PROPOSTE DI TESI/STAGE 2019 - Tesi 2019
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PROPOSTE DI TESI/STAGE
2019
PROPOSTE TESI/STAGE | SIMPICK TIPOLOGIA Stage 6 mesi REFERENTE Nicola Castaman OBIETTIVO Creare un simulatore per il processo di presa random da cassone. DESCRIZIONE SimPick vuole essere un simulatore trasparente al software per la guida robot sviluppato da IT+Robotics, chiamato Smart Pick 3D Solid, per testare il processo di presa da cassone ancora prima di avere la disponibilità dei pezzi reali su cui eseguirei test. Infatti non sempre è possibile/conveniente ottenere i pezzi su cui effettuare le prove per i clienti (es. componenti molto costosi, molto pesanti, molto voluminosi, ecc...) Nello stage si andranno ad affrontare varie tematiche tra cui la comunicazione tra processi, la simulazione del sistema EyeT+ Pick, basato su doppia triangolazione laser, e del robot e il controllo collisioni tra i vari componenti della scena e i pezzi presenti nel cassone.
PROPOSTE TESI/STAGE | CUBIZATION GRIPPER TIPOLOGIA Stage 6 mesi REFERENTE Stefano Aldegheri OBIETTIVO Sviluppare un algoritmo per semplificare il CAD del gripper in diverse scatole che lo approssimino. DESCRIZIONE La verifica di collisioni gripper-cloud viene eseguita andando a verificare la presenza di punti all'interno del modello semplificato in scatole del CAD del gripper. Per poter garantire un controllo accurato è necessario che la rappresentazione in box approssimi al meglio la mesh; d'altra parte un numero troppo elevato di box incide negativamente sulle prestazioni. Al momento la definizione delle scatole viene effettuata manualmente dall'operatore. L'obbiettivo dello stage è automatizzare il processo creando una rappresentazione del gripper che sia molto accurata vicino agli organi di presa e più grossolana nelle prossimità del punto di attacco con la flangia del robot.
PROPOSTE TESI/STAGE | RICOSTRUZIONE 3D CON PATTERN ATTIVO
TIPOLOGIA Stage 6 mesi REFERENTE Nicolò Boscolo
OBIETTIVO
Realizzazione prototipo funzionale di sistema stereo 3D che tramite proiezione di pattern attivo dia in
output una point-cloud 3D.
DESCRIZIONE
Lo stage sarà focalizzato nel completare le seguenti attività:
1. Analisi dello stato dell’arte della ricostruzione 3D basata
su pattern attivi
2. Ricerca di mercato sull’hardware disponibile (camere,
proiettori, schede embedded)
3. Setup prototipo da laboratorio funzionale allo sviluppo di
algoritmi di ricostruzione 3D
4. Implementazione di almeno un algoritmo di ricostruzione
PROPOSTE TESI/STAGE | REAL TIME MOTION PLANNING FOR BIN PICKING TIPOLOGIA Tesi REFERENTE Marco Antonelli OBIETTIVO Migliorare gli algoritmi per il calcolo delle traiettorie di approccio per guida robot DESCRIZIONE Il software per la guida robot sviluppato da IT+Robotics, chiamato Smart Pick 3D Solid, in seguito al calcola delle posizione degli oggetti nel contenitore, calcola anche le traiettorie robot per il prelievo dell’oggetto. L’obiettivo del progetto è lo sviluppo di nuovi algoritmi di motion planning per riuscire ad estrarre dal cassone l’oggetto interessato dalla presa, evitando le collisioni e considerando raggiungibilità e singolarità del robot. Inoltre l’algoritmo deve assicurare tempi di risposta ridotti per evitare di rallentare il ciclo macchina.
PROPOSTE TESI/STAGE | EURECA – PEOPLE DETECTION TIPOLOGIA Tesi Triennale REFERENTE Nicola Castaman OBIETTIVO Implementare un sistema di people detection utilizzando depth e intensity data al fine di garantire la sicurezza. DESCRIZIONE Rilevare la presenza di persone durante l’assemblaggio automatizzato di componenti all’interno di un aereo utilizzando solamente point cloud ed eventualmente l’intensità. Inoltre è presente un sistema pan-tilt per scansionare la scena a 360°. Il tesista dovrà identificare algoritmi/librerie già esistenti da applicare al caso d’uso di EURECA (http://www.it- robotics.it/progetti/eureca-project/)
PROPOSTE TESI/STAGE | COLLISION DETECTION ENGINE 2.0 TIPOLOGIA Tesi Triennale REFERENTE Stefano Aldegheri OBIETTIVO Benchmarking librerie di terze parti che offrono funzionalità di collision detection. DESCRIZIONE Identificare tra le librerie in uso a livello industriale (PhysX/Bullet/CollDet..) quale risponda al meglio alle esigenze aziendali. La libreria dovrà essere valutata secondo i criteri di: perfomance, supporto, facilità di integrazione, mantenibilità, utilizzo CPU/GPU.
PROPOSTE TESI/STAGE | TASK ORIENTED GRASP SYNTHESIS TIPOLOGIA Tesi Magistrale REFERENTE Nicola Castaman OBIETTIVO Sviluppare un algoritmo che selezioni il punto di grasp migliore (da un set di grasping point pre- calcolato o ex-novo) in base al task che si andrà successivamente a svolgere. DESCRIZIONE Sviluppare un algoritmo che partendo da un set di punti di presa selezioni il punto di presa migliore per poi andare ad eseguire le successive fasi di lavorazione. Es: se il pezzo che ho preso dovrà essere inserito in un macchinario per una lavorazione, i punti di presa migliori si troveranno (molto probabilmente) dalla parte opposta rispetto alla parte che andrà lavorata. Una possibile estensione è generare i punti di presa ex-novo a partire dal pezzo e non ricorrendo ad un set di punti ottenuto in input.
PROPOSTE TESI/STAGE | SPIRIT – COVERAGE PATH PLANNING FOR VISUAL INSPECTION TIPOLOGIA Tesi Magistrale REFERENTE Marco Antonelli OBIETTIVO Coverage Path Planning per profilometri DESCRIZIONE L’obiettivo della tesi è generare traiettorie che permettano ad un robot manipolatore di ispezionare un prodotto complesso con un profilometro industriale a partire dal CAD del pezzo. L’algoritmo implementato verrà confrontato con gli algoritmi già presenti in letteratura per poter fare una analisi sistematica delle prestazioni.
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