PSE 325-14 5 Nm 2,5 Nm 68 min -1
ø 35
30±0,1
Interfacce dati
1
CANopen, PROFIBUS DP, DeviceNet, Modbus RTU, Sercos,
EtherCAT, PROFINET, EtherNet / IP, POWERLINK, IO-Link
ø 6h9
6
150
1
Durata d’inserzione 30 % (tempo base 300 s)
83,5
Modalità operativa S3
Alimentazione 24 V DC ± 10 % separazione galvanica di
unità di controllo e unità di potenza e bus
Corrente nominale PSE 30x: 2,4 A, PSE 32x: 3,1 A
Corrente assorbita unità di controllo 0,1 A
Precisione di posizionamento 0,9 °
posizione assoluta rilevata direttamente
86 56 sull’albero di uscita
Corsa 250 giri senza limitazione meccanica
30
Resistenza agli urti 50 g 11 ms
Spioncino e accesso per secondo IEC / DIN EN 60068-2-27
selettore e indicatore di stato
Resistenza alle vibrazioni 10 .. 55 Hz 1,5 mm /
secondo IEC / DIN EN 60068-2-6 55 .. 1 000 Hz 10 g /
22
21
10 .. 2 000 Hz 5 g
Albero di uscita albero cavo da 14 mm
Ingresso tasti a sfioramento con collare di serraggio
14 25
Freno a scatto opzionale
(coppia di tenuta = coppia nominale)
Curva caratteristica
min-1
PSE 30x / 32x-14 Max. carico assiale ammiss. 20 N
250
Max. carico radiale ammiss. 40 N
PSE 301-14
200 Temperatura ambiente 0 .. 45 ° C
Temperatura di stoccaggio - 10 .. 70 ° C
150 PSE 322-14
Grado di protezione IP 54 (IP 65 a richiesta)
100 Peso 1 200 g
PSE 302-14
PSE 325-14 Prove CE, opzionale: NRTL (UL, CSA)
50
Dimensioni in mm. Opz. STO con / senza impulsi test 1)
Per dettagli sui collegamenti
PSE 305-14 vedere anche pag. 55 e il 1)
TO: solo per EtherCAT, PROFINET, EtherNet / IP,
S
manuale d’istruzioni. senza isolamento galvanico della tensione di alimentazione
0 5 10
Nm
Il codice di ordinazione e gli accessori sono riportati a pag. 18 / 19.
23PSE 31x-8
Prodotto Coppia Coppia Numero di giri
nominale di tenuta nominale Cover, aggiustamento manuale
PSE 311-8 1 Nm 0,5 Nm 210 min -1 nella parte inferiore Supporto coppia
ø 6h9
PSE 312-8 2 Nm 1 Nm 115 min -1 6
PSE 315-8 5 Nm 2,5 Nm 40 min -1
Interfacce dati
ø 36
CANopen, PROFIBUS DP, DeviceNet, Modbus RTU, Sercos,
EtherCAT, PROFINET, EtherNet / IP, POWERLINK, IO-Link
Durata d’inserzione 30 % (tempo base 300 s) 15
Modalità operativa S3 Albero cavo
A ø 8H9 /
Alimentazione 24 V DC ± 10 % profondità 20
separazione galvanica di unità di controllo
e unità di potenza e bus A
Corrente nominale 2,2 A PSE 311 / 312 115
Corrente assorbita unità di controllo 0,1 A
PSE 311 / 312 con IO-link 100
Precisione di posizionamento 0,9 °
posizione assoluta rilevata direttamente PSE 315 123
sull’albero di uscita
PSE 315 con IO-link 108
Corsa 250 giri
senza limitazione meccanica
Resistenza agli urti 50 g 11 ms
23±0,1
secondo IEC / DIN EN 60068-2-27
Resistenza alle vibrazioni 10 .. 55 Hz 1,5 mm /
56
secondo IEC / DIN EN 60068-2-6 55 .. 1 000 Hz 10 g /
10 .. 2 000 Hz 5 g
Albero di uscita albero cavo da 8 mm
con collare di serraggio
Max. carico assiale ammiss. 20 N Ingresso tasti a sfioramento
Max. carico radiale ammiss. 40 N
56
Temperatura ambiente 0 .. 45 ° C
Curva caratteristica
Temperatura di stoccaggio - 10 .. 70 ° C min-1
PSE 31x-8
250
Grado di protezione IP 54 (IP 65 a richiesta)
PSE 311-8
Peso 700 g
200
Prove CE, opzionale: NRTL (UL, CSA)
Opz. STO con / senza impulsi test 1) 150
1)
TO: solo per EtherCAT, PROFINET, EtherNet / IP,
S
PSE 312-8
senza isolamento galvanico della tensione di alimentazione 100
Il codice di ordinazione e gli accessori sono riportati a pag. 18 / 19.
Dimensioni in mm.
50
Per dettagli sui collegamenti
PSE 315-8 vedere anche pag. 55 e il
manuale d’istruzioni.
0 5 10
Nm
24PSE 31x / 33x-14
Prodotto Coppia Coppia Numero di giri
Albero cavo Cover, aggiustamento manuale nominale di tenuta nominale
ø 14H7 / profondità 20 nella parte inferiore PSE 311-14 1 Nm 0,5 Nm 210 min -1
13 PSE 312-14 2 Nm 1 Nm 115 min -1
PSE 332-14 2 Nm 1 Nm 150 min -1
23
PSE 335-14 5 Nm 2,5 Nm 68 min -1
ø 35
Interfacce dati
CANopen, PROFIBUS DP, DeviceNet, Modbus RTU, Sercos,
ø 6h9
EtherCAT, PROFINET, EtherNet / IP, POWERLINK, IO-Link
6 99,5 Durata d’inserzione 30 % (tempo base 300 s)
125 Modalità operativa S3
Alimentazione 24 V DC ± 10 %
Ingresso tasti separazione galvanica di unità
13,5 17 a sfioramento di controllo e unità di potenza e bus
Corrente nominale PSE 31x: 2,4 A, PSE 33x: 3,1 A
17,5
21,5
20,5
Corrente assorbita unità di controllo 0,1 A
Precisione di posizionamento 0,9 °
posizione assoluta rilevata direttamente
21
30±0,1
62,5
sull’albero di uscita
Corsa 250 giri
senza limitazione meccanica
11,3
11
Resistenza agli urti 50 g 11 ms
secondo IEC / DIN EN 60068-2-27
6,84 21 48
Resistenza alle vibrazioni 10 .. 55 Hz 1,5 mm /
secondo IEC / DIN EN 60068-2-6 55 .. 1 000 Hz 10 g /
Spioncino e accesso Supporto
Albero di regolazione manuale coppia 10 .. 2 000 Hz 5 g
Albero di uscita albero cavo da 14 mm
con collare di serraggio
Freno a scatto opzionale
(coppia di tenuta = coppia nominale)
Curva caratteristica Max. carico assiale ammiss. 20 N
min-1
PSE 31x / 33x-14 Max. carico radiale ammiss. 40 N
250
Temperatura ambiente 0 .. 45 ° C
PSE 311-14
200
Temperatura di stoccaggio - 10 .. 70 ° C
PSE 332-14 Grado di protezione IP 54 (IP 65 a richiesta)
150
Peso 700 g
PSE 312-14
100 Prove CE, opzionale: NRTL (UL, CSA)
Opz. STO con / senza impulsi test 1)
PSE 335-14
Dimensioni in mm.
50
Per dettagli sui collegamenti 1)
TO: solo per EtherCAT, PROFINET, EtherNet / IP,
S
vedere anche pag. 55 e il senza isolamento galvanico della tensione di alimentazione
manuale d‘istruzioni.
0 5 10 Il codice di ordinazione e gli accessori sono riportati a pag. 18 / 19.
Nm
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