Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore - Manipulator ...
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ROBOTICS Manuale di sicurezza per robot Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore
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Manuale di sicurezza per robot
Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore
IRC5 & OmniCore
ID documento: 3HAC031045-007
Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 7
1 Informazioni di sicurezza 9
1.1 Limitazione di responsabilità ............................................................................... 9
1.2 Requisiti per il personale .................................................................................... 10
2 Segnali e simboli di sicurezza 11
2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale ......................................................................... 11
3 Funzioni di arresto del robot 13
3.1 Arresto di protezione e arresto di emergenza ......................................................... 13
3.2 Informazioni sugli arresti d’emergenza .................................................................. 15
3.3 Abilitazione del dispositivo e della funzionalità hold-to-run ........................................ 16
4 Modalità operative del robot 17
4.1 Informazioni sulla modalità manuale ..................................................................... 17
4.2 Informazioni sulla modalità automatica .................................................................. 18
5 Installazione e configurazione 19
6 Operazioni 23
7 Manutenzione e riparazione 25
7.1 Manutenzione e riparazione ................................................................................ 25
7.2 Rilascio di emergenza assi del robot ..................................................................... 28
8 Risoluzione dei problemi 29
9 Dismissione 31
Index 33
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 5
3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.Questa pagina è stata intenzionalmente lasciata bianca
Panoramica di questo Manuale
Panoramica di questo Manuale
Informazioni sul manuale
Il presente manuale contiene informazioni sulla sicurezza per le unità di controllo
robot e i manipolatori di ABB Robotics. Le informazioni fanno riferimento al robot,
ossia a una combinazione di manipolatore e unità di controllo, IRC5 od OmniCore.
Eventuali difformità sono riportate nella Dichiarazione del Produttore e descritte
in modo dettagliato nei manuali del prodotto.
Riferimenti
I documenti di seguito elencati descrivono dettagliatamente il robot, comprese le
istruzioni di assemblaggio, assistenza e sicurezza. Tutti i documenti sono disponibili
sul portale per le imprese myABB all'indirizzo www.myportal.abb.com.
Riferimento Documento ID
Manuale dell'operatore - Informazioni di emergenza sulla sicu- 3HAC027098-007
rezza
Dichiarazione del Produttore
Questo documento viene fornito insieme al robot.
Manuale del prodotto per il controller del robot
Manuale del prodotto per il manipolatore
Manuale d’uso del robot
Revisioni
Revisione Descrizione
- Prima revisione.
A Modifiche e correzioni fanno riferimento all’unità di controllo IRC5.
B Modifiche e correzioni fanno riferimento all’unità di controllo IRC5.
C Modifiche e correzioni fanno riferimento all’unità di controllo IRC5.
D Correzioni minori.
E Correzioni minori.
F Correzioni minori.
G Aggiunte informazioni sulle batterie.
H Il manuale viene aggiornato con il nuovo computer principale (DSQC1000).
J Modifiche e correzioni fanno riferimento all’unità di controllo IRC5.
K Informazioni aggiunte su robot per applicazioni collaborative.
L Versione 17.1.
Modifiche e correzioni fanno riferimento all’unità di controllo IRC5.
M Versione 17.2.
Correzioni minori.
N Versione 18.1.
Il contenuto del manuale è stato parzialmente riorganizzato.
Continua nella pagina successiva
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 7
3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.Panoramica di questo Manuale
Continua
Revisione Descrizione
P Versione 20A.
• Il titolo è stato modificato rispetto a Manuale operativo - Informazioni
generali sulla sicurezza.
• Aggiunta unità di controllo robot OmniCore.
• Il contenuto del manuale è stato riorganizzato.
Q Versione 20B.
• Aggiunta, nei capitoli interessati, dell'avvertenza relativa al movimento
inaspettato del braccio del robot.
R Versione 21A.
Correzioni minori.
8 Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore
3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Informazioni di sicurezza
1.1 Limitazione di responsabilità
1 Informazioni di sicurezza
1.1 Limitazione di responsabilità
Limite di responsabilità
Le informazioni fornite in questo manuale e riguardanti le norme di sicurezza non
rappresentano alcuna garanzia da parte di ABB che il robot industriale non possa
provocare lesioni personali o danni, anche se vengono rispettate tutte le norme di
sicurezza.
Le presenti informazioni non coprono la progettazione, installazione ed esercizio
del sistema robotico, né tutte le apparecchiature periferiche che possono avere
un impatto sulla sicurezza del sistema.
In particolare, si declina ogni responsabilità in caso di danni o lesioni causate da
uno dei motivi seguenti:
• utilizzo del robot in modo diverso da quello indicato;
• Azionamento o manutenzione incorretti.
• utilizzo del robot quando i dispositivi di sicurezza sono difettosi, non si trovano
nelle posizioni previste o non funzionano per qualsiasi altro motivo;
• Quando non vengono rispettate le istruzioni di azionamento e manutenzione.
• Modifiche progettuali non autorizzate apportate al robot.
• Riparazioni sul robot o sulle sue parti di ricambio effettuate da personale
inesperto o non qualificato.
• Oggetti estranei.
• Cause di forza maggiore.
Ricambi e attrezzature
ABB fornisce pezzi di ricambio originali e attrezzature che sono state testate e
approvate. L'installazione e/o l'uso di parti di ricambio e attrezzature non originali
può influire negativamente sulla sicurezza, il funzionamento, le prestazioni e le
proprietà strutturali del robot. ABB non è responsabile per danni causati dall'uso
di parti di ricambio e attrezzature non originali.
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 9
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©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.1 Informazioni di sicurezza
1.2 Requisiti per il personale
1.2 Requisiti per il personale
Informazioni generali
L'installazione, la manutenzione, l'assistenza, la riparazione e l'utilizzo del robot
sono consentiti solo a personale con una formazione adeguata. Ciò include i pericoli
elettrici, meccanici, idraulici, pneumatici e altri pericoli individuati nella valutazione
dei rischi.
Le persone che sono sotto l'influenza di alcool, droghe o altre sostanze inebrianti
non sono autorizzate a installare, manutenere, riparare o utilizzare il robot.
Il responsabile dell'impianto deve assicurarsi che il personale sia addestrato sul
robot e sia in grado di reagire a situazioni di emergenza o anomale.
Dispositivi di protezione personale
Utilizzare dispositivi di protezione individuale come indicato nel manuale del
prodotto.
10 Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore
3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.2 Segnali e simboli di sicurezza
2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale
2 Segnali e simboli di sicurezza
2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale
Introduzione ai segnali di sicurezza
Questa sezione illustra tutti i segnali di sicurezza impiegati nel manuale utente.
Ogni segnale è composto da:
• Un'illustrazione che specifica il livello di rischio (PERICOLO, AVVERTIMENTO
o ATTENZIONE) ed il tipo di rischio.
• Istruzioni su come ridurre il rischio a un livello accettabile.
• Una breve descrizione dei rischi residui, se non adeguatamente ridotti.
Livelli di pericolo
Nella tabella seguente vengono definiti i simboli utilizzati nel manuale per indicare
il livello di pericolo.
Per ulteriori informazioni, si rimanda alla norma ISO 13849.
Simbolo Designazione Significato
PERICOLO Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione pericolosa imminente che, se non evitata,
causerà lesioni gravi.
AVVERTENZA Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare lesioni gravi.
SCARICHE ELET- Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
TRICHE zione potenzialmente pericolosa relativa a pericoli
elettrici che, se non evitata, potrebbe causare lesioni
gravi.
ATTENZIONE Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare lesioni lievi.
SCARICA ELETTRO- Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
STATICA (ESD) zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare gravi danni al prodotto.
NOTA Definizione segnale utilizzata per indicare condizioni
e fatti importanti.
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 11
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3 Funzioni di arresto del robot
3.1 Arresto di protezione e arresto di emergenza
3 Funzioni di arresto del robot
3.1 Arresto di protezione e arresto di emergenza
Funzioni di arresto del robot
Il robot è dotato di una funzione di arresto di emergenza e almeno di una funzione
di arresto di protezione. Queste funzioni sono predisposte per la connessione di
dispositivi di protezione e arresti di emergenza esterni.
La funzione di arresto di emergenza è una misura di protezione complementare e
non deve essere applicata in sostituzione di misure di salvaguardia o funzioni di
sicurezza.
Le categorie di arresto possono essere riconfigurate come definito dalle norme
EN ISO 10218-1:2011 e IEC 60204-1:2016.
Le funzioni di arresto di protezione e di emergenza sono attivate tramite protocolli
di sicurezza o ingressi di sicurezza dedicati.
Per esempio, un’uscita di un dispositivo di rilevamento di presenza di sicurezza
può essere collegata a un ingresso di sicurezza sull’unità di controllo robot. Tali
segnali servono per dare inizio a un arresto di protezione del robot
Categorie di arresto
Arresto di categoria 0 Come definito in IEC 60204-1, arresto mediante immediata in-
terruzione dell’alimentazione agli attuatori del macchinario.
Arresto di categoria 1 Come definito in IEC 60204-1, un arresto controllato con ali-
mentazione disponibile per gli attuatori del macchinario, per
completare la fase di arresto e rimuovere l’alimentazione dagli
attuatori una volta ottenuto l’arresto.
Arresto di categoria 2 Come definito in IEC 60204-1, un arresto controllato con ali-
mentazione a disposizione degli attuatori della macchina.
(Disponibile solo per alcuni manipolatori con OmniCore, vedere
il manuale del prodotto per il manipolatore).
Ingressi di sicurezza per avviare un arresto di protezione o un arresto di emergenza
Gli ingressi di arresto di protezione e di arresto di emergenza avviano un arresto,
selezionabile tra categoria 0 e categoria 1.
Ingressi di sicurezza per Descrizione
avviare un arresto
Arresto di emergenza (ES) L’arresto di emergenza è operativo in entrambe le modalità
automatica e manuale.
L’arresto di categoria 0 rappresenta la configurazione predefi-
nita. Per le deviazioni, vedere il manuale del prodotto per il
manipolatore.
Arresto automatico (AS) L’ingresso di sicurezza Arresto automatico è operativo solo in
(IRC5) modalità automatica.
Arresto di protezione confi- L’arresto di categoria 1 rappresenta la configurazione predefi-
gurato come arresto auto- nita.
matico (AS) (OmniCore)
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Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 13
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©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.3 Funzioni di arresto del robot
3.1 Arresto di protezione e arresto di emergenza
Continua
Ingressi di sicurezza per Descrizione
avviare un arresto
Arresto generale (GS) L’ingresso di sicurezza Arresto generale è operativo sia in
(IRC5) modalità manuale sia automatica.
Arresto di protezione confi- L’arresto di categoria 1 rappresenta la configurazione predefi-
gurato come arresto gene- nita.
rale (GS) i (OmniCore)
Arresto superiore (SS) L’ingresso di sicurezza Arresto superiore è operativo sia in
modalità manuale sia automatica.
L’arresto di categoria 1 rappresenta la configurazione predefi-
nita.
(L’arresto superiore è disponibile solo per IRC5).
i La configurazione per selezionare l'arresto generale, ad esempio l'arresto di protezione sia in
modalità manuale che in modalità automatica, non è abilitata.
Nota
Per IRC5, un ingresso di sicurezza sul pannello di controllo che è stato attivato
deve restare attivo per almeno 1,5 s.
Nota
Per OmniCore, un ingresso di sicurezza che è stato attivato deve restare attivo
per almeno 100 ms.
La configurazione della categoria di arresti è illustrata in modo dettagliato nel
manuale del prodotto dell’unità di controllo.
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©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.3 Funzioni di arresto del robot
3.2 Informazioni sugli arresti d’emergenza
3.2 Informazioni sugli arresti d’emergenza
Gli arresti d'emergenza
Lo scopo della funzione arresto d’emergenza è di scongiurare situazioni
d’emergenza, reali o imminenti, derivanti dal comportamento delle persone o da
un evento pericoloso inaspettato.
La funzione di arresto di emergenza deve essere avviata da una singola azione
umana.
La funzione di arresto di emergenza è una misura di protezione complementare e
non deve essere applicata in sostituzione delle misure di salvaguardia e di altre
funzionalità o funzioni di sicurezza.
L'effetto di un dispositivo di arresto d’emergenza attivato è mantenuto fino a quando
si ripristina l'attuatore del dispositivo di arresto d’emergenza eseguendo la manovra
prevista. È possibile ripristinare il dispositivo soltanto con un’azione eseguita
intenzionalmente da una persona sul dispositivo attivato. Il ripristino del dispositivo
non deve riavviare la macchina, ma soltanto permettere di rimetterla in marcia.
Dopo l’azionamento e prima di ripristinare il dispositivo di arresto d'emergenza è
necessario ispezionare la macchina al fine di rilevare il motivo dell’azionamento
del dispositivo.
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 15
3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.3 Funzioni di arresto del robot
3.3 Abilitazione del dispositivo e della funzionalità hold-to-run
3.3 Abilitazione del dispositivo e della funzionalità hold-to-run
Dispositivo di abilitazione a tre posizioni
ATTENZIONE
La persona che utilizza il dispositivo di attivazione a tre posizioni è responsabile
di sorvegliare la zona protetta per tenere sotto controllo i rischi dovuti al
movimento del robot e altri eventuali pericoli gestiti dal sistema del robot.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è un pulsante a pressione costante,
azionato manualmente che, quando si trova in posizione abilitata centrale, consente
funzioni potenzialmente pericolose.
Il dispositivo di attivazione a tre posizioni, se premuto continuamente a metà corsa
in posizione centrale di abilitazione, permette il movimento del robot e altri eventuali
pericoli gestiti dal sistema del robot. Se si rilascia la posizione centrale di
abilitazione o si preme oltre tale posizione si arresta il pericolo, ad esempio, il
movimento del robot.
ATTENZIONE
Per utilizzare in modo sicuro il dispositivo di attivazione a tre posizioni è
necessario considerare quanto segue:
• Il dispositivo di attivazione a tre posizioni non deve essere reso inoperante
in alcun modo.
• Se è necessario entrare nello spazio protetto, portare sempre con sé il
dispositivo di attivazione a tre posizioni. Questo per avere un unico punto
di controllo.
Funzione Hold-to-run in modalità manuale a piena velocità
La funzione Hold-to-run per la modalità manuale a piena velocità consente il
movimento in combinazione con il dispositivo di attivazione a tre posizioni quando
si aziona manualmente il pulsante collegato alla funzione. La funzione Hold-to-run
può essere utilizzata solo in modalità manuale a piena velocità. In caso di pericolo,
premere a fondo o rilasciare completamente il dispositivo di attivazione a tre
posizioni.
Nel manuale operativo del controller si descrive come utilizzare la funzione
Hold-to-run per la modalità manuale a piena velocità.
Nota
La modalità manuale a piena velocità non è disponibile in tutti i paesi.
Eventuali difformità sono riportate nel manuale del prodotto per il manipolatore.
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©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.4 Modalità operative del robot
4.1 Informazioni sulla modalità manuale
4 Modalità operative del robot
4.1 Informazioni sulla modalità manuale
Modalità manuale
La modalità manuale è uno stato di controllo che consente il controllo diretto da
parte di un operatore. Posizionando l’interruttore di abilitazione a tre posizioni nella
posizione centrale l’operatore consentirà il movimento del manipolatore.
Vi sono due modalità manuali:
• Modalità manuale a velocità ridotta
• Modalità alta velocità manuale (optional)
Meccanismi di salvaguardia
• Arresti di protezione tramite
- Interruttore di attivazione a tre posizioni
- Arresto generale, GS
Eventuali difformità sono riportate nel manuale del prodotto per l’unità di controllo.
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 17
3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.4 Modalità operative del robot
4.2 Informazioni sulla modalità automatica
4.2 Informazioni sulla modalità automatica
Modalità automatica
La modalità automatica è una modalità operativa in cui il sistema di controllo del
robot funziona in base ai programmi dei task e quindi non è direttamente controllato
da un operatore.
Meccanismi di salvaguardia
• Arresto di protezione tramite
- Arresto automatico, AS
- Arresto generale, GS
- Arresto superiore, SS (non disponibile per OmniCore)
Eventuali difformità sono riportate nel manuale del prodotto per l’unità di controllo.
18 Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore
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©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.5 Installazione e configurazione
5 Installazione e configurazione
Regolamenti nazionali o regionali
L'integratore del sistema robotico è responsabile della sicurezza del sistema stesso.
L’integratore è responsabile del fatto che il sistema robotizzato sia progettato e
installato in conformità ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti
regionali e nazionali applicabili.
L’integratore del sistema robotizzato deve eseguire una valutazione dei rischi e
dei pericoli.
Profilo
Il robot integrato in un sistema robotizzato dovrà essere progettato per consentire
un accesso sicuro a tutte le aree durante l’installazione, l’azionamento, la
manutenzione e la riparazione.
Se il movimento del robot può essere avviato da un pannello di controllo esterno,
deve essere disponibile anche un arresto di emergenza.
Se il manipolatore viene fornito con fermi meccanici, questi possono essere utilizzati
per ridurre l'area di lavoro.
Una protezione perimetrale, ad esempio una recinzione, deve essere dimensionata
in modo da resistere a quanto segue:
• La forza del manipolatore.
• La forza del carico movimentato dal robot in caso di caduta o rilascio alla
massima velocità.
• L'impatto massimo possibile dovuto alla rottura oppure al malfunzionamento
dell'utensile rotante o altro dispositivo montato sul robot.
La velocità massima del TCP e la velocità massima degli assi del robot sono
dettagliate nella sezione Movimento del robot nella specifica del prodotto per il
rispettivo manipolatore.
Prendere in considerazione l'esposizione a pericoli derivanti dallo scivolare,
inciampare e cadere.
Per una persona che lavora con il robot o nelle sue vicinanze, è necessario
considerare i pericoli dovuti alla posizione di lavoro e alla postura.
Prendere in considerazione i rischi derivanti da altre apparecchiature del sistema
robotico, ad esempio che le protezioni rimangano attive fino a quando i pericoli
identificati non vengono ridotti ad un livello accettabile.
Materiale allergenico
Si rimanda al rispettivo manuale del prodotto per la specifica di eventuali materiali
allergenici presenti nel prodotto.
Fissaggio del robot alla fondazione
Il robot deve essere adeguatamente fissato alla sua fondazione o al suo supporto,
come descritto nel manuale del prodotto.
Continua nella pagina successiva
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 19
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©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.5 Installazione e configurazione
Continua
In caso di robot installato a una determinata altezza, in sospensione o in altro modo
rispetto all'installazione a pavimento, potranno presentarsi maggiori rischi.
Sicurezza elettrica
La corrente di rete deve essere installata in conformità con le norme nazionali.
Il cablaggio di alimentazione del robot deve essere sufficientemente protetto da
fusibili e, se necessario, deve essere possibile scollegarlo manualmente dalla rete
elettrica.
L'alimentazione del robot deve essere disinserita con l'interruttore principale e la
corrente di rete scollegata durante l'esecuzione di lavori all'interno dell'armadietto
del controller. Valutare l'impiego di chiusura/lucchetto e segnaletica.
Eventuali fasci di cavi tra unità di controllo e manipolatore dovranno essere fissati
e protetti per evitare inciampo e usura.
Quando possibile, l’accensione/spegnimento o il riavvio del controller del robot
vanno eseguiti quando tutte le persone sono all'esterno dello spazio protetto.
Nota
Utilizzare un estintore ad ANIDRIDE CARBONICA (CO2) in caso di incendio nel
robot.
Dispositivi di sicurezza
L’integratore è responsabile che i dispositivi di sicurezza siano sufficienti per
proteggere gli addetti ai lavori con il robot e che siano progettati e installati
correttamente.
Quando il robot viene integrato con dispositivi e macchine esterni:
• L’integratore del sistema robotizzato deve garantire che le funzioni di arresto
di emergenza siano asservite in conformità alle norme applicabili.
• L’integratore del sistema robotizzato deve garantire che le funzioni di
sicurezza siano asservite in conformità alle norme applicabili.
Altri pericoli
AVVERTENZA
È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.
Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.
AVVERTENZA
I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.
Continua nella pagina successiva
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Continua
La valutazione dei rischi deve prendere in considerazione anche altri pericoli
generati dall’applicazione, tra cui, a titolo indicativo:
• Acqua
• Aria compressa
• Impianto idraulico
Applicazioni collaborative
Se un robot è destinato a un'applicazione collaborativa in cui è previsto un contatto
occasionale tra il robot e l'operatore, è necessario affrontare gli aspetti legati alla
sicurezza. Vedere il manuale del prodotto per il manipolatore.
Verificare le funzioni di sicurezza
Prima di mettere in funzione il sistema robotico, verificare che le funzioni di
sicurezza funzionino come previsto e che gli eventuali pericoli residui identificati
nella valutazione dei rischi siano attenuati ad un livello accettabile.
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6 Operazioni
6 Operazioni
Blocco e cambio di modalità operativa
Per evitare pericoli, è responsabilità dell’integratore verificare che le chiavi usate
per bloccare o modificare la modalità operativa siano gestite esclusivamente da
personale autorizzato.
Un’unità di controllo IRC5 con una chiave fisica per il selettore di modalità è
progettata in modo tale che la chiave sia adatta per tutte le unità di controllo IRC5,
a meno che non si ordinino chiavi uniche.
Attuatori di sicurezza non in uso
I dispositivi con attuatori di sicurezza che non sono collegati al robot o al sistema
robotico devono essere immagazzinati fuori dalla portata e dalla vista in modo che
non possano essere confusi e ritenuti collegati.
Movimento inaspettato del braccio del robot
AVVERTENZA
È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.
Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.
AVVERTENZA
I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 23
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7 Manutenzione e riparazione
7.1 Manutenzione e riparazione
7 Manutenzione e riparazione
7.1 Manutenzione e riparazione
Informazioni generali
La manutenzione correttiva deve essere eseguita solo da personale addestrato
sul robot.
La manutenzione o le riparazioni devono essere effettuate con l'alimentazione
elettrica, pneumatica e idraulica disinserite, cioè senza rischi residui.
Prima di eseguire interventi di manutenzione o riparazione bisogna prendere in
considerazione i rischi dovuti ad energia meccanica accumulata nel manipolatore
allo scopo di controbilanciare gli assi.
Non utilizzare mai il robot come una scala, ovvero non salire sul controller, sul
manipolatore, sui motori o su altre parti dello stesso. Pericolo di scivolamento e
caduta. Il robot potrebbe venire danneggiato.
Assicurarsi che non siano presenti viti sparse o allentate o altri pezzi una volta
terminata l'esecuzione del lavoro sul robot.
Al termine dei lavori, verificare che le funzioni di sicurezza funzionino come previsto.
Superfici calde
Con il funzionamento, le superfici del robot possono diventare calde. Il contatto
con esse potrebbe provocare ustioni.
Prima di eseguire operazioni di manutenzione o riparazione, lasciare raffreddare
tutte le parti.
Reazione allergica
Attenzione Descrizione Eliminazione/Azione
Quando si lavora con lubrificanti, Quando si eseguono queste
sussiste il rischio di reazione al- operazioni, indossare sempre
lergica. dispositivi di protezione persona-
le come occhiali e guanti protet-
tivi.
Reazione allergica
Lubrificanti dei riduttori (olio o grasso)
Quando si manipola dell'olio, del grasso o altre sostanza chimiche, si devono
osservare le informazioni di sicurezza del loro produttore.
Nota
Prestare un'attenzione particolare quando si manipolano lubrificanti bollenti.
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3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.7 Manutenzione e riparazione
7.1 Manutenzione e riparazione
Continua
Attenzione Descrizione Eliminazione/Azione
Durante la fase di sostituzione e Quando si eseguono queste
scarico, l'olio o il grasso del ridut- operazioni, indossare sempre
tore può raggiungere una tempe- dispositivi di protezione persona-
ratura di 90 °C. le come occhiali e guanti protet-
tivi.
Olio o grasso caldi!
Quando si lavora con lubrificanti, Quando si eseguono queste
sussiste il rischio di reazione al- operazioni, indossare sempre
lergica. dispositivi di protezione persona-
le come occhiali e guanti protet-
tivi.
Reazione allergica
In fase di apertura del tappo Aprire il tappo di scarico con
dell'olio o del grasso, la pressio- cautela e tenersi a distanza du-
ne residua nel riduttore può pro- rante l'apertura. Non rabboccare
vocare schizzi di lubrificante eccessivamente il riduttore.
dall'orifizio.
Possibile accumulo di
pressione nel riduttore.
Il rabbocco in eccesso del lubri- Assicurarsi di non rabboccare
ficante del riduttore può determi- eccessivamente l'olio o il grasso
nare un'eccessiva pressione in- nel riduttore.
terna al riduttore, che potrebbe Dopo il rabbocco, verificare che
a sua volta causare: il livello sia corretto.
Non rabboccare ecces- • danni a tenute e guarnizio-
sivamente. ni
• fuoriuscita completa di
tenute e guarnizioni
• impedimento del libero
movimento del manipola-
tore.
La quantità d'olio o grasso indi- Dopo il rabbocco, verificare che
cata si basa sul volume totale il livello sia corretto.
del riduttore. In sede di sostitu-
zione del lubrificante, la quantità
effettivamente rabboccata può
differire da quella indicata, in
La quantità specificata base alla quantità di lubrificante
dipende dal volume precedentemente scaricato dal
scaricato. riduttore.
Per motivi di durata, scaricare
quanto più olio possibile dal ridut-
tore. I tappi magnetici dell'olio
raccoglieranno i residui di parti-
celle metalliche.
Olio contaminato nel
riduttore
Pericoli relativi alle batterie
In condizioni nominali, i materiali degli elettrodi e l'elettrolita liquido delle batterie
sono sigillati e non esposti all'esterno.
Sussistono rischi nel caso di usi impropri (meccanico, termico, elettrico) che
conducano all'attivazione delle valvole di sicurezza e/o alla rottura dell'involucro
della batteria. Di conseguenza, in determinate circostanze, possono verificarsi
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26 Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore
3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.7 Manutenzione e riparazione
7.1 Manutenzione e riparazione
Continua
perdite di elettrolita, reazioni dei materiali degli elettrodi con umidità/acqua o
sfiato/esplosione/incendio della batteria.
Non mettere in cortocircuito, ricaricare, forare, incenerire, schiacciare, immergere
nell'acqua, forzare la scarica o esporre a temperature al di sopra di quelle dichiarate
come operative per il prodotto. Si incorre nel rischio di incendio o di esplosione.
Vedere le istruzioni di sicurezza per le batterie in Material/product safety data
sheet - Battery pack (3HAC043118-001).
Movimento inaspettato del braccio del robot
AVVERTENZA
È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.
Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.
AVVERTENZA
I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.
Informazioni correlate
Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione e al
funzionamento.
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 27
3HAC031045-007 Revisione: R
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7.2 Rilascio di emergenza assi del robot
7.2 Rilascio di emergenza assi del robot
Descrizione
In caso di emergenza, un asse del robot può essere sbloccato manualmente
premendo un pulsante di rilascio dei freni.
Il disinserimento dei freni è descritto nella sezione:
• Rilascio manuale dei freni nel manuale del prodotto per il manipolatore.
Il robot può essere spostato manualmente sui robot più piccoli, ma su quelli più
grandi può essere necessario utilizzare un carroponte o simile.
28 Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore
3HAC031045-007 Revisione: R
©Copyright 2008-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.8 Risoluzione dei problemi
8 Risoluzione dei problemi
Informazioni generali
Quando la risoluzione dei problemi richiede un lavoro con l'alimentazione inserita,
è necessario tenere in particolare considerazione:
• I circuiti di sicurezza potrebbero essere disattivati o scollegati.
• Considerare le parti elettriche come se fossero sotto tensione.
• Il manipolatore può muoversi inaspettatamente in qualsiasi momento.
PERICOLO
La risoluzione dei problemi sul controller con l’alimentazione attivata deve essere
eseguita da personale di assistenza sul campo ABB o da personale addestrato
da ABB.
Deve essere effettuata una valutazione dei rischi per affrontare sia quelli relativi
al robot che al sistema robotico.
AVVERTENZA
È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.
Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.
AVVERTENZA
I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.
Informazioni correlate
Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione, al funzionamento,
alla manutenzione e alle riparazioni.
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 29
3HAC031045-007 Revisione: R
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9 Dismissione
9 Dismissione
Informazioni generali
Vedere paragrafo Messa fuori servizio nel manuale del prodotto relativo.
Movimento inaspettato del braccio del robot
AVVERTENZA
È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.
Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.
AVVERTENZA
I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 31
3HAC031045-007 Revisione: R
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Index
Index modalità operativa
modalità automatica, 18
modalità manuale, 17
A
altezza O
installato a una determinata altezza, 20 olio, 25
arresti
panoramica, 13 P
arresto di categoria 0, 13 personale
arresto di categoria 1, 13 requisiti, 10
arresto di categoria 2, 13 pezzi di ricambio originali, 9
arresto di emergenza, 13 piedistallo
definizione, 13 installato su piedistallo, 20
arresto di protezione
definizione, 13 R
arresto d’emergenza, 15 regolamenti nazionali, 19
regolamenti regionali, 19
C requisiti dell'integratore di sistema, 19
chiave commutazione modalità, 23 responsabilità dell'integratore, 19
chiave per commutare la modalità, 23 responsabilità e validità, 9
chiusura dell'armadietto, 20 rilascio freni, 28
chiusura e segnaletica, 20 rischio di ustioni, 25
risoluzione dei problemi
D sicurezza, 29
dispositivi di protezione, 10
dispositivi di sicurezza, 20 S
dispositivo di abilitazione, 16 salire sul robot, 25
dispositivo di abilitazione a tre posizioni, 16 salvaguardia, 13
DPI, 10 segnali
sicurezza, 11
E segnali di sicurezza
estintore ad anidride carbonica, 20 nel Manuale, 11
sicurezza
G arresto di emergenza, 13
grasso, 25
funzioni di arresto, 13
H rilascio assi robot, 28
Hold-to-run, 16 segnali, 11
HRA, 19 segnali nel Manuale, 11
simboli, 11
I spegnimento di incendi, 20
indumenti protettivi, 10 simboli
sicurezza, 11
L sospeso
limite di responsabilità, 9 installato in sospensione, 20
livelli di pericolo, 11 spegnimento di incendi, 20
lubrificanti, 25 superfici calde, 25
M U
materiale allergenico, 19 utenti
meccanismi di salvaguardia requisiti, 10
modalità automatica, 18
modalità manuale, 17 V
modalità automatica, 18 validità e responsabilità, 9
modalità manuale, 17 valutazione di rischi e pericoli, 19
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore 33
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Telephone +46 (0) 21 344 400
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No. 4528 Kangxin Highway
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